JP2020007878A - 車両用ドア開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの開閉時における利便性のより一層の向上を図ることが可能な車両用ドア開閉制御装置を提供する。【解決手段】車両１のドア２を開閉動作させるドア駆動部２０と、ドア駆動部を制御する制御部４０とを備える。制御部４０は、運転席ドア２ｄの開閉に応じて他のドアが自動開閉するようにドア駆動部を制御する。【選択図】 図２

Description

本発明は、車両のドアの開閉を制御する車両用ドア開閉制御装置（以下、ドア開閉制御装置という）に関する。

従来から、ドア開閉制御装置を搭載した車両が知られている（特許文献１および特許文献２参照）。かかる車両は、必要に応じてドアが自動で開閉される。その際、例えば特許文献１に開示されたドア開閉制御装置では、ドアの開閉速度が状況に応じて変更可能とされている。これにより、降雨時にはドアを素早く開閉させたり、高齢者の乗降時にはドアをゆっくり開閉させたりすることを可能としている。しかしながら、これらの開閉制御には、乗員による携帯端末などの操作が必要であり、両手が塞がっているような状況では開閉制御を行うことが困難である場合もある。この点を考慮して、特許文献２に開示されたドア開閉制御装置では、乗員の着座を検出し、検出結果に応じてドアを自動で閉じ、例えば両手が塞がっているような状況での利便性の向上を図っている。

特開２００５−２２６４４４号公報 特開２０１７−１５０１６０号公報

しかしながら、特許文献２に開示されたドア開閉制御装置では、ドアを開く場合に対応しておらず、利便性の向上を図る上で十分ではない。
本発明は、これを踏まえてなされたものであり、その目的は、ドアの開閉時における利便性のより一層の向上を図ることが可能な車両用ドア開閉制御装置を提供することにある。

本発明の車両用ドア開閉制御装置は、車両のドアを開閉動作させるドア駆動部と、ドア駆動部を制御する制御部とを備える。制御部は、運転席ドアの開閉に応じて他のドアが自動開閉するようにドア駆動部を制御する。

車両用ドア開閉制御装置は、車両の各座席への乗員の着座を検出可能な着座検出部を有する。制御部は、着座検出部の検出結果に基づいて自動開閉するドアを選択する。
また、車両用ドア開閉制御装置は、座席に着座した乗員のシートベルトの着脱を検出可能なシートベルト検出部を有する。制御部は、着座検出部およびシートベルト検出部の検出結果に基づいて自動開閉するドアを選択する。

制御部は、着座検出部が着座を検出し、かつシートベルト検出部がシートベルトを外していることを検出した座席に対応するドアを自動で開く。そして、制御部は、着座検出部が着座を検出しかつシートベルト検出部がシートベルトを着用していることを検出した座席に対応するドア、および着座が検出されていない座席に対応するドアを自動で閉める。

車両用ドア開閉制御装置は、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部を有する。制御部は、周辺状況検出部の検出結果に基づいて、ドアを自動開閉するか否かを判定する。
周辺状況検出部は、車両周辺の対象物を検出する。制御部は、対象物までの距離が所定範囲内に位置するドアの自動開閉を抑止する。
また、周辺状況検出部は、対象物が車両に接近しているか否かを検出する。制御部は、対象物が車両に接近していることを検出した場合、対象物までの距離が所定範囲内に位置するドアの自動開閉を抑止する

制御部は、車両のシフトポジションが走行レンジである場合、ドアの自動開閉を抑止する。

本発明の車両用ドア開閉制御装置によれば、ドアの開閉時における利便性のより一層の向上を図ることができる。

本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置が搭載された車両の模式図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置の概略構成を示すブロック図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア自動開閉時の制御フローを示す図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア自動開閉制御におけるドア開制御処理の制御フローを示す図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア開制御処理におけるドアの開状態の遷移の一例を示す図であって、(ａ)はドア開制御処理の実行開始前の状態、(ｂ)はドア開制御処理が実行された一状態（障害物が存在しない場合）、(ｃ)はドア開制御処理が実行された他状態（障害物が存在する場合）をそれぞれ示す図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア自動開閉制御におけるドア閉制御処理の制御フローを示す図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア閉制御処理におけるドアの閉状態の遷移の一例を時系列に示す図であって、(ａ)はドア閉制御処理の実行開始前の状態、(ｂ)はドア閉制御処理が実行された状態、(ｃ)はドア閉制御処理がさらに実行された状態をそれぞれ示す図。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア閉制御処理におけるドアの閉状態の遷移の一例を時系列に示す図であって、(ａ)はドア閉制御処理の実行開始前の状態、(ｂ)はドア閉制御処理が実行された状態（接近者が存在する場合）、(ｃ)はドア閉制御処理がさらに実行された状態をそれぞれ示す図（接近者が存在しない場合）。 本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置によって行われるドア閉制御処理におけるドアの閉状態の遷移の一例を時系列に示す図であって、(ａ)はドア閉制御処理の実行開始前の状態、(ｂ)はドア閉制御処理が実行された状態（シートベルトが着用されていない場合）、(ｃ)はドア閉制御処理がさらに実行された状態をそれぞれ示す図（シートベルトが着用された場合）。

以下、本発明の実施形態に係る車両用ドア開閉制御装置（以下、ドア開閉制御装置という）について、図１から図９を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るドア開閉制御装置１０が搭載された車両１の模式図である。本実施形態のドア開閉制御装置１０は、乗員が車両１に乗り込んだ後にドア２を自動で閉め、乗り込んだ乗員が車両１から降りるときに自動でドア２を開けることを可能とする装置である。ドア開閉制御装置１０は、運転席３（３ｄ）に着座した乗員（運転者）のドア２（２ｄ）の開閉に応じて、それ以外の座席３のドア２を自動で開閉する。本実施形態においては、乗員が車両１に乗り込む前にドア２を自動で開けること、および乗員が車両１から降りた後にドア２を自動で閉めることは想定していない。ただし、これらについても適用対象とすることを排除するものではない。なお、本実施形態のドア開閉制御装置１０が搭載される車両１は、自家用の乗用自動車、あるいはトラックやバスなどの事業用自動車のいずれであってもよく、用途や車種は特に問わない。車両１のパワーユニットは、内燃機関（エンジン）であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。

図２は、本実施形態に係るドア開閉制御装置１０のブロック図である。図１および図２に示すように、ドア開閉制御装置１０は、ドア駆動部２０と、検出部３０と、制御部４０とを備えて構成されている。

ドア駆動部２０は、ドア２を自動で開閉動作させるための機構であり、電動モータ（アクチュエータ）、減速機、動力変換機、クラッチなど（いずれも図示省略）を含む。電動モータは、その回転出力でドア２を開閉動作させる。その際、電動モータの回転出力は、減速機や動力変換機などを介してドア２のヒンジやスライダなどの開閉機構（図示省略）に伝えられている。これにより開閉機構が作動することで、ドア２が自動で開閉される。なお、電動モータは、クラッチによって減速機や動力変換機と接続および切断が切換可能である。したがって、これらとの接続を切断して回転出力の伝達を断つことで、手動でドア２を開閉させることが可能とされている。

なお、ドア駆動部２０は、各ドア２をそれぞれ個別に制御して自動で開閉させる（図１参照）。この場合、ドア駆動部２０は、各ドア２にそれぞれ対応して複数設けられていればよいが、例えば前側ドア２（図１ではドア２ｄ，２ｎ）と後側ドア２（図１ではドア２ｌ，２ｒ）とに分かれて設けられていてもよいし、１つですべてのドア２を個別に開閉制御可能に構成されていてもよい。ドア２は、スイングドアでもスライドドアでも構わない。これらは混在していてもよく、例えば、図１に示す前側ドア２ｄ，２ｎをスイングドア、後側ドア２ｌ，２ｒをスライドドアとしてもよい。

検出部３０は、車両１の走行状況、車両１における乗員の乗込状況および着座状況（以下、まとめて乗員状況という）、ドア２の開閉状況、そして車両１の周辺状況をそれぞれ検出し、これらについての情報（検出データ）を取得する。検出部３０は、制御部４０と有線もしくは無線により接続され、制御部４０によって動作が制御される。制御部４０によって制御された検出部３０は、上記各種の検出を行い、制御部４０に対して検出結果を与える。

検出部３０は、シフトポジション検出部３１と、ドア検出部３２と、着座検出部３３と、シートベルト検出部３４と、周辺状況検出部３５とを含む。
シフトポジション検出部３１は、車両１のシフトレバー４の位置を検出するセンサ（以下、シフトポジションセンサ３１という）である。本実施形態では、シフトレバー４の位置（シフトポジション）が非走行レンジであるか否か、具体的にはニュートラル（Ｎ）もしくはパーキング（Ｐ）のいずれであるか否かを検出する。

ドア検出部３２は、ドア２と車体（図示省略）との接触を感知することで、車両１の各ドア２の開閉動作および開閉状態をそれぞれ検出するセンサ（以下、ドアセンサ３２という）である。ドア２の開閉動作は、ドア２が開いた状態から閉じた状態もしくは閉じた状態から開いた状態への状態遷移である。ドア２の開閉状態は、かかる状態遷移後におけるドア２の状態（現状態）である。すなわち、ドアセンサ３２は、ドア２の状態遷移とドア２の現状態を検出する。このため、ドアセンサ３２は、運転席３ｄ、助手席３ｎ、および後部座席３ｌ，３ｒの各ドア２に対応してそれぞれ１つずつ設けられている。

着座検出部３３は、シートクッション（座部）３ａにかかる荷重により、車両１の各座席（シート）３への乗員の着座有無をそれぞれ検出するセンサ（以下、着座センサ３３という）である。着座センサ３３は、運転席３ｄ、助手席３ｎ、および後部座席３ｌ，３ｒの各座部３ａに、それぞれ少なくとも１つずつ設けられている。座部３ａは、各座席３の座面を構成する部分であり、自動開閉の対象となるドア２に対応する座席３の一部である。なお、本実施形態では、各座席３への乗員の着座有無を着座センサ３３によって検出しているが、例えば車内カメラなどによって着座有無を検出してもよい。この場合、車内カメラの撮像画像を制御部４０で解析し、各座席３に着座した乗員が映り込んでいるか否かを判定することで、各座席３への乗員の着座有無をそれぞれ検出する。

シートベルト検出部３４は、タングプレート３ｐのバックル３ｃへの差込有無により、座席３に着座した乗員のシートベルト３ｂの着脱を検出するセンサ（以下、シートベルトセンサ３４という）である。シートベルトセンサ３４は、運転席３ｄ、助手席３ｎ、および後部座席３ｌ，３ｒの各座部３ａに、それぞれ１つずつ設けられている。

周辺状況検出部３５は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどの撮像装置（以下、カメラ３５という）であり、車両１の周辺画像、例えば車両１付近に存在する対象物、すなわち障害物や人の画像（動画や静止画）を撮像する。障害物は、例えば車両１付近の他車両（走行車両、後続車両、駐停車両など）、壁、ガードレール、電柱や人などである。人は、歩行者、通行者、車両１に乗車しようとする人などである。カメラ３５は、画角内に撮像対象を収めることができれば、車内および車外のいずれに配置されていてもよい。

制御部４０は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）、入出力回路、タイマなどを含む演算処理部４１を備え、ドア駆動部２０および検出部３０の動作を制御する。演算処理部４１は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいてドア２の自動開閉制御を行う。制御部４０は、例えば車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）として構成され、車両ＥＣＵが実行する制御の一つとして、ドアの自動開閉制御を行う。ただし、制御部４０は、車両ＥＣＵとは独立して構成されていてもよい。

また、ドア２の自動開閉制御を行うため、制御部４０は、検出部制御部４２と、開閉条件判定部４３と、開閉制御部４４とを備える。検出部制御部４２、開閉条件判定部４３および開閉制御部４４は、例えばプログラムとして演算処理部４１の記憶装置（不揮発メモリ）に格納されている。なお、これらのプログラムをクラウド上に格納し、演算処理部４１をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。

検出部制御部４２は、検出部３０の動作を制御する。検出部制御部４２に制御されることで、シフトポジションセンサ３１は車両１の走行状況、ドアセンサ３２はドア２の開閉状況、着座センサ３３およびシートベルトセンサ３４は乗員状況、カメラ３５は車両１の周辺状況をそれぞれ検出し、その検出結果（取得した各データ）を検出部制御部４２に与える。検出部制御部４２は、与えられた各データを開閉条件判定部４３および開閉制御部４４に演算処理部４１を介して適宜与える。

開閉条件判定部４３は、ドア２を自動開閉する条件（以下、開閉条件という）を判定する。また、開閉条件判定部４３は、ドア２の自動開閉を抑止するための条件（以下、抑止条件という）を判定する。開閉条件判定部４３は、検出部３０（シフトポジションセンサ３１、ドアセンサ３２、着座センサ３３、シートベルトセンサ３４、およびカメラ３５）の検出結果（検出データ）に基づいて、開閉条件および抑止条件をそれぞれ判定する。

開閉制御部４４は、運転席ドア２ｄの開閉に応じてドア駆動部２０の動作を制御し、それ以外の座席３のドア２を適宜開閉させる。その際、開閉制御部４４は、開閉条件判定部４３による開閉条件の判定結果に基づいて、開閉するドア２を選択する。またその際、開閉制御部４４は、開閉条件判定部４３による抑止条件の判定結果に基づいてドア２の自動開閉を抑止する。

このような構成をなすドア開閉制御装置１０は、ドア２を自動開閉するべく、次のような制御を行う。図３には、本実施形態においてドア開閉制御装置１０によって行われるドア自動開閉時の制御フローを示す。以下、図３に示すフローに従って、ドア開閉制御装置１０による制御とその作用について説明する。

図３に示すように、ドア開閉制御装置１０においてドア２の自動開閉制御を行うにあたって、検出部３０は、ドア２の自動開閉制御のための各種検出を行い、情報を取得する（Ｓ０１）。本実施形態では、検出部制御部４２によって動作制御され、シフトポジションセンサ３１が車両１の走行状況、ドアセンサ３２がドア２の開閉状況、着座センサ３３およびシートベルトセンサ３４が乗員状況、カメラ３５が周辺状況をそれぞれ検出し、各々の検出データを取得する。

次いで、開閉条件判定部４３は、シフトポジションセンサ３１によって検出されたシフトポジションに基づいて、車両１が停止しているか否かを判定する（Ｓ０２）。本実施形態では、検出されたシフトポジションが非走行レンジ、具体的にはニュートラル（Ｎ）もしくはパーキング（Ｐ）のいずれかであれば、開閉条件判定部４３は車両１が停止していると判定する。したがって、例えばシフトポジションが前進（Ｄ）や後進（Ｒ）などであれば、開閉条件判定部４３は車両１が停止していないと判定する。すなわち、車両１が停止している場合、換言すれば車両１が走行中ではなく、走行する可能性がない場合にのみ、ドア開閉制御装置１０はドア２の開閉制御を実施可能となる。これにより、シフトポジションが走行レンジである場合、ドア２の自動開閉を抑止し、ドア２の自動開閉制御に対する安全性を担保している。

なお、このようなシフトポジションに代えてもしくは加えて、車速や制動状態に基づいて車両１が停止しているか否かを判定してもよい。例えば、車速がゼロであることやパーキングブレーキ（図示省略）が作動されていることなどにより、開閉条件判定部４３は、車両１が停止していることを判定してもよい。この場合、検出部３０として、車両１の車速を検出する車速センサやパーキングブレーキの作動を検出するブレーキセンサなどのセンサを設け、これらセンサの動作を検出部制御部４２によって制御すればよい。

そして、開閉条件判定部４３は、運転席３ｄのドア２ｄの開閉状況に応じて、ドア開制御処理もしくはドア閉制御処理を次のように行う。運転席３ｄのドア２ｄの開閉は、乗員（運転者）の意思によって手動で行われる。ドア開制御処理は、運転席３ｄ以外のドア２ｎ，２ｌ，２ｒを自動で開けるための制御処理である。ドア閉制御処理は、運転席３ｄ以外のドア２ｎ，２ｌ，２ｒを自動で閉めるための制御処理である。なお、以下の説明においては、車両１のドア２のうち、運転席３ｄのドア２ｄを「運転席ドア２ｄ」、運転席３ｄ以外のドア２ｎ，２ｌ，２ｒを単に「ドア２」とも称する。

開閉条件判定部４３は、ドアセンサ３２によって検出された運転席ドア２ｄの開閉状況に基づいて、運転席ドア開条件を判定する（Ｓ０３）。運転席ドア開条件は、開閉条件の１つであり、運転席ドア２ｄが閉じた状態から遷移し、開いた状態となるか否かの判定条件である。運転席ドア２ｄが閉じた状態から遷移し、開いた状態となれば、運転席ドア開条件は満たされる。それ以外の状態であれば、運転席ドア開条件は満たされない。

Ｓ０３において運転席ドア開条件が満たされる場合、開閉制御部４４は、ドア開制御処理を実行する（Ｓ０４）。ドア開制御処理の詳細については後述する。この場合、開閉条件判定部４３は、ドア開制御処理を実行するためのトリガー（以下、ドア開制御トリガーという）を開閉制御部４４に与える。ドア開制御トリガーが与えられることにより、開閉制御部４４は、ドア開制御処理の実行を開始する。なお、運転席ドア開条件が満たされる状態とは、乗員（運転者）が運転席３ｄに着座し、着用していたシートベルト３ｂを外して運転席ドア２ｄを開けた状態、つまり降車しようとしている状態に相当する。

これに対し、Ｓ０３において運転席ドア開条件が満たされない場合、開閉条件判定部４３は、ドアセンサ３２によって検出された運転席ドア２ｄの開閉状況に基づいて、運転席ドア閉条件を判定する（Ｓ０５）。運転席ドア閉条件は、開閉条件の１つであり、運転席ドア２ｄが開いた状態から遷移し、閉じた状態となるか否かの判定条件である。運転席ドア２ｄが開いた状態から遷移し、閉じた状態となれば、運転席ドア閉条件は満たされる。それ以外の状態であれば、運転席ドア閉条件は満たされない。

Ｓ０５において運転席ドア閉条件が満たされる場合、開閉制御部４４は、ドア閉制御処理を実行する（Ｓ０６）。ドア閉制御処理の詳細については後述する。この場合、開閉条件判定部４３は、ドア閉制御処理を実行するためのトリガー（以下、ドア閉制御トリガーという）を開閉制御部４４に与える。ドア閉制御トリガーが与えられることにより、開閉制御部４４は、ドア閉制御処理の実行を開始する。なお、運転席ドア閉条件が満たされる状態とは、乗員（運転者）が運転席３ｄに乗り込んで着座し、シートベルト３ｂを着用して運転席ドア２ｄを閉めた状態、つまり車両１を発進させようとしている状態に相当する。

これに対し、Ｓ０６において運転席ドア閉条件が満たされない場合、開閉制御部４４は、ドア開閉制御処理を終了する。この場合、開閉条件判定部４３は、ドア開制御トリガーおよびドア閉制御トリガーをいずれも開閉制御部４４に与えない。したがって、開閉制御部４４は、開いているドア２は開いた状態のまま、閉じているドア２は閉じた状態のままにそれぞれ維持させる。

図４には、ドア開閉制御装置１０によって行われるドア開制御処理の制御フローを示す。以下、図４に示すフローに従って、ドア開制御処理における制御とその作用について説明する。ドア開閉制御装置１０は、車両１の運転席ドア２ｄを除くすべてのドア２（２ｎ，２ｌ，２ｒ）について、ドア開制御処理を行う。

また、図５には、ドア開制御処理におけるドア２の開状態の遷移の一例を示す。図５(ａ)は、運転者Ｍｄを含めて３名の乗員Ｍ（Ｍｄ，Ｍｌ，Ｍｒ）が乗車した車両１が停止し、これらの乗員Ｍが降車する際の状態（ドア開制御処理の実行開始前の状態）を示す図である。図５(ｂ)および(ｃ)は、(ａ)の状態から運転席３ｄの乗員（運転者）Ｍｄがシートベルト３ｂを外して運転席ドア２ｄを開け（図３のＳ０３において運転席ドア開条件を満たし）、ドア開制御処理が実行された状態（図３のＳ０４）をそれぞれ示す図である。

図４および図５に示すように、開閉制御部４４は、着座センサ３３によって検出された乗員状況に基づいて、座席３に乗員Ｍが着座しているか否か（以下、着座条件という）を、運転席３ｄを除くすべての座席３について開閉条件判定部４３にそれぞれ判定させる（Ｓ４０１）。着座条件は、開閉条件の１つである。
図５(ａ)に示す状態において、左側後部座席３ｌおよび右側後部座席３ｒはいずれも着座条件を満たすが、助手席３ｎは着座条件を満たさない。

Ｓ４０１において乗員Ｍが着座していると判定した場合、開閉条件判定部４３は、シートベルトセンサ３４によって検出された乗員状況に基づいて、該座席３（以下、ドア開対象座席という）についてシートベルト３ｂが外されているか否か（以下、シートベルト条件という）を判定する（Ｓ４０２）。シートベルト条件は、開閉条件の１つであり、乗員Ｍが車両１から降車する意思、換言すれば乗車を続ける意思の有無を確認するための条件として捉えられる。すなわち、シートベルト条件を満たす場合、座席３のシートベルト３ｂは外されており、該座席３に着座している乗員Ｍには降車する意思があるものとする。一方、シートベルト条件を満たさない場合、座席３のシートベルト３ｂは着用されており、該座席３に着座している乗員Ｍには降車する意思がなく、乗車を続ける意思があるものとする。

図５(ａ)に示す状態において、左側後部座席３ｌはシートベルト条件を満たす（シートベルト３ｂが外されている）が、右側後部座席３ｒはシートベルト条件を満たさない（シートベルト３ｂが着用されている）。なお、助手席３ｎについては、着座条件を満たさないため、シートベルト条件は判定しない。

Ｓ４０２においてシートベルト３ｂが外されていると判定した場合、開閉条件判定部４３は、ドア開対象座席のドア２を自動で開けることを抑止するか否かの判定条件（以下、ドア開抑止条件という）を判定する。ドア開抑止条件は、抑止条件の１つである。この場合、ドア開抑止条件として、開閉条件判定部４３は、カメラ３５によって検出された周辺状況に基づいて、車両１周辺の対象物の存在有無を判定する（Ｓ４０３）。この場合の対象物は、例えば車両１に接近している他車両（走行車両、後続車両、駐停車両など）、歩行者、通行者、壁、ガードレール、電柱などである。

ドア開抑止条件の判定にあたって、開閉条件判定部４３は、カメラ３５が撮像した車両１周辺の画像を解析する。解析した結果、解析画像中のドア開対象座席のドア２からの距離が所定範囲内に対象物が映り込んでいれば、開閉条件判定部４３は、車両１の周辺に対象物が存在する、つまりドア開抑止条件を満たすと判定する。この場合、対象物までの距離が所定範囲内に位置するドア２を自動で開けることが抑止される。一方、解析画像中のドア開対象座席のドア２からの距離が所定範囲内に対象物が映り込んでいなければ、開閉条件判定部４３は、車両１の周辺に対象物が存在しない、つまりドア開抑止条件を満たさないと判定する。

Ｓ４０３においてドア開抑止条件を満たさないと判定された場合、開閉制御部４４は、ドア駆動部２０を制御し、ドア開対象座席のドア２を開かせる（Ｓ４０４）。これにより、車両１の周辺に対象物が存在せず、車両１および乗員Ｍの安全が確保された状態でドア開対象座席のドア２を自動で開けることができる。したがって、降車する乗員Ｍの利便性の向上を図ることができる。その際、対象物の有無の確認やドア開対象座席の開扉を運転者Ｍｄが行う必要がなくなるため、運転者Ｍｄの利便性の向上も併せて図ることができる。
例えば、図５(ｂ)に示す状態では、左側後部ドア２ｌから所定範囲内に対象物は存在せず、ドア開抑止条件を満たさない。このため、図５(ｂ)に示すように、左側後部ドア２ｌは自動で開く。

なお、自動でドア２を開けた場合、開閉制御部４４は、該ドア２についての開フラグをＯＮにする。開フラグは、かかるドア２を自動で開けたことを示すフラグであり、運転席ドア２ｄ以外のドア２についてそれぞれ設定されている。開フラグの初期値はＯＦＦである。開フラグの値は、例えば演算処理部４１のメモリに保持され、開閉制御部４４の引数（プログラムのパラメータ）としてドア開制御処理を行う際に読み出されて適宜更新される。開閉制御部４４は、開フラグがＯＦＦであるドア２についてのみ自動開扉する。

これに対し、Ｓ４０１において乗員Ｍが着座していないと判定された場合、開閉制御部４４は、該座席３のドア２を開けることなく閉じた状態のまま維持する。この場合、かかる判定がされた座席３には乗員Ｍが乗車していない、つまり降車する乗員Ｍが存在しないため、ドア２を開ける必要はない。
例えば、図５(ａ)から(ｃ)に示す助手席３ｎがこの場合に該当し、これら各図に示すように、助手席３ｎのドア（左側前部ドア）２ｎは閉じた状態のまま維持される。

また、Ｓ４０２においてシートベルト３ｂが着用されていると判定された場合、開閉制御部４４は、かかる判定がされた座席３（ドア開対象座席）のドア２を開けることなく閉じた状態のまま維持する。この場合、ドア開対象座席には乗員Ｍが乗車しているが、かかる座席３の乗員Ｍは、シートベルト３ｂを着用した状態である。このため、かかる乗員Ｍには車両１から降車する意思がないものとして、ドア２を開けることなく閉じた状態のままとしている。
例えば、図５(ａ)から(ｃ)に示す右側後部座席３ｒがこの場合に該当し、これら各図に示すように、右側後部ドア２ｒは閉じた状態のまま維持される。

また、Ｓ４０３においてドア開抑止条件を満たすと判定された場合、開閉制御部４４は、ドア開対象座席のドア２を自動で開けることを抑止し、ドア２を閉じた状態のまま維持する。この場合、ドア開対象座席の乗員Ｍは、シートベルト３ｂを外しており車両１から降車する意思がある。したがって、ドア開抑止条件を満たし、車両１の周辺に対象物が存在している場合、降車する該乗員Ｍの安全を確保するべく、ドア開対象座席のドア２を自動で開けることを抑止している。これにより、ドア開対象座席のドア２は自動で開くことがなく閉じた状態のままとなるため、乗員Ｍの降車をとどまらせ、乗員Ｍの安全を確保することができる。すなわち、ドア開抑止条件を判定するのは、Ｓ４０２においてシートベルト３ｂが外されていると判定された場合、ドア開対象座席の乗員Ｍには車両１から降車する意思があるので、該乗員Ｍの降車時の安全を確保するためである。

例えば、図５(ｃ)に示す状態では、車両１に接近している他車両５が左側後部ドア２ｌから所定範囲（同図(ｃ)に破線で示すエリアＡ１）内に存在しており、ドア開抑止条件を満たす。他車両５は、矢印Ａ５の方向に進行している。このため、図５(ｃ)に示すように、左側後部ドア２ｌは自動で開くことなく、閉じた状態のまま維持される。所定範囲（エリアＡ１）は、例えば他車両５の車速などに応じて規定される。すなわち、車速が大きくなるほど、エリアＡ１も大きくなるように規定される。なお、対象物が動いていない場合、例えば停車した他車両や壁などの場合、エリアＡ１は予め設定された範囲、例えばドア２の可動域となる。

そして、ドア開閉制御装置１０は、運転者Ｍｄが運転席３ｄに着座している間、端的には車両１から降車するまで、ドア開制御処理を繰り返し行う。すなわち、検出部３０による各種検出がなされ、車両１が停止した際、運転席ドア開条件が再び満たされれば、開閉条件判定部４３は、着座条件、シートベルト条件、ドア開抑止条件の判定を繰り返し、開閉制御部４４は、これら条件の判定に応じてドア２を適宜開ける。運転席ドア２ｄ以外のすべてのドア２についてドア開制御処理を終了する際、開閉制御部４４は、更新した開フラグの値を初期値（ＯＦＦ）に戻す。

図６には、ドア開閉制御装置１０によって行われるドア閉制御処理の制御フローを示す。以下、図６に示すフローに従って、ドア閉制御処理における制御とその作用について説明する。ドア開閉制御装置１０は、車両１の運転席ドア２ｄを除くすべてのドア２（２ｎ，２ｌ，２ｒ）について、ドア閉制御処理を行う。

また、図７、図８、図９には、ドア開制御処理におけるドア２の閉状態の遷移の一例を時系列にそれぞれ示す。各図(ａ)は、停止した車両１に運転者Ｍｄを含めて３名の乗員Ｍ（Ｍｄ，Ｍｎ，Ｍｒ）が乗り込み、車両１が発進しようとしている状態（ドア閉制御処理の実行開始前の状態）を示す図である。各図(ｂ)および(ｃ)は、(ａ)の状態から運転席３ｄの乗員（運転者）Ｍｄがシートベルト３ｂを着用して運転席ドア２ｄを閉め（図３のＳ０５において運転席ドア閉条件を満たし）、ドア閉制御処理が実行された状態（図３のＳ０６）をそれぞれ示す図である。

図６から図９に示すように、開閉制御部４４は、着座センサ３３によって検出された乗員状況に基づいて、運転席３ｄを除くすべての座席３についての着座条件を開閉条件判定部４３に判定させる（Ｓ６０１）。
図７、図８、図９の各(ａ)に示す状態において、助手席３ｎおよび右側後部座席３ｒはいずれも着座条件を満たすが、左側後部座席３ｌは着座条件を満たさない。

Ｓ６０１において乗員Ｍが着座していると判定した場合、開閉条件判定部４３は、シートベルトセンサ３４によって検出された乗員状況に基づいて、該座席３（以下、ドア閉対象座席という）についてのシートベルト条件を判定する（Ｓ６０２）。
図７、図８、図９の各(ａ)に示す状態において、右側後部座席３ｒはシートベルト条件を満たす（シートベルトが外されている）が、助手席３ｎはシートベルト条件を満たさない（シートベルトが着用されている）。なお、左側後部座席３ｌについては、着座条件を満たさないため、シートベルト条件は判定しない。

Ｓ６０２においてシートベルト３ｂが着用されている（外されていない）と判定された場合、開閉条件判定部４３は、ドア閉対象座席のドア２を自動で閉めることを抑止するか否かの判定条件（以下、ドア閉抑止条件という）を判定する。ドア閉抑止条件は、抑止条件の１つである。この場合、ドア閉抑止条件として、開閉条件判定部４３は、カメラ３５によって検出された周辺状況に基づいて、車両１周辺の対象物の存在有無を判定する（Ｓ６０３）。この場合の対象物は人（歩行者）である。

かかる判定にあたって、開閉条件判定部４３は、カメラ３５が撮像した車両１周辺の画像を解析する。解析した結果、解析画像中のドア閉対象座席のドア２からの距離が所定範囲内に人が映り込んでいれば、開閉条件判定部４３は、人が存在する、つまりドア閉抑止条件を満たすと判定する。この場合、人までの距離が所定範囲内に位置するドア２を自動で閉めることが抑止される。一方、解析画像中のドア閉対象座席のドア２からの距離が所定範囲内に人が映り込んでいなければ、開閉条件判定部４３は、人が存在しない、つまりドア閉抑止条件を満たさないと判定する。

なお、検出した人が車両１に接近しているか否かをドア閉抑止条件に加えてもよい。すなわち、ドア閉対象座席のドア２からの距離が所定範囲内に接近する人（以下、接近者という）が解析画像中に映り込んでいれば、開閉条件判定部４３はドア閉抑止条件を満たすと判定してもよい。また、解析画像中のドア閉対象座席のドア２から所定範囲内に映り込んだ人が車両１から離れる方向に進んでいる（接近者ではない）場合、開閉条件判定部４３はドア閉抑止条件を満たさないと判定してもよい。端的には、接近者は車両１への乗車予定者であると判定している。この場合、人がドア２の可動域内に存在するときは、接近者でないとしても、ドア閉抑止条件を満たすと判定する。

Ｓ６０３においてドア閉抑止条件を満たさないと判定された場合、開閉制御部４４は、ドア駆動部２０を制御し、ドア閉対象座席のドア２を閉めさせる（Ｓ６０４）。これにより、車両１周辺に人が存在せず、人との接触などが回避された状態でドア閉対象座席のドア２を自動で閉めることができる。したがって、乗車した乗員Ｍの利便性の向上を図ることができる。その際、人の有無の確認やドア閉対象座席の閉扉を運転者Ｍｄが行う必要がなくなるため、運転者Ｍｄの利便性の向上も併せて図ることができる。

例えば、図７、図８、図９の各(ｂ)に示す状態では、助手席３ｎのドア２ｎから所定範囲内に人は存在せず、ドア閉抑止条件を満たさない。このため、各図(ｂ)に示すように、助手席３ｎのドア２ｎは自動で閉まる。また、図７および図９の各(ｂ)，(ｃ)に示すように、右側後部座席３ｒは、シートベルト３ｂが外されている状態から着用されている状態に遷移しており、遷移後の右側後部ドア２ｒから所定範囲内に人は存在していない。したがってこのような状態遷移後は、図７および図９の各(ｃ)に示すように、右側後部ドア２ｒは自動で閉まる。

なお、自動でドア２を閉めた場合、開閉制御部４４は、該ドア２についての閉フラグをＯＮにする。閉フラグは、かかるドア２を自動で閉めたことを示すフラグであり、運転席ドア２ｄ以外のドア２についてそれぞれ設定されている。閉フラグの初期値はＯＦＦである。閉フラグの値は、例えば演算処理部４１のメモリに保持され、開閉制御部４４の引数（プログラムのパラメータ）としてドア閉制御処理を行う際に読み出されて適宜更新される。開閉制御部４４は、閉フラグがＯＦＦであるドア２についてのみ自動閉扉する。

これに対し、Ｓ６０２においてシートベルト３ｂが着用されていない（外されている）と判定された場合、開閉制御部４４は、かかる判定がされた座席３（ドア閉対象座席）のドア２を閉めることなく開いた状態のまま維持する。この場合、かかる判定がされた座席３（ドア閉対象座席）には乗員Ｍが乗車しているが、かかる座席３の乗員Ｍは、シートベルト３ｂを着用していない状態である。このため、かかる乗員Ｍには車両１に乗車し続ける意思がなく、降車する可能性があるものとして、開閉制御部４４は、該座席３のドア２を閉めることなく開いた状態のままとしている。
例えば、図７(ａ)，(ｂ)、図８(ａ)から(ｃ)、図９(ａ)，(ｂ)に示す右側後部座席３ｒがこの場合に該当し、これらに示すように右側後部ドア２ｒは、開いた状態のまま維持される。

また、Ｓ６０３においてドア閉抑止条件を満たすと判定された場合、開閉制御部４４は、ドア閉対象座席のドア２を自動で閉めることを抑止し、ドア２を開いた状態のまま維持する。この場合、ドア閉対象座席には乗員Ｍが存在しておらず、該座席３に乗車することが可能な状態となっている。したがって、ドア閉抑止条件を満たし、人が存在している場合、乗車する可能性のある接近者のために、ドア閉対象座席のドア２を自動で閉めることを抑止している。これにより、ドア閉対象座席のドア２は自動で閉まることがなく開いた状態のままとなるため、車両１周辺の人の安全を確保しつつ、該人をスムーズに乗車させることができる。すなわち、ドア閉抑止条件を判定するのは、Ｓ６０１において乗員Ｍが着座していないと判定された場合、ドア閉対象座席は乗車が可能な状態となっているので、該ドア閉対象座席への乗車を促すためである。

例えば、図８(ａ)に示す状態では、左側後部ドア２ｌから所定範囲（一例として、同図(ａ)に破線で示すエリアＡ２）内に人Ｍａが存在しており、ドア閉抑止条件を満たす。このため、図８(ｂ)に示すように、左側後部ドア２ｌは自動で閉まることなく、開いた状態のまま維持される。ただし、図８(ｃ)に示すように、人Ｍａが所定範囲（エリアＡ２）外に出ている場合、ドア閉抑止条件は満たさない。この場合、左側後部ドア２ｌは自動で閉まる。所定範囲（エリアＡ２）は、例えば左側後部ドア２ｌの可動域に応じて規定される。このとき、人が車両１に接近しているか否かを考慮することによって、人の乗車の可能性をより確実に判断することができる。

なお、例えば図９(ａ)に示す状態では、右側後部座席３ｒの近傍に人は存在しているが、所定範囲（一例として、同図(ａ)に破線で示すエリアＡ３）内には入っていない。この場合、図９(ｂ)において、右側後部ドア２ｒは、開いた状態のまま維持されている。これは、右側後部座席３ｒに着座した乗員Ｍｒがシートベルト３ｂを着用しておらず、降車する可能性があるためである。したがって、図９(ｃ)に示すように、右側後部座席３ｒに着座した乗員Ｍｒがシートベルト３ｂを着用すると、所定範囲（エリアＡ３）内に人が存在していなければ、右側後部ドア２ｒは自動で閉まる。一方、乗員Ｍｒがシートベルト３ｂを着用した場合であっても、エリアＡ３内に人が存在していれば、右側後部ドア２ｒは開いた状態のまま維持される。所定範囲（エリアＡ３）は、例えば右側後部ドア２ｒの可動域に応じて規定される。

また、エリアＡ２は、エリアＡ３よりも大きく設定するとよい。すなわち、エリアＡ２は、接近者の車両１への乗車予定を考慮したものであるため、より広い範囲、例えばドア２の可動域よりも大きな範囲とすることが望ましい。これに対し、エリアＡ３は、接近者がドアＡ２に挟み込まれないようにすることを考慮したものであるため、狭い範囲、例えばドア２の可動域とし、ドア閉抑止条件が満たされ難くすることが望ましい。

そして、ドア開閉制御装置１０は、車両１が発進するまで、ドア閉制御処理を繰り返し行う。すなわち、検出部３０による各種検出がなされ、車両１が停止した際、運転席ドア閉条件が再び満たされれば、開閉条件判定部４３は、着座条件、シートベルト条件、ドア開抑止条件の判定を繰り返し、開閉制御部４４は、これら条件の判定に応じてドア２を適宜閉める。運転席ドア２ｄ以外のすべてのドア２についてドア閉制御処理を終了する際、開閉制御部４４は、更新した閉フラグの値を初期値（ＯＦＦ）に戻す。

このように本実施形態のドア開閉制御装置１０によれば、運転席ドア２ｄの開閉に応じてそれ以外のドア２（２ｎ，２ｌ，２ｒ）の開閉を自動で制御することができる。すなわち、運転席ドア２ｄを開閉操作するだけで、例えば開閉のためのボタン操作などを必要とせず、運転席３ｄ以外の座席３のドア２を適当なタイミングで自動開閉させることができる。このため、車両１のドア２の開閉時における利便性のより一層の向上を図ることができる。したがって、乗員Ｍ、特に子供や高齢者が車両１に乗り込んだ後にドア２を自動で閉め、これら乗員Ｍが車両１から降りるときに自動でドア２を開けることができる。これにより、子供や高齢者などの乗り降りがスムーズになり、安全性の確認などへの運転者Ｍｄの負担を格段に軽減させることができる。

また、各座席３における乗員Ｍの着座有無（着座条件）およびシートベルト３ｂの着脱（シートベルト条件）をそれぞれ判定し、ドア２の自動開閉制御を行っているため、乗員Ｍの着座位置および乗降の意思に応じて、必要な座席３のドア２のみを自動で開閉することができる。その際、抑止条件（ドア開抑止条件およびドア閉抑止条件）を満たす場合、例えば接近車両（一例として図５(ｃ)に示す他車両５）などの障害物や接近者Ｍａが存在している場合には、ドア２の開閉を適宜抑止することができる。すなわち、車両１の周辺状況を考慮することで、より安全に、必要な箇所のドア２のみを自動開閉することができる。この結果、例えば他車両とドア２や乗員Ｍとの衝突や接触などを防止でき、ドア２を自動開閉する場合であっても乗降時における安全性の向上を図ることが可能となる。また例えば、ドア２を自動開閉する際の人の挟み込みなども防止することが可能となる。

また、ドア２の自動開閉制御をシフトポジションが非走行レンジである場合に限定しているため、走行レンジ、つまり車両１の走行中や走行可能な状態でドア２が自動で開閉される事態を抑止できる。すなわち、車両１が停止している場合にのみ、ドア２の自動開閉制御を実行可能であるため、より一層安全にドア２を自動開閉させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらは一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。このような新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、図５、図７から図９では、スイングドアを備えた車両１を例に挙げているが、スライドドアを備えた車両であっても、同様のドアの自動開閉制御を行うことは可能である。また、車両１におけるドア２の数も４扉に限定されず、２扉や６扉などであっても構わない。

また、本実施形態では、右側前部座席が運転席３ｄ、左側前部座席が助手席３ｎである右ハンドル車を例に説明したが、車両は左ハンドル車であってもよい。左ハンドル車であれば、運転席は左側前部座席、助手席は右側前部座席である。したがって、運転席ドア開条件および運転席ドア閉条件は、左側前部座席のドアの開閉状況に基づいて判定される。

１…車両、２…ドア、２ｄ…運転席ドア、２ｌ，２ｒ…後側ドア、２ｎ…助手席ドア、３…座席、３ａ…座部、３ｂ…シートベルト、３ｃ…バックル、３ｄ…運転席、３ｌ，３ｒ…後部座席、３ｎ…助手席、３ｐ…タングプレート、４…シフトレバー、５…他車両、１０…ドア開閉制御装置、２０…ドア駆動部、３０…検出部、４０…制御部、３１…シフトポジション検出部（シフトポジションセンサ）、３２…ドア検出部（ドアセンサ）、３３…着座検出部（着座センサ）、３４…シートベルト検出部（シートベルトセンサ）、３５…周辺状況検出部（カメラ）、４１…演算処理部、４２…検出部制御部、４３…開閉条件判定部、４４…開閉制御部、Ａ１，Ａ２，Ａ３…所定範囲、Ｍ…乗員、Ｍａ…接近者、Ｍｄ…運転者、Ｍｌ…左側後部座席乗員、Ｍｎ…助手席乗員、Ｍｒ…右側後部座席乗員。

Claims (8)

1. 車両のドアを開閉動作させるドア駆動部と、
   前記ドア駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、運転席ドアの開閉に応じて他の前記ドアが自動開閉するように前記ドア駆動部を制御する
   ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
2. 前記車両の各座席への乗員の着座を検出可能な着座検出部を有し、
   前記制御部は、前記着座検出部の検出結果に基づいて自動開閉する前記ドアを選択する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉制御装置。
3. 前記座席に着座した前記乗員のシートベルトの着脱を検出可能なシートベルト検出部を有し、
   前記制御部は、前記着座検出部および前記シートベルト検出部の検出結果に基づいて自動開閉する前記ドアを選択する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両用ドア開閉制御装置。
4. 前記制御部は、前記着座検出部が着座を検出し、かつ前記シートベルト検出部がシートベルトを外していることを検出した前記座席に対応する前記ドアを自動で開き、
   前記着座検出部が着座を検出しかつ前記シートベルト検出部がシートベルトを着用していることを検出した前記座席に対応する前記ドア、および着座が検出されていない前記座席に対応する前記ドアを自動で閉める
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両用ドア開閉制御装置。
5. 前記車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部を有し、
   前記制御部は、前記周辺状況検出部の検出結果に基づいて、前記ドアを自動開閉するか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉制御装置。
6. 前記周辺状況検出部は、車両周辺の対象物を検出し、
   前記制御部は、前記対象物までの距離が所定範囲内に位置する前記ドアの自動開閉を抑止する
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両用ドア開閉制御装置。
7. 前記周辺状況検出部は、前記対象物が前記車両に接近しているか否かを検出し、
   前記制御部は、前記対象物が前記車両に接近していることを検出した場合、前記対象物までの距離が所定範囲内に位置する前記ドアの自動開閉を抑止する
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両用ドア開閉制御装置。
8. 前記制御部は、前記車両のシフトポジションが走行レンジである場合、前記ドアの自動開閉を抑止する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉制御装置。

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