JP2020029229A - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】エネルギー補給に関して乗員の満足度が高い計画を生成することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】車両制御システム（１）は、電動機（１０）によって使用される動力を出力する内燃機関（１２）と、内燃機関により出力された動力を用いて発電する電動機とを含む発電部と、発電された電力を蓄える蓄電池（６０）と、車両の駆動輪に連結され、蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで駆動輪を回転させる走行用電動機（１８）と、乗員が過去に車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定する決定部（１５４）と、決定された補給態様の第１優先度に基づいて、発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する生成部（１６２）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。

蓄電池と発電のために動力を出力する内燃機関を搭載したハイブリッド車両が普及している。これに関連して、車両の走行履歴から抽出される複数の走行パターンごとに、車両の次回走行時のエネルギコストを予測する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２００８−２７８５５９号公報

しかしながら、従来の技術では、エネルギーの補給に関する乗員の好みが十分に考慮されていなかったため、エネルギー補給に関して、乗員の満足度が低い場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、エネルギー補給に関して乗員の満足度が高い計画を生成することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定する決定部と、前記決定部により決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する生成部とを備える車両制御システムである。

（２）：（１）において、前記補給態様は、前記蓄電池の充電と前記発電部を稼働させる際に用いる燃料の給油とを少なくとも含むものである。

（３）：（１）または（２）において、前記補給情報は、前記補給態様とエネルギー補給を行った曜日との組み合わせに対する補給頻度を示す情報、前記補給態様とエネルギー補給を行った際の前記蓄電池に蓄えられた電力量との組み合わせに対する補給頻度を示す情報、または前記補給態様と前記乗員が利用したエネルギー補給施設との組み合わせに対する補給頻度のうち、一以上の情報を含むものである。

（４）：（１）から（３）において、前記生成部は、第２優先度が対応付けられた複数の前記エネルギー補給の計画を生成し、前記第２優先度に基づいて、前記複数の前記エネルギー補給の計画のうちから、選択したエネルギー補給の計画を前記乗員に提案する提案部を、更に備えるものである。

（５）：（４）において、前記提案部の提案に対する前記乗員の応答を認識する認識部を、更に備え、前記提案部は、前記認識部により前記乗員が提案を受け入れなかったと判定された場合に、前記提案した前記エネルギー補給の計画の次に優先度が高い前記エネルギー補給の計画を前記乗員に提案するものである。

（６）：（５）において、前記提案部は、前記認識部により前記乗員が提案を受け入れられたと判定された場合に、前記提案した前記エネルギー補給の計画を記憶装置に記憶させ、前記記憶装置に記憶された前記エネルギー補給の計画に基づいた経路を設定するナビゲーション装置を更に備えるものである。

（７）：（１）から（６）のうちいずれかにおいて、前記車両を走行させる走行経路が計画された走行計画を生成する走行計画生成部を、更に備え、前記生成部は、前記走行計画生成部により生成された走行計画および前記決定部により決定された前記補給態様の優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成するものである。

（８）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両のコンピュータが、前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定し、前記決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する車両制御方法である。

（９）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両のコンピュータに、前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定させ、前記決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成させるプログラムである。

（１）〜（９）によれば、エネルギー補給に関して乗員の満足度が高い計画を生成することができる。

車両システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。 計画制御部１００の機能構成の一例を示す図である。 計画制御部１００により実行される処理の流れの一例について説明するためのフローチャートである。 エネルギー補給履歴１８６の内容の一例を示す図である。 充電、給油を行った曜日、および、充電または給油の頻度の一例を示す図である。 充電、給油を開始した際のＳＯＣの集計結果の一例を示す図である。 現在の位置と利用したエネルギー補給施設とが地図情報に対応付けられた利用情報の一例を示す図である。 計画制御部１００により実行される充電・給油計画を生成する処理の一例を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置９０により出力される提案と、提案に対する乗員の応答の内容の一例を示す図である。 乗員に問い合わせを行われる際に画面に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。 計画制御部１００により実行される長期エネルギーマネジメント計画を生成する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 スケジュールに基づいて予測されたＳＯＣの推移の一例を示す図である。 実施形態の計画制御部１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。車両システム（「車両制御システム」の一例）１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、シリーズ方式を採用したハイブリッド車両を例に説明する。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は発電機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。また、この車両は、バッテリをプラグイン充電可能な車両であってよい。

図１に示すように、車両（以下、自車両Ｍと称する）には、例えば、エンジン１０と、第１モータ（電動機）１２と、第２モータ（電動機）１８と、駆動輪２５と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３０と、バッテリ（蓄電池）６０と、動力制御部７０と、車両センサ８０と、車室内カメラ８１と、マイク８２と、スピーカ８３と、燃料センサ８４と、通信部８５と、ナビゲーション装置９０と、計画制御部１００とが搭載される。

エンジン１０は、ガソリン等の燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関の一例である。エンジン１０は、例えば、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフト等を備えるレシプロエンジンである。エンジン１０は、例えば４サイクルエンジンであるが、他のサイクル法域が用いられてもよい。また、エンジン１０は、ディーゼルエンジン、ガスタービンエンジン、ロータリーエンジン、外燃機関等、動力を発生するものであればどのようなものを用いてもよい。また、エンジン１０が出力可能な動力は、第１モータ１２がリアルタイムで第２モータ１８を駆動させるための電力量（または自車両Ｍを所定速度以上で走行させることができる電力量）を発電するために必要な動力未満の動力である。エンジン１０は、小型・軽量であるため、車両レイアウトの自由度が高いというメリットを有する。

第１モータ１２は、例えば、三相交流電動機である。第１モータ１２は、エンジン１０の出力軸（例えばクランクシャフト）にロータが連結され、エンジン１０により出力される動力を用いて発電する。

第２モータ１８は、例えば、駆動輪２５を回転させる走行用電動機である。第２モータ１８は、三相交流電動機である。第２モータ１８は、車両の駆動と回生を行う。第２モータ１８のロータは、駆動輪２５に連結される。第２モータ１８は、供給される電力を用いて動力を駆動輪２５に出力する。また、第２モータ１８は、車両の減速時に車両の運動エネルギーを用いて発電する。以下、第２モータ１８による発電動作を回生と称する場合がある。

ＰＣＵ３０は、例えば、第１変換器３２と、第２変換器３８と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０とを備える。なお、これらの構成要素をＰＣＵ３０として一まとまりの構成としたのは、あくまで一例であり、これらの構成要素は分散的に配置されても構わない。

第１変換器３２および第２変換器３８は、例えば、ＡＣ−ＤＣ変換器である。第１変換器３２および第２変換器３８の直流側端子は、直流リンクＤＬに接続されている。直流リンクＤＬには、ＶＣＵ４０を介してバッテリ６０が接続されている。第１変換器３２は、第１モータ１２により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第１モータ１２に供給したりする。同様に、第２変換器３８は、第２モータ１８により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第２モータ１８に供給したりする。

ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、バッテリ６０から供給される電力を昇圧してＤＣリンクＤＬに出力する。

バッテリ６０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ６０は、例えば、発電部（エンジン１０および第１モータ１２）により発電された電力を蓄える。また、バッテリ６０は、第２モータ１８による回生電力を蓄えてもよい。

動力制御部７０は、例えば、ハイブリッド制御部７１と、エンジン制御部７２と、モータ制御部７３と、ブレーキ制御部７４と、バッテリ制御部７５とを含む。ハイブリッド制御部７１は、エンジン制御部７２、モータ制御部７３、ブレーキ制御部７４、およびバッテリ制御部７５に指示を出力する。ハイブリッド制御部７１による指示については、後述する。

エンジン制御部７２は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、エンジン１０の点火制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、燃料カット制御等を行う。また、エンジン制御部７２は、クランクシャフトに取り付けられたクランク角センサの出力に基づいて、エンジン回転数を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力してもよい。

モータ制御部７３は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、第１変換器３２および／または第２変換器３８のスイッチング制御を行う。

ブレーキ制御部７４は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、不図示のブレーキ装置を制御する。ブレーキ装置は、運転者の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する装置である。

バッテリ制御部７５は、バッテリ６０に取り付けられたバッテリセンサ６２の出力に基づいて、バッテリ６０に蓄積された電力量（以下、ＳＯＣと称する）を導出し、ハイブリッド制御部７１に出力する。

車両センサ８０は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として動力制御部７０に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両の速度（車速）を導出し、動力制御部７０に出力する。ブレーキ踏量センサは、ブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として動力制御部７０に出力する。また、車両センサ８０は、自車両Ｍの加速度を検出する加速度センサを備えていてもよい。また、これらの各センサにより得られる情報は、動力制御部７０に出力される。

車室内カメラ８１は、例えば、自車両Ｍの車室内に設置されたシートに着座する乗員の顔や上半身を含む画像を撮像する。乗員とは、例えば、運転席に着座する乗員（以下、運転者）であるが、これに加えて助手席や後部座席に着座する乗員（同乗者）でもよい。車室内カメラ８１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１は、例えば、所定のタイミングで乗員を撮像する。

マイク８２には、乗員が発した声が入力される。マイク８２は、入力された声の音声データを計画制御部１００に出力する。スピーカ８３は、計画制御部１００の指示に基づいて、音声を出力する。

燃料センサ８４は、エンジン１０の駆動に用いられる燃料（例えばガソリン）の量を検出するセンサである。通信部８５は、乗員が有する端末装置と無線通信したり、通信ネットワークを介してサーバ装置と通信したりする。ネットワークは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）や、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどを含む。

ナビゲーション装置９０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機９１と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）９２と、経路決定部９３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報９４を保持している。ＧＮＳＳ受信機９１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ８０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ９２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。経路決定部９３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機９１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ９２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報９４を参照して決定する。また、経路決定部９３は、経路に含まれる道路を走行する予定時刻等を含む走行計画を生成してもよい。走行計画は、乗員が目的地に到着したい時刻や、道路の渋滞情報、乗員が通行を希望する経路、乗員が通行を希望する道路の種別等が加味された計画である。また、走行計画は、例えば、上記の情報に基づいて、導出された予測される各区間における車両の速度を含んでもよい。走行計画は、例えば、ナビＨＭＩ９２に表示される。乗員は、ナビＨＭＩ９２に表示された走行計画に従って自車両Ｍを制御する。経路決定部９３により決定された地図上経路や走行計画は、計画制御部１００に出力される。地図情報９４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報９４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。また、地図情報９４には、充電可能地点に関する情報が含まれていてもよい。

ここで、ハイブリッド制御部７１による制御について説明する。ハイブリッド制御部７１は、まず、アクセル開度と目標車速に基づいて、駆動軸要求トルクＴｄを導出し、第２モータ１８の出力する駆動軸要求パワーＰｄを決定する。また、ハイブリッド制御部７１は、決定した駆動軸要求パワーＰｄと、補機の消費電力やバッテリ６０の電力量等とに基づいて、エンジン１０を稼働させるか否かを決定し、エンジン１０を稼働させると決定した場合、エンジン１０の出力すべきエンジンパワーＰｅを決定する。

ハイブリッド制御部７１は、決定したエンジンパワーＰｅに応じて、エンジンパワーＰｅに釣り合うように第１モータ１２の反力トルクを決定する。ハイブリッド制御部７１は、決定した情報を、エンジン制御部７２に出力する。運転者によりブレーキが操作された場合、ハイブリッド制御部７１は、第２モータ１８の回生で出力可能なブレーキトルクと、ブレーキ装置が出力すべきブレーキトルクとの配分を決定し、モータ制御部７３とブレーキ制御部７４に出力する。

［計画制御部の機能構成］
図２は、計画制御部１００の機能構成を示す構成図である。計画制御部１００は、例えば、第１処理部１２０と、第２処理部１５０と、記憶部１８０とを備える。第１処理部１２０、および第２処理部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両を制御する制御装置のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１８０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。

記憶部１８０には、例えば、後述する、特定情報１８２や、エネルギー履歴情報１８４、第１学習済モデル１８６、第２学習済モデル１８８、音声情報１９０、走行計画を生成する際に必要な情報、走行履歴等が記憶されている。これらの情報は、サーバ装置等との通信により取得されてもよいし、予め記憶部１８０に記憶されていてもよい。

［第１処理部］
第１処理部１２０は、例えば、画像処理部１２２と、応答認識部１２４と、応答生成部１２６と、登録処理部１２８とを備える。

画像処理部１２２は、車室内カメラ８１により撮像された画像を取得し、取得した画像と特定情報１８２とに基づいて自車両Ｍの乗員（例えば運転席に着座した運転者）を特定する。特定情報１８２は、例えば、予め記憶された乗員の特徴量と乗員の識別情報とが対応付けられた情報である。特徴量とは、乗員が撮像された画像に基づいて導出された特徴（例えば輝度勾配の分布など）である。

応答認識部１２４は、乗員の応答など乗員によってマイク８２に入力された音声に基づいて、乗員が提案を受け入れたか否かを判定する。応答生成部（「提案部」の一例）１２６は、第２処理部により生成された充電・給油計画に基づいて充電や給油に関する提案を行う。登録処理部１２８は、乗員によって受け入れられた提案を記憶部１８０のスケジュールに登録する。

［第２処理部］
第２処理部１５０は、例えば、情報取得部１５２と、診断部１５４と、補給情報処理部１５６と、目的地予測部１５８と、走行計画部１６０と、発電計画生成部１６２と、制御部１６４とを備える。

情報取得部１５２は、自車両Ｍの乗員のエネルギー補給履歴１８４（後述）を取得する。診断部１５４は、エネルギー補給履歴１８４と第１学習済モデル１８６とに基づいて、給油よりも充電を優先するか否かを決定する。

補給情報処理１５６は、ナビゲーション装置９０が保持する地図情報を参照してエネルギー補給位置を取得する。目的地予測部１５８は、例えば、乗員（利用者）の行動履歴または乗員により設定されたスケジュールを取得し、取得した情報に基づいて目的地を予測する。スケジュールは、サーバ装置や乗員の端末装置等との通信により取得されてもよいし、ナビゲーション装置９０などに対する操作によって登録されてもよい。

走行計画部１６０は、自車両Ｍを走行させる走行経路が計画された走行計画を生成する。発電計画生成部１６２は、診断部１５４により決定されたエネルギーの補給態様の優先度に基づいて、発電部の発電計画およびエネルギー補給の計画を生成する。制御部１６４は、発電計画生成部１６２により生成された発電計画に基づいて、発電部を制御する。例えば、制御部１６４は、発電計画のうち、乗員によって受け入れた発電計画に基づいて、発電部を制御する。

［フローチャート］
図３は、計画制御部１００により実行される処理の流れの一例について説明するためのフローチャートである。

まず、画像処理部１２２は、車室内カメラ８１により撮像された画像を取得し（ステップＳ１００）、取得した画像と特定情報１８２とに基づいて自車両Ｍの乗員を特定する（ステップＳ１０２）。次に、情報取得部１５２は、特定された自車両Ｍの乗員のエネルギー補給履歴１８４を取得する（ステップＳ１０４）。

図４は、エネルギー補給履歴１８４の内容の一例を示す図である。エネルギー補給履歴１８４は、例えば、自車両Ｍの利用（トリップ）ごとのエネルギーに関する履歴の集合である。エネルギー補給履歴１８４は、エネルギー補給開始日時、補給開始時のＳＯＣ残量、補給開始時のガソリン（燃料）残量、エネルギー補給態様（給油または充電）、およびエネルギー補給場所（ガソリンスタンドや自宅）が互いに対応付けられた情報である。

図４における乗員「００１」は、例えば、会社員であり、自宅に充電設備が設けられている。乗員「００１」は、例えば、平日は会社への通勤にのみ車両を使う。このため、ＳＯＣが減少する度合はなだらかであるため、滅多に充電しないが、ＳＯＣ残量が５０％程度になると発電部を稼働させるための燃料を給油する。乗員「００１」は、通勤経路沿いのＧＳ〇〇店において高い頻度で給油を行う。乗員「００１」は、例えば、休日前や日曜日の夜は高頻度で充電する。以下、一例として乗員「００１」に対して処理が行われるものとして説明する。

次に、診断部１５４が、エネルギー補給履歴１８４と第１学習済モデル１８６とに基づいて、給油よりも充電を優先するか否かを決定する（ステップＳ１０６）。充電を優先すると決定した場合、診断部１５４は、充電を優先することを示す情報を記憶部１８０に記憶させ（ステップＳ１０８）、給油を優先すると決定した場合、診断部１５４は、給油を優先することを示す情報を記憶部１８０に記憶させる（ステップＳ１１０）。

以下、充電または給油を優先するかの決定手法の一例について説明する。例えば、診断部１５４は、補給履歴情報（１）〜（３）を第１学習済モデル１８６に入力し、第１学習済モデル１８６が出力した結果に基づいて、充電または給油を優先するかを決定する。なお、入力される情報のうち、一部の情報は省略されてもよい。

第１学習済モデル１８６は、補給履歴情報（１）〜（３）が入力されると、充電または給油のいずれが好ましいかを示す情報を出力するモデルである。第１学習済モデル１８６は、第１学習データが機械学習されて生成されたモデルである。第１学習データは、例えば、エネルギー補給の乗員の好みと、その乗員の補給履歴情報（１）〜（３）とが互いに対応付けられた情報である。

補給履歴情報（１）は、曜日ごとのエネルギーの補給態様である。補給履歴情報（２）は、エネルギーの補給態様と補給を開始したＳＯＣ残量である。補給履歴情報（３）は、現在地と、利用したエネルギー補給施設と、エネルギー補給施設を利用した頻度とが対応付けられた情報である。

補給履歴情報（１）を導出する処理について説明する。例えば、診断部１５４は、エネルギー補給履歴１８４に基づいて、充電を行った曜日、給油を行った曜日、および、充電または給油の頻度を導出する。図５は、充電、給油を行った曜日、および、充電または給油の頻度の一例を示す図である。図５の縦軸は充電または給油の頻度を示し、横軸は曜日を示している。例えば、水曜日や土曜日は、給油を行う頻度が充電を行う頻度よりも高く、金曜日や日曜日は、充電を行う頻度が給油を行う頻度よりも高い。

補給履歴情報（２）を導出する処理について説明する。診断部１５４は、エネルギー補給履歴１８４に基づいて、充電を開始した際のＳＯＣ、および、給油を開始した際のＳＯＣを集計し、ＳＯＣごとのエネルギー補給の開始頻度を導出する。図６は、充電、給油を開始した際のＳＯＣの集計結果の一例を示す図である。図６の縦軸は、充電または給油の頻度を示し、横軸はＳＯＣ残量の度合を示している。

補給履歴情報（３）を導出する処理について説明する。例えば、診断部１５４は、エネルギー補給履歴１８４に基づいて導出した、現在の位置と、その周辺において乗員が立ち寄ったエネルギー補給施設（例えばガソリンスタンドや充電スポット）と、エネルギー補給施設の利用頻度とを導出する。図７は、現在の位置と利用したエネルギー補給施設とが地図情報に対応付けられた利用情報の一例を示す図である。図７の例では、地図上に円が対応付けられ、その円の中心付近が、乗員が利用したエネルギー補給施設である。図７の例では、円が大きいほど、そのエネルギー補給施設の利用頻度が高いことを示している。

なお、補給履歴情報（１）〜（３）に加えて、他の情報が第１学習済モデル１８６に入力され、他の情報を加味して充電または給油のいずれが好ましいかを示す情報が出力されてもよい。他の情報とは、例えば、予め乗員が設定したエネルギー補給態様の優先度や、天候、季節、同乗者等の情報である。この場合、学習データにおいて、上記の優先度や、天候、季節、同乗者等の情報が、補給履歴情報（１）〜（３）に対応付けられる。そして、第１学習済モデル１８６の生成に用いられる。

図３の説明に戻る。次に、補給情報処理部１５６が、エネルギー補給位置を取得する（ステップＳ１１２）。例えば、補給情報処理部１５６は、優先するエネルギー補給態様に基づいて、エネルギー補給施設を取得する。例えば、補給情報処理部１５６は、ナビゲーション装置９０を参照して、現在の位置から目的地に向かう経路上または経路付近（或いは所定の範囲内）に存在し、優先するエネルギー補給態様のエネルギー補給施設を取得する。目的地は、例えば、目的地予測部１５８に予測された目的地である。

次に、計画制御部１００が、上述した処理を反映した充電・給油計画を生成する（ステップＳ１１４）。この処理の詳細については、後述する図８を用いて説明する。これにより、図３のフローチャートの処理が終了する。

なお、上記の例では、第１学習済モデル１８６を用いて、エネルギー補給態様が決定されるものとして説明したが、エネルギー補給態様は他の手法により決定されてもよい。例えば、診断部１５４は、補給履歴情報（１）〜（３）において、エネルギー補給態様ごとにスコアを付与して、スコアに基づいて、エネルギー補給態様を決定してもよい。

例えば、診断部１５４は、補給履歴情報（１）において、エネルギー補給態様の頻度に応じてスコアを付与する。上記のスコアの付与に関して、例えば、頻度が高いほど高いスコアが付与される。例えば、この場合、曜日ごとに重みが付与されてもよい。例えば、診断部１５４は、平日のエネルギー補給態様の頻度に付与するスコアを、土曜日、日曜日のエネルギー補給態様の頻度に付与するスコアよりも高く設定してもよい。

例えば、診断部１５４は、補給履歴情報（２）において、現在のＳＯＣ残量に対応付けられた頻度に応じてスコアを付与する。上記のスコアの付与に関して、例えば、頻度が高いほど高いスコアが付与される。

例えば、診断部１５４は、補給履歴情報（３）において、現在地から所定範囲に存在するエネルギー補給態様ごとのエネルギー補給施設の利用頻度に応じてスコアを付与する。例えば、利用頻度が高いエネルギー補給施設のエネルギー補給態様ほど、高いスコアが付与される。例えば、診断部１５４は、複数の充電施設の利用頻度を合計し、合計した頻度に応じたスコアを付与し、複数の給油施設の利用頻度を合計し、合計した頻度に応じたスコアを付与する。診断部１５４は、例えば、補給履歴情報（１）〜（３）に基づいて、導出したスコアをエネルギー補給態様ごとに統計的に処理し、高いスコアを有するエネルギー補給態様を優先するエネルギー補給態様と決定してもよい。

［充電・給油計画を生成する処理］
図８は、計画制御部１００により実行される充電・給油計画を生成する処理の一例を示すフローチャートである。

まず、目的地予測部１５８が、例えば、乗員の行動履歴または乗員に設定されたスケジュールを取得し、取得した情報に基づいて目的地を予測する（ステップＳ２００）。なお、目的地は乗員によって設定された目的地であってもよい。次に、走行計画部１６０が、ステップＳ２００で予測された目的地に基づいて、自車両Ｍの現在の位置から目的地までの走行計画を生成する（ステップＳ２０２）。次に、発電計画生成部１６２が、バッテリ６０のＳＯＣ残量を取得し（ステップＳ２０４）、ＳＯＣ残量で走行可能な区間を算出する（ステップＳ２０６）。

次に、発電計画生成部１６２は、目的地に到達するために補給する必要がある電力量を算出する（ステップＳ２０８）。次に、発電計画生成部１６２は、ステップＳ２０２で導出された走行計画およびステップＳ２０８で算出された電力量に基づいて、発電計画を生成する（ステップＳ２１０）。例えば、発電計画生成部１６２は、予め設定された基準を満たす区間で発電部に発電させる計画を生成する。予め設定された基準を満たす区間とは、例えば、自車両Ｍの走行速度が閾値以上となると予測される区間である。

次に、発電計画生成部１６２は、図３のステップＳ１００〜Ｓ１１２の処理結果と、ステップＳ２１０で生成された発電計画と、第２学習済モデル１８８とに基づいて、充電・給油計画を生成する（ステップＳ２１２）。充電・給油計画とは、例えば、発電部の発電では補えない電力を充電する計画や、発電部を稼働させるために燃料を給油する計画、ステップＳ２１０で計画した発電計画よりも、より積極的に発電部を稼働させるために燃料を給油する計画等である。

例えば、発電計画生成部１６２は、図３のステップＳ１００〜Ｓ１１０の処理結果（乗員が好むと推定されるエネルギー補給態様）、現在の位置から所定の範囲内に存在するエネルギー補給施設の情報、ステップＳ２１０で生成された発電計画（例えば発電量や発電部を稼働させる時間等）、ＳＯＣ残量、燃料残量、現在の日時、および乗員のスケジュール、或いは、これらの情報に基づく情報を第２学習済モデル１８８に入力し、第２学習済モデル１８８が出力した結果に基づいて、充電・給油計画を生成する。第２学習済モデル１８８は、例えば、優先度を示すスコアと充電・給油計画とを互いに対応付けた情報を出力する。

第２学習済モデル１８８は、優先するエネルギー補給態様、現在の位置から所定の範囲内に存在するエネルギー補給施設の情報、発電計画、ＳＯＣ残量、燃料残量、現在の日時、および乗員のスケジュールが入力されると、充電・給油計画を出力するモデルである。なお、これらの情報のうち、一部の情報は省略されてもよい。第２学習済モデル１８８は、第２学習データが機械学習されて生成されたモデルである。第２学習データは、例えば、エネルギー補給の乗員の好み、現在の位置、エネルギー補給施設の情報、ＳＯＣ残量、燃料残量、現在の日時、乗員のスケジュール、および充電・給油計画が互いに対応付けられた情報（或いはこれららの情報に基づく情報）である。

例えば、乗員：「００１」、日時：〇月●日（水）、ＳＯＣ残量：７２％、燃料残量：５２％であるものとする。この場合、発電計画生成部１６２は、案（１）〜（４）の充電・給油計画を生成する。案（１）〜（４）の順で優先度が高い案である。

案（１）：通常通り、ＳＯＣ残量が基準残量以上であり、且つ乗員「００１」は通勤以外に自車両Ｍを利用しないと予測し、更に金曜日まで充電せずに自車両Ｍを利用できる予測したため、金曜日に充電する充電・給油計画を生成する。すなわち、案（１）で、発電部を稼働させないという発電に関する計画および充電を金曜日に行うというエネルギー補給の計画が生成される。

案（２）：燃料残量が第１閾値以下であり、発電部を用いた発電で電力を補給するために、〇月●日（水）の夕方、会社からの帰宅時にＧＳ〇〇店で給油する。

案（３）：燃料残量が第１閾値以上、且つ第１閾値よりも大きい第２閾値以下であり、発電部を用いた発電で電力を補給するために、〇月●日（水）の翌日の夕方に、会社からの帰宅時にＧＳ〇〇店で給油する。

案（４）：〇月●日（水）の夜、自宅で充電する。すなわち、案（４）で、発電部を稼働させないという発電に関する計画および充電を夜に行うというエネルギー補給の計画が生成される。

なお、例えば、乗員「００１」と異なる、充電を好む乗員に対しては、自宅で充電することを案（１）とする結果が、第２学習済モデル１８８により出力される。また、例えば、発電部の電力によってバッテリ６０に電力を蓄えることを好む乗員に対して、燃料が十分にある場合は、金曜日に自宅で充電することを案（１）とする結果が、第２学習済モデル１８８により出力される。

なお、上記の例では、第２学習済モデル１８８が乗員に提案する案を導出するものとして説明したが、これに代えて、類型化されたパターンと、参照情報とに基づいて、乗員に提案する案が導出されてもよい。この場合、発電計画生成部１６２は、優先するエネルギー補給態様、現在の位置のエネルギー補給施設の情報、発電計画、ＳＯＣ残量、燃料残量、現在の日時、および乗員のスケジュールの組み合わせを所定の規則に従って類型化し、参照情報を参照して、類型化した組み合わせの充電・給油計画を決定する。参照情報は、類型化された組み合わせと充電・給油計画とが互いに対応付けられた情報である。

また、上記の例では、発電計画が生成された後に、充電・給油計画が生成されるものとして説明したが、発電計画は充電・給油計画を生成する際に生成されてもよい。この場合、充電・給油計画の中で発電計画が生成されると共に、給油計画が生成される。

図８の説明に戻る。応答生成部１２６が、ステップＳ２１２で生成された充電・給油計画に基づいて、優先度が高い充電や給油に関する提案を乗員に行う（ステップＳ２１４）。次に、応答認識部１２４が、提案に対する乗員の応答に基づいて、乗員が提案を受け入れたか否かを判定する（ステップＳ２１６）。

乗員が提案を受け入れたと判定した場合、登録処理部１２８が、受け入れられた提案を記憶部１８０のスケジュールに登録する（ステップＳ２１８）。乗員が提案を受け入れなかったと判定された場合、応答生成部１２６は、乗員に提案していない提案が存在する否かを判定する（ステップＳ２２０）。乗員に提案していない提案が存在する場合、応答生成部１２６が、優先度に基づいて、乗員に提案していない提案を行う（ステップＳ２１４）。

乗員に提案していない提案が存在しない場合、ステップＳ２０２の処理に進む。そして、走行計画部１６０が、前回計画した走行計画とは異なる走行計画を生成する（ステップＳ２０２）。そして、計画制御部１００が、新たに生成された走行計画に基づいて、ステップＳ２０４以降の処理を行い、新たに生成された提案を行う。なお、走行計画部１６０が、前回計画した発電計画とは異なる発電計画を生成してもよい。

応答生成部１２６により生成された提案は、ナビゲーション装置９０のスピーカや、スピーカ８３により出力される。例えば、応答生成部１２６は、記憶部１８０に記憶された音声情報１９０に含まれる提案に対応付けられた音声パターンに基づいて、出力する音声の音声データを生成し、生成した音声データに応じた音声をスピーカ等に出力させる。そして、応答認識部１２４は、ナビゲーション装置９０のマイクや、マイク８２に入力された乗員の音声を解析し、解析結果に基づいて、乗員が提案を受け入れたか否かを判定する。例えば、応答認識部１２４は、予め設定された音声情報１９０の所定の音声パターンと、乗員の応答である音声パターンとの合致度が所定度合以上である場合、乗員は提案を受け入れたと認識する。これにより、図８の本フローチャートの処理が終了する。

図９は、ナビゲーション装置９０により出力される提案と、提案に対する乗員の応答の内容の一例を示す図である。まず、ナビゲーション装置９０は、乗員の今週の予定を確認する。例えば、ナビゲーション装置９０は、乗員に「今週、平日の予定ですが、通勤以外で車を使用しますか？」と問い合わせる（ステップＳ３００）。乗員は、問い合わせに対して、例えば「平日はいつも通り職場までしか行かないよ」と応答する（ステップＳ３０２）。

次に、ナビゲーション装置９０は、乗員に案（１）を提案する。例えば、ナビゲーション装置９０は、乗員に「最近、ＥＣＯ運転でしたので、職場までの往復のみなら金曜日まで走行可能ですがいかがですか」と問い合わせる（ステップＳ３０４）。乗員は、問い合わせに対して、例えば「うーん・・・心配だな_あと」と応答する（ステップＳ３０６）。

次に、ナビゲーション装置９０は、乗員に案（２）を提案する。例えば、ナビゲーション装置９０は、乗員に「では、今日の帰宅時にＧＳ〇〇店で給油しますか？」と問い合わせる（ステップＳ３０８）。乗員は、問い合わせに対して、例えば「そうする」と応答する（ステップＳ３１０）。

次に、ナビゲーション装置９０は、乗員に案（２）に決定していいかを問い合わせる。例えば、ナビゲーション装置９０は、乗員に「では、今日の帰宅時にＧＳ〇〇店に行くルートをスケジュールに登録します。よろしければ画面をタッチしてください」と問い合わせる（ステップＳ３１２）。

上記の問い合わせに対して、乗員が、ナビＨＭＩ９２の画面をタッチする操作を行った場合、登録処理部１２８が、今日の帰宅時にＧＳ〇〇店に行くことを、記憶部１８０のスケジュールに登録する。そして、ナビゲーション装置９０が、応答生成部１２６の指示に基づいて、乗員の操作に応じた応答を行う。例えば、ナビゲーション装置９０は、乗員に「登録が完了しました。今日も一日頑張りましょう」と応答する（ステップＳ３１４）。そして、ナビゲーション装置９０は、記憶部１８０に記憶されたスケジュールを、帰宅時に読み出して、読み出したスケジュールに基づいて、ＧＳ〇〇店に行き、自宅に戻る経路を設定する。

図１０は、乗員に問い合わせを行われる際に画面に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。例えば、画面には、画像ＩＭが表示される。画像ＩＭには、例えば、別スケジュールに変更することを決定する決定ボタンＢ１と、提案された案をスケジュールに登録することを決定する決定ボタンＢ２とが含まれる。決定ボタンＢ２が操作されると、今日の帰宅時にＧＳ〇〇店に行くスケジュールが記憶部１８０に登録され、決定ボタンＢ１が操作されると、別のスケジュール（例えば他の案）が再度、乗員に対して提案される。

上述したように、計画制御部１００が、より乗員に適した発電計画およびエネルギー補給の計画を生成することができる。更に、ナビゲーション装置９０が、自動的に計画されたスケジュールに応じた経路を、計画されたタイミングに基づいて設定するため、乗員の利便性が向上する。

以上説明した第１実施形態によれば、計画制御部１００が、決定したエネルギー補給態様の優先度に基づいて、発電部の発電計画およびエネルギー補給の計画を生成することにより、エネルギー補給に関して乗員の満足度が高い計画を生成することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、長期的なエネルギー発電計画を生成する際に、乗員の好むエネルギー補給態様を加味する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

［長期エネルギーマネジメント計画の生成］
発電計画生成部１６２は、乗員の好みを加味して長期的なエネルギーマネジメント計画を生成する。本処理では、例えば、記憶部１８０に乗員のスケジュールや目的地等が記憶されているものとする。スケジュールとは、勤務日や休日、休日の予定などである。

図１１は、計画制御部１００により実行される長期エネルギーマネジメント計画を生成する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、所定期間（例えば1週間）間隔ごとに実行される。例えば、計画制御部１００は、月曜日などの設定日に、所定期間のスケジュールが取得し、取得されたスケジュールに基づいて処理を実行する。

まず、走行計画部１６０が、将来のスケジュールに基づいて走行計画を生成する（ステップＳ４００）。次に、発電計画生成部１６２は、例えば、バッテリ６０のＳＯＣを算出する（ステップＳ４０２）。

次に、発電計画生成部１６２は、例えば、走行計画部１６０により生成された勤務日における走行計画に基づいて、勤務日（例えば月〜金曜日）における走行距離を算出し、算出した走行距離とバッテリ６０の電力に基づいて、走行可能期間を算出する（ステップＳ４０４）。次に、発電計画生成部１６２は、勤務日においてバッテリ６０のＳＯＣが、第１閾値以下となる日を抽出する（ステップＳ４０６）。第１閾値は、バッテリ６０の充電が必要となる値である（後述する図１２参照）。

次に、発電計画生成部１６２は、走行可能期間を延長するための第１電力を算出する（ステップＳ４０８）。次に、診断部１５４が、優先するエネルギー補給態様を決定する（ステップＳ４１０）。例えば、計画制御部１００は、前述した図３のステップＳ１００〜Ｓ１１０の処理を行って、優先するエネルギー補給態様を決定する。

次に、発電計画生成部１６２は、優先するエネルギー補給態様に基づいて、第１電力を補給する充電・給油計画を生成する（ステップＳ４１２）。次に、応答生成部１２６が、充電・給油計画を提案する（ステップＳ４１４）。次に、発電計画生成部１６２が、乗員に受け入れられた提案である充電・給油計画を記憶部１８０に記憶させる（ステップＳ４１６）。これにより本フローチャートが終了する。

図１２は、スケジュールに基づいて予測されたＳＯＣの推移の一例を示す図である。本処理では、例えば、休日明けの勤務日の自車両Ｍの利用に備えて、休日にバッテリ６０が目標ＳＯＣ以上にされた状態に充電されるものとする。図１２の例では、毎日、通勤で自車両Ｍを使用した場合に、図中の（１）に示すように金曜日にバッテリ６０のＳＯＣが第１閾値以下となる。このため、例えば、図中の（２）に示すように木曜日に充電したり、または図中の（３）に示すように木曜日に発電部を稼働させたりする必要がある。上述した処理によって、乗員の好みを反映した充電・給油計画が生成される。例えば、図中の（３）に示すように、木曜日に発電部を稼働させる計画が生成され、乗員に提案される。そして、計画制御部１００は、乗員がその提案を受け入れた場合、自車両Ｍは木曜日に発電部を稼働させることで、ＳＯＣが第１閾値以下にならないように、エネルギーのマネジメントを行う。

上述した処理により、計画制御部１００は、長期的なエネルギーマネジメントを実現することができる。この結果、より乗員にとっての利便性が向上する。

以上説明した第２実施形態によれば、計画制御部１００が、所定の期間における乗員のスケジュールと、利用者が好むエネルギー補給態様とに基づいて、エネルギー補給の計画を生成するため、より利用者にとっての利便性が向上する。

以上説明した実施形態によれば、車両制御システム１は、電動機（１２）によって使用される動力を出力する内燃機関（１０）と、内燃機関により出力された動力を用いて発電する電動機とを含む発電部と、発電部により発電された電力を蓄える蓄電池（６０）と、車両Ｍの駆動輪に連結され、蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで駆動輪を回転させる走行用電動機（１８）と、車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定する決定部（１５４）と、決定部により決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する生成部（１６２）とを備えることにより、エネルギー補給に関して乗員の満足度が高い計画を生成することができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の車両システム１の計画制御部１００は、例えば、図１３に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１３は、実施形態の計画制御部１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

計画制御部１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、計画制御部１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、計画制御部１００の各機能部が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定し、
前記決定した前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電計画およびエネルギー補給の計画を生成する、
ように構成されている車両制御システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ エンジン
１２ 第１モータ
１８ 第２モータ
２５ 駆動輪
３０ ＰＣＵ
６０ バッテリ
７０ 動力制御部
７１ ハイブリッド制御部
７２ エンジン制御部
７３ モータ制御部
７４ ブレーキ制御部
７５ バッテリ制御部
８０ 車両センサ
８１ 車室内カメラ
９０ ナビゲーション装置
１００ 計画制御部
１２２ 画像処理部
１２４ 応答認識部
１２６ 応答生成部
１２８ 登録処理部
１５２ 情報取得部
１５４ 診断部
１６２ 発電計画生成部
１８０ 記憶部

Claims (9)

1. 電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
   前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
   車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
   前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定する決定部と、
   前記決定部により決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する生成部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記補給態様は、前記蓄電池の充電と、前記発電部を稼働させる際に用いる燃料の給油とを少なくとも含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記補給情報は、前記補給態様とエネルギー補給を行った曜日との組み合わせに対する補給頻度を示す情報、前記補給態様とエネルギー補給を行った際の前記蓄電池に蓄えられた電力量との組み合わせに対する補給頻度を示す情報、または前記補給態様と前記乗員が利用したエネルギー補給施設との組み合わせに対する補給頻度のうち、一以上の情報を含む、
   請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記生成部は、第２優先度が対応付けられた複数の前記エネルギー補給の計画を生成し、
   前記第２優先度に基づいて、前記複数の前記エネルギー補給の計画のうちから、選択したエネルギー補給の計画を前記乗員に提案する提案部を、更に備える、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記提案部の提案に対する前記乗員の応答を認識する認識部を、更に備え、
   前記提案部は、前記認識部により前記乗員が提案を受け入れなかったと判定された場合に、前記提案した前記エネルギー補給の計画の次に優先度が高い前記エネルギー補給の計画を前記乗員に提案する、
   請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記提案部は、前記認識部により前記乗員が提案を受け入れられたと判定された場合に、前記提案した前記エネルギー補給の計画を記憶装置に記憶させ、
   前記記憶装置に記憶された前記エネルギー補給の計画に基づいた経路を設定するナビゲーション装置を、更に備える、
   請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記車両を走行させる走行経路が計画された走行計画を生成する走行計画生成部を、更に備え、
   前記生成部は、前記走行計画生成部により生成された走行計画および前記決定部により決定された前記補給態様の優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
   前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
   車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両のコンピュータが、
   前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定し、
   前記決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成する、
   車両制御方法。
9. 電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
   前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
   車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両のコンピュータに、
   前記車両の乗員が過去に前記車両を利用した際におけるエネルギーの補給に関する補給情報に基づいて、将来とり得る複数のエネルギーの補給態様のそれぞれについて第１優先度を決定させ、
   前記決定された前記補給態様の第１優先度に基づいて、前記発電部の発電に関する計画およびエネルギー補給の計画を生成させる、
   プログラム。

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