JPWO2014132747A1 - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように左画像1002の矩形領域を左画像1002内全体に走査して、左画像1002の全画素に対して、右画像1003内の対応点を求める。対応点が見つからない場合は、対応点無しとする。
このため、左撮像部101の光軸1208と対象点1201との距離をxとすると、以下の式により、ステレオカメラ100から対象点1201までの距離Dを求めることができる。
対象点1201と右撮像部102との関係から d3 : f = (d-x) : D
従って、D = f × d / (d2 + d3) = f × d / { (d4 + d5 ) × a} となる。ここで、aは撮像面1203、撮像面1205の撮像素子のサイズである。
101 左撮像部
102 右撮像部
103 シーン解析部
104 外部情報取得部
105 存在確率算出部
106 処理優先度変更部
107 パラメータ変更部
108 車両速度決定部
109 距離算出部
110 検知対象物検知部
111 処理装置
201 左右画像取得処理
202 距離データ取得処理
203 道路領域抽出処理
204 駐停車車両検出処理
205 道路側方状況判定処理
206 横断歩道検出処理
207 シーン解析図作成処理
Claims (11)
- 自車両の外界を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像から検知対象物の検知処理をする処理装置と、を有し、
前記処理装置は、
自車両の走行シーンを解析するシーン解析部と、
前記シーン解析部で解析された走行シーンに基づいて検知対象物の検知処理優先度を変更する処理優先度変更部と、
前記処理優先度変更部で変更された検知処理優先度に基づいて検知対象物の検知を行う検知対象物検知部と、
を有する物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記撮像部は、左撮像部と右撮像部を有し、
前記検知対象物検知部は、前記左撮像部で撮像された左画像と、前記右撮像部で撮像された右画像と、から検知対象物の検知処理をする物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記処理装置は、前記シーン解析部で解析された走行シーンに基づいて検知対象物の存在確率を算出する存在確率算出部を有し、
前記処理優先度変更部は、前記存在確率算出部で算出された存在確率に基づいて検知対象物の検知処理優先度を変更する物体検知装置。 - 請求項3記載の物体検知装置において、
前記処理装置は、前記存在確率算出部で算出された存在確率に基づいて自車両の速度を制御するための速度指令を生成し、出力する車両速度決定部を有する物体検知装置。 - 請求項3記載の物体検知装置において、
前記処理装置は、前記存在確率算出部で算出された存在確率に基づいて前記撮像部の露光制御パラメータを変更するパラメータ変更部を有する物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記処理装置は、
地図情報を取得する外部情報取得部と、
前記外部情報取得部で取得した前記地図情報と、前記シーン解析部で解析された走行シーンと、に基づいて検知対象物の存在確率を算出する存在確率算出部と、を有し、
前記処理優先度変更部は、前記存在確率算出部で算出された存在確率に基づいて検知対象物の検知処理優先度を変更する物体検知装置。 - 請求項2記載の物体検知装置において、
前記処理装置は、
前記左画像と前記右画像から検知対象物までの距離を算出する距離算出部と、
前記シーン解析部で解析された走行シーンに基づいて検知対象物の存在確率を算出する存在確率算出部と、を有し、
前記処理優先度変更部は、前記存在確率算出部で算出された存在確率に基づいて検知対象物の検知処理優先度を変更し、
前記検知対象物検知部は、前記距離算出部で算出された距離情報と前記処理優先度変更部で変更された検知処理優先度に基づいて、検知対象物の検知処理をする物体検知装置。 - 請求項7記載の物体検知装置において、
前記シーン解析部は、
前記左画像と前記右画像前記距離情報に基づいて道路領域を抽出する道路領域抽出手段と、
前記左画像と前記右画像と前記距離情報に基づいて駐停車車両を検出する駐停車検出手段と、
前記左画像と前記右画像と前記距離情報に基づいて道路領域外の領域の場所の属性を判定する道路側方状況判定手段と、
前記左画像と前記右画像と前記距離情報に基づいて横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
のいずれか1つの手段を有する物体検知装置。 - 請求項6記載の物体検知装置において、
前記存在確率算出部は、予め記憶された、走行シーンの種類と場所の属性と存在確率値が対応付けられた学習データを用いて、前記地図情報と、前記走行シーンと、から検知対象物の存在確率を算出する物体検知装置。 - 請求項5記載の物体検知装置において、
検知対象物が歩行者である場合、前記パラメータ変更部は、
前記存在確率算出部で算出された存在確率から歩行者が存在する可能性が高い領域を抽出する歩行者高確率領域抽出手段と、
歩行者が存在する可能性が高い領域に基づいて歩行者を検知する歩行者検知ロジックを変更する歩行者検知ロジック変更手段と、
歩行者が存在する可能性が高い領域に基づいて画像の諧調補正を行う画像前処理パラメータ変更手段と、
歩行者が存在する可能性が高い領域から画像の明るさを抽出し、前記画像の明るさに基づいて露光制御パラメータを変更する露光制御パラメータ変更手段と、を有する物体検知装置。 - 請求項1記載の物体検知装置において、
前記撮像部と前記処理装置は、一体化された筐体内に搭載される、または各々別体の筐体内に搭載される物体検知装置。
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