JP2020034472A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するために、この明細書に開示される地図システムは、道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするための地図システムであって、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０，６１）を含み、プロセッサは、撮像装置（１０）から、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、車両の環境の明るさを取得することと、画像を解析して、車両が走行している道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、画像に基づいて算出されたランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、明るさが所定の閾値以下であるとき、ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、を実行するように構成されている。
また、上記目的を達成するための本開示の方法は、道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするための方法であって、撮像装置（１０）から、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、車両の環境の明るさを取得することと、画像を解析して、車両が走行した道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、画像に基づいて算出されたランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、明るさが所定の閾値以下であるとき、ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、を含む。
さらに、上記目的を達成するための本開示の記憶媒体は、道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするために、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０，６１）にプログラムを実行させる非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、プログラムは、撮像装置（１０）から、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、車両の環境の明るさを取得することと、画像を解析して、車両が走行した道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、画像に基づいて算出されたランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、明るさが所定の閾値以下であるとき、ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、をプロセッサに実行させるように構成されている。

Claims (8)

1. 道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするための地図システムであって、
   少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０，６１）を含み、
   前記プロセッサは、
   撮像装置（１０）から、前記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、
   前記車両の環境の明るさを取得することと、
   前記画像を解析して、前記車両が走行している道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、
   前記画像に基づいて算出された前記ランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、
   前記明るさが所定の閾値以下であるとき、前記ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、を実行するように構成されている地図システム。
2. 前記ランドマークは、交通標識、信号機、案内板、街灯、ミラー、及び商業広告の少なくとも何れか１つである、請求項１に記載の地図システム。
3. 前記地図情報から、前記ランドマークとしての交通標識、信号機、案内板、街灯、ミラー、及び商業広告の少なくとも何れか１つの位置座標を取得し、
   前記明るさが所定の閾値以下であるとき、前記ランドマークを認識可能なように照明光の照射方向を調整する、請求項１又は２に記載の地図システム。
4. 前記照明光は、前記車両に搭載され、前記車両の前方を照らすライトにより照射される、請求項１から３の何れか１項に記載の地図システム。
5. 前記照明光は、先行車あるいは対向車を避けて照射される、請求項１から４の何れか１項に記載の地図システム。
6. 前記明るさが所定の閾値以下であることに基づいて、前記道路が備える左右の路肩のうち、前記車両が走行する車線側に設けられた路肩を含む、前記車線の外側に向けて前記照明光を照射するように構成されている、請求項１から５の何れか１項に記載の地図システム。
7. 道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするための方法であって、
   撮像装置（１０）から、前記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、
   前記車両の環境の明るさを取得することと、
   前記画像を解析して、前記車両が走行した道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、
   前記画像に基づいて算出された前記ランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、
   前記明るさが所定の閾値以下であるとき、前記ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、を含む方法。
8. 道路セグメント（６２）に沿って車両を自律的にナビゲートするために、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０，６１）にプログラムを実行させる非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、
   前記プログラムは、
   撮像装置（１０）から、前記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、
   前記車両の環境の明るさを取得することと、
   前記画像を解析して、前記車両が走行した道路に対するランドマーク（６３）の位置を算出することと、
   前記画像に基づいて算出された前記ランドマークの位置と、サーバに格納された地図情報とに基づいて自車両の位置を決定することと、
   前記明るさが所定の閾値以下であるとき、前記ランドマークの存在が想定される方向に向かって照明光を照射することと、を前記プロセッサに実行させるように構成されている非一過性コンピュータ可読記憶媒体。