JP2020039483A - センサのキャリブレーション方法、この方法に用いるための椅子及び、この方法を実行する歩行動作計測システム - Google Patents
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Abstract
Description
背当て部34は、ポスト33の上部に架け渡されており、歩行補助装置10を装着したユーザUが座面21aに着座した時にユーザUの腰部から後方へ突出する腰フレーム11を受容可能な装置受容孔37をポスト33間の下部に形成している。装置受容孔37は、歩行補助装置10の幅(左右の駆動源13の幅)よりも大きな幅及び、左右の大腿フレーム12を含まない歩行補助装置10の高さよりも大きな高さを有する大きさに形成されている。そのため、椅子20に着座したユーザUに対してオペレータが歩行補助装置10を装着することもできる。また、ユーザUが上記のように椅子20に座った状態において、座面21aは背凭れ22から更に後方へ延びており、このスペースを歩行補助装置10の仮置きスペースとして利用できる。これにより、歩行補助装置10のユーザUへの装着が容易に行える。
2 慣性計測センサ
4 計測装置
5 入力操作盤(入力部)
6 ディスプレイ
7 スピーカ(報知手段)
10 歩行補助装置
11 腰フレーム
12 大腿フレーム
14 制御装置
20 椅子
21 着座部
21a 座面
22 背凭れ
22a 背凭れ面
25 前板(下腿ガイド部材)
26 足置き
26a 足接地面
27 面圧センサ
28 前側目印
37 装置受容孔
38 背側目印(椅子側目印)
39 装置側目印
41 キャリブレーション部
42 光学式モーションキャプチャ
43 傾き係数算出部
44 動作計測部
45 左右中心判定部
U ユーザ
β 傾き係数
Claims (10)
- ユーザの動作を計測するために前記ユーザの上体部、大腿部及び下腿部に、3軸の加速度及び角速度を検出する複数の慣性計測センサを取り付けるステップと、
前記上体部と前記下腿部とが互いに平行をなし且つ前記大腿部が前記上体部及び前記下腿部に対して直交する姿勢である基準姿勢をもって前記ユーザを座らせるステップと、
前記基準姿勢をもって前記ユーザが座った状態で取得した複数の前記慣性計測センサの出力に基づいて複数の前記慣性計測センサのキャリブレーションを行うステップと
を備えることを特徴とするセンサのキャリブレーション方法。 - 複数の前記慣性計測センサが取り付けられた前記ユーザの動作を光学式モーションキャプチャで検出するステップと、
前記光学式モーションキャプチャで検出した前記ユーザの動作に基づいて、複数の前記慣性計測センサの出力の線形モデルの傾きを補正するステップと
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のセンサのキャリブレーション方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の前記センサのキャリブレーション方法に用いるための椅子であって、
前記ユーザの前記大腿部が座面に沿うように、足接地面から前記座面までの高さが調整可能に構成された着座部と、
前記ユーザの前記下腿部の膝裏が前記座面の前縁に接し且つ前記ユーザの背部が背凭れ面に沿うように、前記着座部に対して前後方向に移動可能に構成された背凭れと、
前記座面の前縁の下方に踵を位置させるべく前記ユーザの前記下腿部をガイドする下腿ガイド部材と、を有することを特徴とするキャリブレーション用椅子。 - ユーザの動作を計測するために前記ユーザの上体部、大腿部及び下腿部に取り付けられ、3軸の加速度及び角速度を検出する複数の慣性計測センサと、
前記ユーザの腰部に装着される腰フレーム及び前記ユーザの脚部に装着される脚フレームを有し、前記ユーザの歩行動作を補助する補助力を発生する歩行補助装置と、
前記歩行補助装置が前記ユーザの歩行動作を補助している時に、複数の前記慣性計測センサの出力に基づいて前記ユーザの前記上体部、前記大腿部及び前記下腿部の動作を計測する計測装置と、を備え、
前記上体部と前記下腿部とが互いに平行をなし且つ前記大腿部が前記上体部及び前記下腿部に対して直交する姿勢である基準姿勢を前記ユーザがとった状態で、前記計測装置が複数の前記慣性計測センサの出力に基づいて複数の前記慣性計測センサのキャリブレーションを行うように構成されていることを特徴とする歩行動作計測システム。 - 前記計測装置は、光学式モーションキャプチャにより予め計測した前記ユーザの動作に対する複数の前記慣性計測センサの出力の線形モデルの傾きに基づいて、複数の前記慣性計測センサの出力を補正することを特徴とする請求項4に記載の歩行動作計測システム。
- 前記歩行補助装置は発生する補助力を制御する制御装置を備え、
前記制御装置が前記ユーザの背側に配置され、前記上体部に取り付けられる前記慣性計測センサが前記ユーザの腹側に配置されることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の歩行動作計測システム。 - 足接地面から座面までの高さが調整可能な着座部、前記着座部に対して前後方向に移動可能な背凭れ及び、前記座面の前縁の下方に踵を位置させるべく前記下腿部をガイドする下腿ガイド部材を有する椅子と、
前記計測装置に対し、複数の前記慣性計測センサのキャリブレーションを開始させる操作を受け付ける入力部と、を更に備えることを特徴とする請求項4〜請求項6のいずれかに記載の歩行動作計測システム。 - 前記椅子の前記背凭れは、前記歩行補助装置の前記腰フレームを受容可能な装置受容孔と、前記装置受容孔の周囲に形成された椅子側目印とを備え、
前記歩行補助装置の前記腰フレームには、前記椅子側目印に対して左右方向について対応する位置に装置側目印が形成されていることを特徴とする請求項7に記載の歩行動作計測システム。 - 前記着座部は、前記座面の面圧を検出する面圧センサを備え、
前記計測装置は、前記基準姿勢をもって前記ユーザが前記椅子に座った状態で取得した前記面圧センサの出力に基づいて、前記ユーザの左右方向の重心位置が前記椅子の左右方向の所定の中心領域にあるか否かを判定する左右中心判定部を備えることを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の歩行動作計測システム。 - 前記計測装置は、前記左右中心判定部により、前記ユーザの左右方向の重心位置が前記椅子の左右方向の所定の中心領域にあることが判定された場合に、合格判定を報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項9に記載の歩行動作計測システム。
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