JP6661748B2 - 自動車両の周辺区域内の物体を識別するための方法、運転者支援システム、および自動車両 - Google Patents
自動車両の周辺区域内の物体を識別するための方法、運転者支援システム、および自動車両 Download PDFInfo
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Description
Claims (12)
- 自動車両(1)の周辺区域(4)内の物体(8)を静止物体として識別するための方法であって、車両側取込装置(3)を用いて前記周辺区域(4)が画像(12,14)内に取り込まれ、画像処理装置(5)を用いて、前記取り込まれた画像(12,14)のうちの少なくとも1つにおいて前記物体(8)が検出される方法において、
少なくとも1つの取り込まれた第1画像(12)に基づいて、前記周辺区域(4)内の物体(8)の前記自動車両(1)に対する相対的な第1位置(P1)であって、取り込まれた前記物体(8)の前記自動車両(1)からの第1の考え得る距離を表す第1位置(P1)が推定され、前記第1画像(12)と、少なくとも1つの取り込まれた第2画像(14)とに基づいて、画像座標(a,b)における前記物体(8’,8”)の移動経路(15)が決定され、前記周辺区域(4)内の前記推定された第1位置(P1)に由来して前記画像座標(a,b)における第1の静止物体を特徴付ける第1移動経路(16)が決定され、前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、前記特徴付ける第1移動経路(16)との比較に基づいて、前記取り込まれた物体(8)が静止物体として識別され、
前記少なくとも1つの第1画像(12)に基づいて、前記周辺区域(4)内の物体(8)の前記自動車両(1)に対する相対的な第2位置(P2)であって、前記物体(8)の前記自動車両(1)からの第2の考え得る距離を表す第2位置が追加的に推定され、前記周辺区域(4)内の前記推定された第2位置(P2)に由来して画像座標(a,b)における静止物体を特徴付ける第2移動経路(17)が決定され、前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、前記特徴付ける第1及び第2移動経路(17)との比較に基づいて、前記取り込まれた物体(8)が識別される
ことを特徴とする方法。 - 前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)が、前記特徴付ける第1および第2移動経路(16,17)によって形成される通路(18)内にある場合に、前記取り込まれた物体(8)が静止物体として識別されることを特徴とする、請求項1記載の方法。
- 前記静止物体の特徴である第1高さ(h1)が前記取り込まれた物体(8)について指定され、前記少なくとも1つの第1画像(12)と、前記物体(8)について指定された前記第1高さ(h1)とに基づいて、前記周辺区域(4)内での前記第1位置(P1)が決定されると共に、前記静止物体の特徴である第2高さ(h2)が前記取り込まれた物体(8)について指定され、前記少なくとも1つの第1画像(12)と、前記物体(8)について指定された前記第2高さ(h2)とに基づいて、前記周辺区域(4)内での前記第2位置(P2)が決定されることを特徴とする、請求項1または請求項2記載の方法。
- 車両速度および/または前記自動車両(1)の車両高さ方向軸線回りの角速度が、特徴付ける移動経路(16,17)を決定するために取り込まれることを特徴とする、請求項1から請求項3のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車両(1)が平坦な道路(9)上を進行するという想定の下で、特徴付ける移動経路(16,17)が決定されることを特徴とする、請求項1から請求項4のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、前記特徴付ける移動経路(16,17)とが比較される際に、予め決められた方向の画像座標(a,b)のみが比較されることを特徴とする、請求項1から請求項5のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、特徴付ける移動経路(16,17)とが比較される際に、前記画像座標(a,b)として前記予め決められた方向の水平画像座標(a)のみが比較されることを特徴とする、請求項6記載の方法。
- 現時点で取り込まれた第1画像(12)に基づいて、前記取り込まれた物体(8)の位置(P1,P2)が推定され、現時点よりも前に発生した時点で取り込まれた少なくとも1つの第2画像(14)に基づいて、前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)が決定されることを特徴とする、請求項1から請求項7のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 静止した光反射性物体、特に視線誘導標柱(13)および/または道路標識としての前記物体(8)が、前記静止物体として識別されることを特徴とする、請求項1から請求項8のうちのいずれか一項に記載の方法。
- 前記物体(8)が静止した光反射性物体として識別されている場合には、自動的なフルビーム調節が行われないように、前記自動車両(1)の道路(9)を照らすための当該自動車両(1)のヘッドライト(11)によって放出される光の調節がブロックされることを特徴とする、請求項9記載の方法。
- 自動車両(1)の周辺区域(4)内の物体(8)を静止物体として識別するための、特にフルビーム調節用の運転者支援システム(2)であって、前記周辺区域(4)を画像(12,14)内に取り込むための車両側取込装置(3)を有すると共に、前記取り込まれた画像(12,14)のうち少なくとも1つにおいて前記物体(8)を認識するための画像処理装置(5)を有している運転者支援システム(2)において、
少なくとも1つの第1画像(12)に基づいて、前記周辺区域(4)内の物体(8)の前記自動車両(1)に対する相対的な第1位置(P1)であって、取り込まれた前記物体(8)の前記自動車両(1)からの第1の考え得る距離を表す第1位置(P1)を推定し、前記第1画像(12)と、少なくとも1つの取り込まれた第2画像(14)とに基づいて、画像座標(a,b)における前記物体(8’,8”)の移動経路(15)を決定し、前記周辺区域(4)内の前記推定された第1位置(P1)に由来して前記画像座標(a,b)における静止物体を特徴付ける第1移動経路(16)を決定し、前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、前記特徴付ける第1移動経路(16)との比較に基づいて、前記取り込まれた物体(8)を静止物体として識別するように、前記画像処理装置(5)が構成され、
少なくとも1つの第1画像(12)に基づいて、前記周辺区域(4)内の物体(8)の前記自動車両(1)に対する相対的な第2位置(P2)であって、前記物体(8)の前記自動車両(1)からの第2の考え得る距離を表す第2位置を推定し、前記周辺区域(4)内の前記推定された第2位置(P2)に由来して前記画像座標(a,b)における静止物体を特徴付ける第2移動経路(17)を決定し、前記取り込まれた物体(8’,8”)の前記移動経路(15)と、前記特徴付ける第1及び第2移動経路(17)との比較に基づいて、前記取り込まれた物体(8)を静止物体として識別するように、前記画像処理装置(5)が構成されている
ことを特徴とする運転者支援システム(2)。 - 請求項11記載の運転者支援システム(2)を有した自動車両(1)。
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