JP2019516949A - 屋内ナビゲーションのための方法、装置及びシステム - Google Patents

Abstract

本開示は、屋内ナビゲーションのための方法、装置及びシステムを説明する。一実施形態において、現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する段階と、バックエンドデバイスに現在の位置及び目的位置を送信する段階と、バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを受信する段階であって、利用可能な階跨りツールは、現在の階での複数の利用可能な階跨りツールを備え、目的位置へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用した１又は複数の目的位置への直接的な又は間接的なルートを含む、段階と、利用可能な階跨りツール及び目的位置へのルートを表示する段階とを備える方法が開示される。

Description

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１６年５月１９日に出願された、「Ｍｅｔｈｏｄ， Ａｐｐａｒａｔｕｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｉｎｄｏｏｒ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」と題する中国特許出願第２０１６１０３３４４８２．３号、及び２０１７年５月１７日に出願された、「Ｍｅｔｈｏｄｓ， Ａｐｐａｒａｔｕｓｅｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｉｎｄｏｏｒ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」と題する米国特許出願第１５／５９７，６４９号の優先権の利益を主張し、これらは、参照により全体が本明細書に組み込まれる。

以下の開示は、インターネット技術の分野に関し、特に、屋内ナビゲーションを提供するための方法、装置及びシステムに関する。

［関連技術の説明］
大規模なショッピングモールでは、面積が大きく、店舗の密度が高いため、顧客が、しばしば迷い、彼らの目的地に直ちに到着することができない。階の情報案内板が、ショッピングモールの入り口に通常設けられ、各階の店舗位置を表示する。この案内板に基づいて、顧客は、彼らの目的地へのルートを計画できる。しかしながら、案内板は、静的な階の情報を提供するだけである。従って、顧客は、彼ら自身の計画に基づいて実現可能なルートを見つける必要があり、これは、実際には不便であり、又は一貫性がない。

この課題を解決するため、屋内ナビゲーション解決手段の実施形態が本明細書で開示される。従来の屋外ナビゲーション技術と同様に、屋内ナビゲーションは、ショッピングモールの構造レイアウトを取り、そのようなナビゲーション技術の助けを得て顧客の移動を案内することにより、顧客の出発地位置（例えば、現在の位置）及び目的位置（例えば、化粧室又はある店舗）に従ってルートを自動的に計画する。顧客は、彼らの携帯電話上に示される案内されたルートの方向に従って歩くだけでよく、各階の構造レイアウトを完全に理解する必要はない、このことは、屋内ナビゲーションを便利で使い易い技術にする。

屋外ナビゲーション技術に対して、屋内ナビゲーション技術が適用される環境は、それ自体の一意の特徴を有する。一般に、屋外ナビゲーションは、主に道路及び街路等の環境で利用される。即ち、屋外ナビゲーションは、２次元地図に基づいて平面ルートを計画するだけでよい。しかしながら、ほとんどの屋内環境は、複数階の建物等の３次元空間である。屋内空間は、３次元であるので、各階を通過する平面ルートに加えて、異なる階を通る垂直ルートも説明される必要がある。従って、３次元空間における通行ルートを計画する場合に、低層階と高層階との間を移動する様々な方法に注意を払う必要がある。

慣例では、現在の屋内ナビゲーション解決手段は、１つの固定ルートを計画するだけである。例えば、顧客が、建物の１階から建物の４階に到着する必要があった場合に、計画されるルートは、以下の通りであり得る。
（１）建物の３階まで、建物の低層階に位置するエレベータに乗る。
（２）エレベータから降りて左に曲がり、５０メートル直進する。
（３）エスカレータに乗り、建物の４階に到着する。実際には、ショッピングモール等の大規模な建物には、低層階と高層階との間を移動するための１よりも多くの「階跨りツール（ｃｒｏｓｓ−ｌｅｖｅｌ ｔｏｏｌ）」（例えば、エレベータ、エスカレータ、及び階段）が存在する。更に、階跨りツールの数及び位置はまた、異なり得る。同時に、異なる階跨りツールが、異なる目的のために使用され得る。エスカレータを例にとる。エスカレータには、隣接する階を接続する単階の（ｏｎｅ−ｌｅｖｅｌ）エスカレータがあり得、複数の階を跨ぐ階跨りエスカレータがあり得る。同様に、エレベータは、各階に停止してもよく、又は建物の階のサブセットに停止するだけでもよい（例えば、「急行」エレベータは、ほんのわずかの、選択された階に停止する）。顧客の出発地と目的地との間に複数の階が存在した場合に、顧客は、彼らの目的階に到着した場合に、様々な新しい通路に直面する。

従って、出発地と目的地との間のルートが、各階の通路に基づいて収集されることが明らかである。出発地と目的地との間に存在する階が多いほど、生成されるルートの数は大きくなり、ルートは、各階間の通路の配列及び組み合わせに基づいて生成される。既存の屋内ナビゲーションシステムにより提供される解決手段は、過度に簡略化されており、顧客は、階跨りルートに関して選択肢を持たず、従って使用において柔軟性がない。

本開示は、単一のナビゲーションルートを提供するだけであり、上述のように柔軟性に欠けるという現在の解決手段の課題を解決する、屋内ナビゲーションのための方法、装置、及びシステムを提供する。

一実施形態において、
現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する段階と、
バックエンドデバイスに現在の位置及び目的位置を送信する段階と、
バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを受信する段階であって、利用可能な階跨りツールは、現在の階での複数の利用可能な階跨りツールを備え、目的位置へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用した１又は複数の目的位置への直接的な又は間接的なルートを含む、段階と、
利用可能な階跨りツール及び目的位置へのルートを表示する段階と
を備える
方法
が開示される。

別の実施形態において、
１又は複数のプロセッサと、
コンピュータ実行可能命令を格納する非一時的メモリと
を含む装置であって、
コンピュータ実行可能命令は、プロセッサにより実行された場合に、装置に、
現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信することと、
バックエンドデバイスに現在の位置及び目的位置を送信することと、
バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを受信することであって、利用可能な階跨りツールは、現在の階での複数の利用可能な階跨りツールを備え、目的位置へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用した目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを含む、受信することと、
利用可能な階跨りツール及び目的位置へのルートを表示することと
のオペレーションを実行させる
装置
が開示される。

別の実施形態において、
現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信することと、
利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを受信することであって、利用可能な階跨りツールは、現在の階での複数の利用可能な階跨りツールを備え、目的位置へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用した目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを含む、受信することと、
利用可能な階跨りツール及び目的位置へのルートを表示することと
を行う
フロントエンドデバイス
を含む
システム
が開示される。システムは、
フロントエンドデバイスから、現在の位置及び目的位置を受信し、
利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを特定し、
フロントエンドデバイスに、利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを送信する
バックエンドデバイス
を更に含む。

本開示により提供されている屋内ナビゲーションのための方法、装置、及びシステムの実施形態によれば、フロントエンドデバイスが、移動オブジェクトが位置する階の複数の利用可能な階跨りツール、及び目的地への対応するルートを表示し、移動オブジェクトに、選択する選択肢を提供する。本開示によれば、移動オブジェクトが、階段を上り下りするように、異なる階間を移動した場合に、移動オブジェクトは、各階の異なる階跨りツールの配列及び組み合わせに基づいて収集される様々な実現可能な通行ルートの選択肢を完全に使用し得る。現在の技術を使用して推奨される唯一無二の固定ルートと比較すると、本開示は、通行ルートの選択を拡げ、屋内ナビゲーション柔軟性を向上させ、これにより、顧客が彼らの目的地により速く到着することを助ける。

上記の説明は、本開示の技術的解決手段の単なる概要に過ぎない。本開示の技術的手段をより明確にするため、本開示は、詳細な説明に従って実施され得る。更に、本開示の上記及び他の目的、特徴、及び利点を理解し易くするため、本開示の具体的な実装を、以下の通り列挙する。

以下の実施形態の詳細な説明を読み通すことにより、当業者であれば、他の利点及び利益を理解できるであろう。図面は、いくつかの実施形態を説明するために用いられるだけであり、これらは、本開示への制限とみなされるべきではない。図面において、同じ部分を表すために、同じ参照符号が用いられている。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第１屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第２屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第３屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第４屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第５屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、第６屋内ナビゲーション図を図示する。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。

本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのためのシステムの概略図である。

本開示の例示的な実施形態は、図面を参照して以下でより詳細に提供される。本開示により提供されているいくつかの実施形態が、図面において表示されているが、本開示が、多くの実施形態において実装され得、本明細書に記載の実施形態により制限されないことを理解されたい。代わりに、これらの実施形態は、本開示のより良い理解を容易にし、本開示の完全な範囲を当業者に提示するために提供されている。

本開示の実施形態により提供されている屋内ナビゲーション方法は、フロントエンドデバイス及びバックエンドデバイスの協働により実現され得る。フロントエンドデバイスは、入力／出力機能を少なくとも備え、移動オブジェクトとなされるヒューマン−コンピュータインタラクションのために使用される。フロントエンドデバイスは、バックエンドデバイスとインタラクトするためのデータ受信及び送信機能を有する。バックエンドデバイスは、階構造に関するデータ、屋内階跨りツールのための構成データ、及び移動オブジェクトの属性等の、屋内ナビゲーションに関するデータを格納する。実際の応用において、フロントエンドデバイス及びバックエンドデバイスの両方は、携帯電話、タブレットＰＣ、及びウェアラブルデバイス等の電子デバイスに位置し得る。代替的に、フロントエンドデバイスは、電子デバイスに位置してもよく、一方、バックエンドデバイスは、ネットワーク位置に位置する（例えば、ウェブサイトサーバ）。前者の方法は、屋内ナビゲーションのオフラインモードの目的を実現するが、後者は、屋内ナビゲーションのオンラインモードを可能にする。

理解を容易にするために、様々な実施形態の詳細が提供される前に、実施形態を説明する際に使用される階の概略図の縦断面が、最初に提示される。階の概略図の内容は、例として使用されるだけであり、本開示の実際の応用にいかなる制限も課さない。

図１は、本開示のいくつかの実施形態に係る、６階構造の縦断面を示す第１屋内ナビゲーション図を図示する。

太い斜線は、移動オブジェクトが通過できない壁を示す。建物本体の左側には、３つのエレベータ１、２、及び３があり、エレベータ１は、全ての階（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５、Ｆ６）で停止し、エレベータ２は、３つの階（Ｆ１、Ｆ３、及びＦ５）だけで停止し、エレベータ３は、４つの階（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４）だけで停止する。建物本体の各階の中央部分には、いくつかのエスカレータ１〜９がある。エスカレータ５は、２階から４階まで延びる階跨りのエスカレータであり、一方、残りのエスカレータは、全て単階のエスカレータである。更に、エスカレータ２は、単方向エスカレータ（例えば、Ｆ１からＦ２）である。階段１〜３は、建物本体の右側の隣接する階間に設けられている。この図において示されている人間型のアイコンは、現在の階での移動オブジェクト（１０１）の現在の位置、即ち、出発地を示し、破線の円形アイコンは、移動オブジェクト（１０１）が到着したいと望む目的階の位置（１０３）、即ち、目的位置を示す。図１を建物環境の例として、フロントエンドデバイスにより実装される方法の実施形態が、以下で説明される。

図２は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

段階２０１：方法は、例えば、フロントエンドデバイスにより、現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する。

一実施形態において、移動オブジェクトは、上述の電子デバイスを携帯するユーザ（例えば、顧客、警衛、店員等）を含む。代替的に、又は前述のことと併せて、移動オブジェクトは、ロボット、電動車椅子、又は電子デバイスと一体化されたトラックレス車両を含み得る。移動オブジェクトのタイプについての正確な詳細は、本明細書で特定されず、開示されている実施形態を制限することを意図するものではない。

フロントエンドデバイスは、測位デバイス（例えば、ＧＰＳデバイス）により収集される現在の階の位置情報だけでなく、（例えば、ユーザから手動で）入力デバイスにより受信される現在の階の位置情報も取得し得る。目的階の位置情報について、移動オブジェクトは、この時点で目的階に到着していないので、フロントエンドデバイスは、位置技術によりそのような情報を取得することができない。従って、フロントエンドデバイスは、入力デバイスにより受信される目的階の位置情報を取得し得る。一実施形態において、入力デバイスは、ハンドヘルドデバイスに位置し、インタラクションは、画像、音声、光、及び振動等の様々な入力メカニズムを介して実行され得る。測位デバイスはまた、電子デバイスを携帯する移動オブジェクトの屋内位置を位置特定するための電子デバイスに位置する。

現在の階の位置情報及び目的階の位置情報に関して、入力デバイスは、移動オブジェクトにより入力された位置情報を直接的に受信し得、又は移動オブジェクトによって訪れられた又はみられた過去の位置を出力してもよい。入力デバイスは、移動オブジェクトによりそこから選択された位置情報を、現在の階の位置情報又は目的階の位置情報として決定する。

測位のための方法に関して、測位デバイスは、これらに限定されないが、以下の技術を通して屋内測位を実行し得る：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（例えば、ビーコンを利用した測位）、Ｗｉ−Ｆｉ測位、及び赤外線測位。例えば、測位のためにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ビーコンを使用した場合に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ビーコン測位システムが、建物内部に配備され得る、即ち、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）基地局を、建物内部の各階でいくつかの位置に設置する。測位デバイスは、予め定められたビーコン間隔に従って基地局から送信された信号をスキャンし、その後、移動オブジェクトの現在の位置は、基地局のＳＳＩＤに従って決定され得る。別の例は、以下の通りである。Ｗｉ−Ｆｉ測位技術で測位する場合、Ｗｉ−Ｆｉ測位システムが、建物の内部に配備され得る、即ち、無線ルータの信号送信機を、建物内部の各階でいくつかの位置に設置する。その結果、建物内部の全ての角が、信号送信機のオーバレイされた信号の範囲によりカバーされることを保証される。異なる信号送信機により送信されたＷｉ−Ｆｉ信号を受信し、重畳符号化することを通して、測位デバイスは、移動オブジェクトの具体的な位置を取得し得る。移動オブジェクトの水平２次元座標を位置特定することに加えて、屋内測位技術はまた、移動オブジェクトの具体的な垂直位置を位置特定し得、これは、従来のＧＰＳ測位技術とは異なる。例えば、それは、具体的には、異なる階での信号送信機により送信された信号を受信することにより、モバイルデバイスが、どの階に位置するかを決定し得る。更に、実際の応用において、補助地磁気デバイス及びセンサ等の機器がまた、屋内測位のために使用され得る。例えば、光センサが、エレベータ出口及び階段の角等の指定された領域に設けられ得る。電子デバイスは、センサにより収集されたアナログ信号を通じて、移動オブジェクトが指定された領域を通過するかどうかを決定し得、これにより、移動オブジェクトの現在の位置を取得する。本開示の以下の実施形態は、Ｗｉ−Ｆｉ測位技術を例として説明される。これらの説明は、測位技術を制限することを意図するものではないことが明確にされるべきである。

Ｗｉ−Ｆｉ測位を行うときに、各信号送信機に対してただ１つの一意のデバイス識別だけが存在し、信号送信機は、Ｗｉ−Ｆｉ信号を通して測位デバイスにデバイス識別を送信し得る。一実施形態において、測位デバイスに、デバイス識別と階との間のマッピングを示すマッピング関係テーブルが予めロードされる。移動オブジェクトが位置する階は、テーブルにおけるデバイス識別を検索することにより決定され得る。移動オブジェクトが屋内環境に入った場合に、測位デバイスは、位置特定プロセスを開始する。デバイスは、移動オブジェクトが位置する階を現在の階として決定し、その後、それは更に、現在の階での移動オブジェクトの平面位置を決定する。その結果、その後、現在の階の位置情報が取得される。

現在の階の位置情報を受信した後、フロントエンドデバイスは、目的地の位置を確認するプロセスを開始する。それは、入力デバイスにより受信された位置情報を、目的階の位置情報として決定する。実際の応用において、入力デバイスは、特定のヒューマン−コンピュータインタフェースを通して、目的階の位置座標又は名称を入力するよう移動オブジェクトにリマインドし得る。又は、入力デバイスは、音声認識技術で音声を通して移動オブジェクトにより入力された目的階の位置を取得し得る。移動オブジェクトがデバイスであった場合、電子デバイスはまた、予め設定された通信インタフェースを介して、デバイスにより送信された目的階の位置情報の構造化された形態を受信し得る。本実施形態は、目的階の位置情報を受信するために使用される電子デバイスの取得形式を制限しない。目的階の位置情報を受信した後、フロントエンドデバイスは、そこから目的階の情報及び目的階の位置情報を抽出する。

任意で、実際の応用において、開始階の位置情報は、開始階情報だけを含み得、開始階での移動オブジェクトの平面位置情報を含まない。同様に、目的階の位置情報はまた、目的階情報を含むだけである場合がある。この場合、屋内ナビゲーションは、平面通行ルート（例えば、目的階の階跨りツールから目的階での実際の位置までのナビゲーションルート）を提供せず、階跨り通行ルートを提供するだけである。図１に示される例において、移動オブジェクトの開始位置は、１階に位置し、目的階の位置は、６階に位置する。

段階２０２：バックエンドデバイスに、現在の階での現在の位置及び目的階での目的位置を送信する段階である。

フロントエンドデバイスは、バックエンドデバイスに上記の情報を送信し、これにより、バックエンドデバイスは、そのような情報で、複数の利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを特定し得る。ここで言及される階跨りツールは、現在の階から目的階に直接的に又は間接的に到着できる階跨りツールである。目的階に間接的に到着するとは、乗り換え階で他の階跨りツールを使用することにより目的階に到着することを意味する。ここで言及される乗り換え階は、現在の階から目的階に到着するプロセスにおいて移動オブジェクトが通過する階である。目的地へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用して目的階の位置に到着するために移動オブジェクトが取り得る通行ルートを指す。

例えば、図１における１階のための階跨りツールは、エレベータ１から３、エスカレータ１から３、及び階段１である。移動オブジェクトは、エレベータ１を介して目的階に直接的に到着し得る。移動オブジェクトは、エレベータ２又は３を介して２階又は３階に到着し得、その後、エレベータ１を使用して目的階に到着し得る。移動オブジェクトは、エスカレータ１から３を介して２階に到着し得、その後、エレベータ１を使用することにより目的階に到着し得る。又は、移動オブジェクトは、エスカレータ４及び６を介して３階に到着した後、エレベータ１を使用して目的階に到着し得る。移動オブジェクトはまた、階段１を介して２階に到着した後、エレベータ１を使用することにより目的階に到着し得る。又は、移動オブジェクトは、階段２を介して３階に到着した後、エレベータ１を使用することにより目的階に到着し得る。１階での全ての階跨りツールのうち、目的階に直接的に行くために使用され得る階跨りツールは、エレベータ１であり、目的階に間接的に行くために使用され得る階跨りツールは、エレベータ２、エレベータ３、エスカレータ１から３、及び階段１である。

明らかに、１階での全ての階跨りツールは、目的階に直接的に又は間接的に行くために使用され得、従って、バックエンドデバイスは、複数の階跨りツールの何れか１つを利用可能な階跨りツールとして決定し得る。

その後、利用可能な階跨りツールに基づいて、バックエンドデバイスは、目的地へのルートを決定する。各利用可能な階跨りツールが、少なくとも１つの、目的地への対応するルートを有することが図１から明らかである。例えば、エレベータ２は、他のエレベータが関係した場合に、６階への２つの間接的なルートを有する。その２つのルートは、以下の通りである。
１．３階に到着した後、エレベータ１で６階に到着する。
２．５階に到着した後、エレベータ１で６階に到着する。

いくつかの実施形態において、１又は複数の階跨りツールが、現在の階に存在し得、目的地への１又は複数の対応するルートも、各利用可能な階跨りツールに関して存在し得、これは、示されている実施形態により制限されるべきではない。バックエンドデバイスは、異なる推奨戦略に従って利用可能な階跨りツールの推奨される数を決定し得る。例えば、バックエンドデバイスは、移動オブジェクトの行為及び習慣についての統計に従って移動オブジェクトによりしばしば使用される利用可能な階跨りツールを選択し得る。又は、バックエンドデバイスは、移動オブジェクトに比較的近い利用可能な階跨りツールを選択し得る。又は、バックエンドデバイスは、ユーザがより少なく、負荷容量がより高く、速度がより速い利用可能な階跨りツール、又は、使用においてより便利である階跨りツールを選択し得る。一実施形態において、移動オブジェクトのための選択肢の範囲を最大化するために、バックエンドデバイスは、表示のためにフロントエンドデバイスに、全ての利用可能な階跨りツール及びそれらの目的地への対応するルートを送信し得る。説明を簡略化するために、以下において、実施形態は、「推奨される全ての利用可能な階跨りツール」を例として説明される。

段階２０３：バックエンドデバイスにより送信された利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートを受信する段階である。

示されている実施形態は、フロントエンドデバイスとバックエンドデバイスとの間の採用されるデータフォーマット、遵守される通信プロトコル、通信タイミング（例えば、同期又は非同期）、及び通信モード（例えば、シンプレックス又はデュプレックス）を特定しない。

段階２０４：複数の利用可能な階跨りツール及び目的位置への対応するルートを表示する段階である。

この段階において、フロントエンドデバイスは、これらに限定されないが、画像、テキスト及び音声を含む形態で情報を表示し得る。画像表示を例とする。

図３に示すとおり、フロントエンドデバイスは、ナビゲーションアプリケーションのナビゲーションインタフェースに、又はブラウザのウェブページ上に屋内地図を表示する。エレベータ２は、エレベータだけを使用する方法を図示する例として使用されている。ナビゲーション地図上でラベル付けされたエレベータ２のための目的地への全ての対応するルート（３０１、３０３）が、図３に示されている。実際の応用において、エレベータ２のラベル付け方法に従って、フロントエンドデバイスは、エレベータ１から３のための目的地への対応するルート（３０１、３０３）を、それぞれ屋内地図上にラベル付けし、表示する。使用される階跨りツールタイプが、特定されない、例えば、移動オブジェクトが、エレベータだけを使用することに限定されない場合、フロントエンドデバイスは、全ての利用可能な階跨りツール、及びそれらの目的地への対応するルートをラベル付けし得る。

図３に示されるラベル付け方法は、例示的である。実際の応用において、ラベル付けする線の色、透明度、又はサイズ、又は線が点線か実線かどうか、又はラベル付けする線が動的効果で提示されるかどうかに対して限定はないことに留意すべきである。また、利用可能な階跨りツールは、これらに限定されないが、矢印、ハイライトボックス、及び放射点等を含む形態でラベル付けされ得る。

任意で、一実施形態において、フロントエンドデバイスはまた、移動プロセスの間に、リアルタイムで又は定期的に移動オブジェクトの現在の位置を決定し得る。移動オブジェクトが、目的階ではない新しい階に到着したことが決定された場合に、上記の図２に示されている段階が繰り返され、その後、移動オブジェクトが目的階に到着するまで、新しい階に基づくナビゲーションルートが提供される。

例えば、測位デバイスは、停止せずに位置特定しながら継続的にＷｉ−Ｆｉ信号を受信する等、リアルタイムで移動デバイスを位置特定し得る。又は、それは、予め設定された時間間隔に従って定期的に測位を実行する等、定期的に移動オブジェクトを位置特定し得る。移動オブジェクトが、新しい階に到着したと特定された場合、図４に示すとおり、フロントエンドデバイスは、新しい階が目的階であるかどうかを決定する。結果が正であった場合、図２に示されているプロセスは、終了され、ナビゲーションが終了したという情報が、出力される。そうでなければ、新しい階は、現在の階とされ、段階２０１から段階２０４が繰り返される。その後、移動オブジェクト（１０１）が目的位置（１０３）に到着するまで、新しい階の全ての利用可能な階跨りツール、及びそれらの目的位置（１０３）への対応するルート（例えば、４０１、４０３）が表示される。例えば、移動オブジェクト（１０１）が３階に到着した場合に、エレベータだけが使用のために選択された場合、ラベル付け方法は、図４において示される。

移動オブジェクトの階跨り移動の間、上述の方法は、移動オブジェクトが到着した新しい階に基づいて、利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを継続的に再計画し得、これは、ルートを動的に調整するナビゲーション機能を実現する。この設計は、移動オブジェクトが、彼らが到着した新しい階に基づいて新しいルートを選択することを可能にし、これにより、屋内ナビゲーションの多様性及び柔軟性を更に向上させる。

図１に示される概略図に基づいて、バックエンドデバイスにより実行される方法の一実施形態が、以下で提供される。

図５は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

段階５０１：フロントエンドデバイスにより送信された現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する段階である。バックエンドデバイスは、図２に示される段階２０２を介してフロントエンドデバイスにより送信された現在の階の位置及び目的階の位置を受信する。

段階５０２：現在の階における複数の利用可能な階跨りツールを特定する段階である。

上述のように、図１における１階のための階跨りツールは、エレベータ１から３、エスカレータ１から３、及び階段１である。バックエンドデバイスは、目的階に直接的に行くために使用され得る階跨りツールが、エレベータ１であり、目的階に間接的に行くために使用され得る階跨りツールが、エレベータ２、エレベータ３、エスカレータ１から３、及び階段１であることを決定する。

段階５０３：目的階での目的位置への直接的な又は間接的なルートを、利用可能な階跨りツールを使用した目的地へのルートとして決定する段階である。

バックエンドデバイスは、各利用可能な階跨りツールに基づいて、目的地への対応するルートを決定する。実際の応用において、１つの利用可能な階跨りツールは、少なくとも１つの、目的地への対応するルートを有する。例えば、エレベータ２は、他のエレベータが関係した場合に、目的地、６階への２つの間接的なルートを有する。その２つのルートは、以下の通りである。
１．３階に到着した後、エレベータ１で６階に到着する。
２．５階に到着した後、エレベータ１で６階に到着する。

段階５０４：フロントエンドデバイスに、階跨りツール及び目的位置へのルートの利用可能な情報を送信する段階であって、これにより、情報は、フロントエンドデバイスにより表示され得る、段階である。

任意で、一実施形態において、フロントエンドデバイスはまた、移動プロセスの間に、リアルタイムで又は定期的に移動オブジェクトの現在の位置を決定し得る。移動オブジェクトが、目的階ではない新しい階に到着したことが決定された場合に、バックエンドデバイスは、上記の図５において示されている段階を繰り返し、その後、移動オブジェクトが目的階に到着するまで、新しい階に基づくナビゲーションルートが提供される。

例えば、フロントエンドデバイスが、現在の階の位置を再取得した場合に（目的階の位置は、もはや繰り返し送信される必要がない場合がある）、バックエンドデバイスは、段階５０１から段階５０４を再び実行し得、階の新しい現在の位置情報及び予め送信された目的階の位置に基づいて、新しい階の全ての利用可能な階跨りツールを検索する。目的階へつながる、利用可能な階跨りツールの直接的な又は間接的なルートに基づいて、バックエンドデバイスは、移動オブジェクトが目的階に到着するまで、新たに特定された利用可能な階跨りツール及び目的地へのルートを決定し、ラベル付けするためにフロントエンドデバイスに再び送信する。

移動オブジェクトの階跨り移動の間、上述の方法は、移動オブジェクトが到着した新しい階に基づいて、利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを継続的に再計画し得、これは、ルートを動的に調整するナビゲーション機能を実現する。この設計は、移動オブジェクトが、彼らが到着した新しい階に基づいて新しいルートを選択することを可能にし、これにより、屋内ナビゲーションの多様性及び柔軟性を更に向上させる。

更に、上記の図２及び図５に示されている方法への補足として、本開示の実施形態はまた、屋内ナビゲーションのための方法を提供する。

図６は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための方法を図示するフロー図である。

段階６０１：フロントエンドデバイスにより、現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する段階である。

一実施形態において、目的地への完全なルートは、２つの特徴を含む。第１に、各階の水平な移動のためのナビゲーションルート、第２に、階を跨ぐ垂直なルートである。

段階６０２：フロントエンドデバイスにより、現在の階の現在の位置及び目的階での目的位置を送信する段階である。

段階６０３：バックエンドデバイスにより、現在の階における複数の利用可能な階跨りツールを特定する段階である。

段階６０４：バックエンドデバイスにより、目的階での目的位置への直接的な又は間接的なルートを、利用可能な階跨りツールを使用した目的位置へのルートとして決定する段階である。

現在の階の位置及び目的階の位置を受信した後、バックエンドデバイスは、提供される屋内通行を示すトポロジ図又は階通行の関係テーブルに基づいて、現在の階の階跨りツールを介した目的階の位置への直接的な又は間接的なルートをトラバースする。目的地へのそのようなルートが存在した場合、バックエンドデバイスは、階跨りツールを、利用可能な階跨りツールとして決定する。

屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルは、階跨りツールが停止する階の構成情報に従って生成される。例えば、エレベータ１の構成情報は、「停止する階＝Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５、Ｆ６」である。エスカレータ２の構成情報は、「停止する階＝Ｆ１、Ｆ２」である。その結果、屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルは、全ての階跨りツールの構成情報に従って生成される。実際の応用において、屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルは、バックエンドデバイスにより排他的に生成され、又は、他のサーバ又はデバイスにより生成され、これらは、定期的にキャッシング及び更新するためにバックエンドデバイスに配置される。

一実施形態において、バックエンドデバイスは、屋内通行を示すトポロジ図を採用し、利用可能な階跨りツールを決定する。屋内通行を示すトポロジ図、トポロジネットワークは、全ての階の全ての階跨りツール間の全ての通路関係を提供し、それは、バックエンドデバイスにおいてデータフォーマットとして存在する。トポロジ図の可視化されたフォーマットは、必ずしも要求されない。

現在の階の全ての階跨りツールを決定した後、バックエンドデバイスは、各階跨りツールを開始点とし、トポロジ図に対するルーティングアルゴリズムを実行する。アルゴリズムは、階跨りツールの全ての可能なルートが収集されるように、トポロジ図において目的階へのルートをトラバースするために使用される。実際の応用において、トラバーサルにおいていくつかのルートが目的階に到着できないことに留意すべきである。例えば、シーケンシャルにエスカレータ３、６、８及び９を介してトラバースされるルートは、図１において目的階に到着できない。バックエンドデバイスは、そのようなルートを自動的に削除する。

別の実施形態において、バックエンドデバイスは、階通行の関係テーブルを採用し、利用可能な階跨りツールを決定する。階通行の関係テーブルは、階跨りツールとそれらの到着可能な階との間のマッピング関係を記録するためのテーブルデータ構造を有する。トポロジ図の機能と同様に、階通行の関係テーブルも、全ての階の全て階跨りツール間の全ての通路関係を示す。階跨りツールの目的地への対応するルートは、テーブルデータをトラバースすること及びルート算出を介して取得され得る。

現在の階の全ての階跨りツールのためのルート算出が行われた後、階跨りツールと目的地へのルートとの間のマッピング関係は、取得され得る。目的地へのルートが「０」であると見つけられた任意の階跨りツールは、バックエンドデバイスにより削除される。

更に、本実施形態のバックエンドデバイスは、全ての見つけられたルートから目的地への最適なルートを特定し、ラベル付けするためにフロントエンドデバイスに情報を送信することができる。最適なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短いルートである。通常、様々なルートの複雑さは、異なっている。例えば、様々なルートの乗り換え回数は、異なっており、様々なルートの距離も、異なっている。これらの要素は、移動オブジェクトの通行効率に影響する。移動オブジェクトの通行効率を向上させるため、本実施形態は、ルートをフィルタリングし、最適なルートを特定し、その後、移動オブジェクトにその選択を推奨する。具体的には、バックエンドデバイスは、各ルートの乗り換え回数の統計を収集する。乗り換え回数は、異なる階跨りツールが使用される階の数である。そのような統計は、前述の屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルを使用することにより取得され得る。統計が集められた後、バックエンドデバイスは、乗り換え回数が最も少ないルートを最適なルートとして特定することができる。

代替的に、バックエンドデバイスは、各ルートのルート距離の統計を収集する。ルート距離は、Ｓ＝Ｈ＋Ｘとして示され得、ここで、Ｈは、垂直方向における階跨りの距離であり、Ｘは、階での移動オブジェクトの水平移動距離である。階上へ及び階下へ移動することが関係しなかった場合、目的地へのどのルートがナビゲーションのために採用されても、現在の階及び目的階は変化しないままである、即ち、各ルートの垂直距離Ｈは同じである。従って、実際の応用において、水平移動距離Ｘは、ルート距離Ｓを表し得る。

水平移動距離Ｘは、Ｘ＝Ａ＋Ｂ＋Ｃとして示され得、ここで、Ａは、現在の階の位置から現在の階の階跨りツールの位置までの距離、即ち、現在の階での移動オブジェクトの水平移動距離であり、Ｂは前の階跨りツールから乗り換え階でのこれから来る階跨りツールまでの距離、即ち、乗り換え階での移動オブジェクトの水平移動距離であり、Ｃは、目的階の階跨りツールから目的階の所望の位置までの距離、即ち、目的階での移動オブジェクトの水平移動距離である。バックエンドデバイスは、Ａ、Ｂ、及びＣの水平移動距離を算出し、これは、Ａ、Ｂ、及びＣの合計である水平移動距離Ｘ、をもたらす。

加えて、通行効率は、使用される階跨りツールの数、使用される階跨りツールタイプの数、各使用される階跨りツールに関する待ち時間、及び最終的に使用される階跨りツールの快適度に依存する。従って、乗り換え回数及びルート距離以外に、バックエンドデバイスは、上記の態様の条件に従って最適なルートを更に決定し得る。実際の応用において、バックエンドデバイスは、上記の態様のただ１つの条件又はそれらの組み合わせを考慮し得、これは、本実施形態により限定されるべきではない。

最適なルートを特定する際に、バックエンドデバイスは、各それぞれの、利用可能な階跨りツールに関して目的地への１つの最適なルートを特定し得る。又は、バックエンドデバイスは、各それぞれの階跨りツールのタイプに関して目的地への１つの最適なルートを特定し得る。又は、バックエンドデバイスは、利用可能な階跨りツールの全てのルートから目的地への１つの最適なルートを特定し得る。しかしながら、実際の応用において、目的地へのルートの数は、一意でない場合がある。例えば、階跨りツールの異なる範囲に対して、バックエンドデバイスは、Ｎが１より大きい任意の正の整数である、上位Ｎ個の最適なルートを見つけることができる。

本実施形態において、移動オブジェクトのためにより可能性のあるルートを提供するため、バックエンドデバイスは、目的地へのより多くのルートが保持されるように、特定のルールに従って非最適なルートを再フィルタリングし得る。従って、最適なルートに加えて、バックエンドデバイスは、非最適なルートから、ループ構造のない非最適なルートを更に特定し得る。バックエンドデバイスは、フロントエンドデバイスに、ループ構造のない非最適なルートを目的地へのルートとして送信する。ループ構造は、２つの階間の行き来ルートである。

上記のルールの設定原則は、ルートが合理的に計画され、迂回路が目的地へのルートに含まれないものであり得る。例えば、一実施形態において、上記の原則に従うルールは、いかなるループ構造も含まないルートであり得る。いわゆるループ構造は、２つの階間の行き来ルートである。例えば、図７に示されるような目的地へのルートに関してエレベータ３が、４階に到着するために使用され、続いてエスカレータ７が、３階へ戻るために使用される（ルート７０１として示される）。又は、エスカレータ１及び４が、３階へ到着するために使用され、その後、エスカレータ４が、２階へ戻るために使用される（ルート７０３として示される）。これらの、２つの階の間の行き来ルートは、通行効率を低下させるループ構造を持つ。ループ構造を有するルートを見つけるルート計画は、合理的に計画されていないとみなされる。

とはいうものの、２つの階の間の全ての行き来ルートが、非合理的に計画されたルートではないことに留意すべきである。図８において例が提供される。６階の位置Ａから、５階の位置Ｂへの移動が必要とされた場合に、４階と３階との間の行き来移動だけでなく、５階と４階との間の１つの行き来移動も必要とされる。図８において、このルートは、ルート（８０１）として示される。この種類の行き来移動は、避けられない。別の例が図９において示される。接合された建物の場合、建物Ａ及び建物Ｂが、２階の廊下１により接続され、建物Ｂが、６階の廊下２により建物Ｃと接続される。建物Ａの８階から建物Ｃの４階に到着する必要が生じた場合に、必然的な行き来移動（ルート９０１として示される）が生じる。

従って、以下の原則は、ルートが合理的か否かを判断するために使用され得る。意味のない、不必要な行き来ルートが、ルートに存在した場合に、目的地へのルートが、ループ構造を含み、そのようなルートが、非合理的に計画されていることが決定される。本実施形態において、上記の原則は、バックエンドデバイスの実行可能な標準を満たすように以下の方法を使用することにより定量化され得る。具体的には、以下の通りである。

段階１：バックエンドデバイスは、非最適なルートの階の引き返しモードを取得する。

階の引き返しモードは、目的地へのルートにおける階間のルート指示関係を表すために使用される。バックエンドデバイスは、ルートのトラバーサルにおいて階の引き返しモード情報を生成し、キャッシングする。いわゆるルート指示関係は、前の到着階から次の到着階への指示を示すベクトル関係である。例えば、４階から６階に移動するためにエレベータが使用され、その後、６階から７階に移動するためにエスカレータが使用された場合に、ルート指示関係は、「４→６」及び「６→７」である。通常、１つのルートが、いくつかの乗り換え階を含み得る。一般的に言えば、バックエンドデバイスに提供されるルート指示関係は、従って、関係の集合である。例えば、図８におけるルート指示関係の集合は、「８→２」、「２→６」及び「６→４」である。

段階２：階の引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、非最適なルートが、ループ構造を含まないことが決定される。

２つの階が、互いにつながるいわゆるルート指示関係は、「Ａ→Ｂ」及び「Ｂ→Ａ」がルート指示関係の集合に存在した場合、即ち、互いにつながる階Ａ及び階Ｂが存在するルート指示関係である。この場合、階Ａと階Ｂとの間に意味のない行き来移動が発生し、従って、ループ構造が、目的地へのルートに存在する。

「８→２」、「２→６」及び「６→４」のルート指示関係の集合から、各隣接するルート指示関係の階の始まり及び終わりが同じであることがが明らかである。即ち、全体的なルート指示関係は、単方向であり、２つの階が互いを指すという指示関係は存在しない。従って、このルートに行き来移動が存在するが、ループ構造は存在せず、この場合におけるそのような行き来移動は、必要であることを示唆する。

ルート指示関係の集合を取得した後、バックエンドデバイスは、ルート指示関係のシーケンスに従ってルート指示関係における階の数をトラバースすることができる。階の始まり及び終わりが一対のルート指示関係においてスワップされた場合、ループ構造が存在する。任意の隣接するルート指示関係が、前者のルート指示関係における終わり階の数が、後者のルート指示関係における始まり階の数と同じであるという条件を満たし得た場合、ループ構造は、存在しない。

本実施形態において、ルート指示関係は、階を通過するためのシーケンスではなく、エンドポイントとして乗り換え階を使用することにより定義されるべきであり、そうでなければ、誤判断が発生し得ることに留意すべきである。例えば、図８において、エンドポイントとして乗り換え階により定義されるルート指示関係の集合は、「６→３」、「３→４」及び「４→５」である。しかしながら、階を通過するためのシーケンスにより定義されるルート指示関係の集合は、「６→５」、「５→４」、「４→３」、「３→４」及び「４→５」である。従って、後者の定義方法が採用された場合、２つの階が互いにつながるルート指示関係の（「４→３」及び「３→４」）及び（「５→４」及び「４→５」）の状況が発生し得、目的地へのルートが、ループを有すると決定され得ることは明らかである。しかしながら、図８によればルートにおけるそのような行き来移動は必要であり、上記の判断は、明らかに誤っている。

更に、一実施形態はまた、上述の段階２の代替物を提供する。この代替物において、バックエンドデバイスは、提供されるルートモデルの階の引き返しモードを予め格納し得、これは、屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルにおけるルートをトラバースすることにより予め取得され得る。ループが、段階２を介して存在しないと決定され得る。段階１を実行した後、バックエンドデバイスは、非最適なルートの階の引き返しモードを、提供されるルートモデルのそれと比較する。非最適なルートの階の引き返しモードが、提供されるルートモデルのそれと同じであった場合、非最適なルートが、ループ構造を含まないことが決定される。段階２と比較すると、この代替的な解決手段は、２つの階の引き返しモードのデータ一貫性を検証することを必要とするだけであり、指示関係の集合におけるルートをトラバースする必要がない。従って、代替的な解決手段は、より時間がかからず、実際のナビゲーションシナリオに、より適している。

実際の応用において、バックエンドデバイスはまた、他の提供されるルートモデルを採用し得る。例えば、統計が、移動オブジェクトのルート選択肢に対して収集され、移動オブジェクトによりナビゲーションの間しばしば選択される目的地へのルートは、提供されるルートモデルとして決定される。この実装の理論的根拠は、移動オブジェクトが合理的であるとすると、移動オブジェクトは、ループ構造を含むルートを選択しないということである。

ループ構造が含まれるかどうかに関する判断が、目的地への最適なルートに対して必要とされないことに留意すべきである。この理由は、最適なルートを選択するメカニズムそれ自体が、最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定したからである。最も短いルート距離を選択するメカニズムを例にとる。屋内構造設計は、実際には任意の階間の少なくとも１つの、ループのないルートが存在することを必然的に保証する（極端な場合において、階段が利用可能であるべきである）。又は、「目的地への全てのルートが、ループ構造を有するわけではない」ことが保証されることが理解されよう。ループ構造は、不必要なルートの戻ることに関係するので、ループ構造を有するルートのルート距離は、決して目的地への全てのルートのうちの最も短いものではない。これは特に、ループ構造を有するルートが、ループのないルートと比較される場合である。従って、最も短いルート距離を有する最適なルートが特定された場合に、それは、確かにループ構造を含まない。

段階６０５：バックエンドデバイスにより、フロントエンドデバイスに、利用可能な階跨りツールの情報及び目的位置へのルートの情報を送信する段階である。

段階６０６：フロントエンドデバイスにより、複数の利用可能な階跨りツール及び対応する目的位置へのルートを表示する段階である。

本実施形態において、目的地へのルートは、最適なルート、及び、ループ構造を含まない目的地への非最適なルートを含む。表示するために画像フォーマットが採用された場合に、フロントエンドデバイスは、色、透明度、線の太さを介して２つのルートの差異を表示し得る。当然ながら、統一された表示も可能な選択肢である。

更に、屋内ナビゲーションの実用性を向上させるために、ルートをラベル付けするプロセスにおいて、水平移動ルートを含む完全なルートもラベル付けされ得る。その結果、「階間（ｌｅｖｅｌ ｔｏ ｌｅｖｅｌ）」のナビゲーション機能は、「点間（ｐｏｉｎｔ ｔｏ ｐｏｉｎｔ）」のナビゲーション機能にアップグレードされる。

更に、図２、図５、又は図６に示されるような方法の組み合わせとして、ルートがまた、移動オブジェクトの要求に基づいて推奨され得る。具体的には、バックエンドデバイスは、目的地への全てのルートに対応する利用可能な階跨りツールから、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールを選択し得る。フロントエンドデバイスは、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを表示する。具体的には、本方法は、以下の段階を実行し得る。

段階１：バックエンドデバイスにより、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールを決定する段階である。

バックエンドデバイスは、現在の階に最も近い利用可能な階跨りツールを特定し得、又は、移動オブジェクトの選択に基づいて最も近い利用可能な階跨りツールを決定し得る。後者の方法に関して、フロントエンドデバイスは、最初に入力デバイスによって、移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツールの情報を受信する。フロントエンドデバイスは、バックエンドデバイスに、移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツールの情報を送信する。その後、バックエンドデバイスは、移動オブジェクトが要求する階跨りツールが、利用可能な階跨りツールであるかどうかを判断する。そうである場合、バックエンドデバイスは、利用可能な階跨りツールを、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールとして決定する。

段階２：バックエンドデバイスにより、フロントエンドデバイスに、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールのツール情報及び目的地への対応するルートの情報を送信する段階である。

段階３：フロントエンドデバイスにより、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを表示する段階である。

実際の応用において、前者の方法において、移動オブジェクトの継続的に変化する位置に従って、推奨される利用可能な階跨りツールは、変更され得る。後者の実装方法に関して、移動オブジェクトが特定のツール選択要求を有した場合に、その応用価値が、問い合わせプロセスに更に焦点を当てる。即ち、移動オブジェクトが、（１階から６階までの階跨りエスカレータ等の）特定の階跨りツールを使用したいが、階跨りツールの具体的な位置を知らない。この時点で、移動オブジェクトは、キーワード問い合わせによって問い合わせ要求を開始し得る。バックエンドデバイスにより階跨りツールが特定された後、フロントエンドデバイスは、階跨りツールへつながるナビゲーションルートを表示する。

更に、上記の方法の実装に関して、本開示の実施形態はまた、屋内ナビゲーションのための装置を提供する。装置は、電子デバイス内に位置し、図２又は図６におけるフロントエンドデバイスの機能を実現するため、バックエンドデバイスとの結合関係又は通信関係を確立する。

図１０は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。図１０に示すとおり、装置は、受信ユニット１０１と、送信ユニット１０２と、受信ユニット１０３と、出力ユニット１０４とを含む。

受信ユニット１０１は、現在の階での移動オブジェクトの位置及び目的階での位置を受信する。

送信ユニット１０２は、バックエンドデバイスに、現在の階の位置及び目的階の位置を送信する。

受信ユニット１０３は、バックエンドデバイスにより送信された利用可能な階跨りツールの情報及び目的地へのルートの情報を受信し、利用可能な階跨りツールは、現在の階の複数の利用可能な階跨りツールであり、目的地へのルートは、利用可能な階跨りツールを使用した目的階の位置への直接的な又は間接的なルートである。

出力ユニット１０４は、複数の利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを表示する。

更に、受信ユニット１０１は、入力デバイスにより取得された現在の階の位置情報を受信し、測位デバイスにより収集された現在の階の位置情報を受信し、入力デバイスにより取得された目的階の位置情報を受信する。

更に、受信ユニット１０３により受信された目的地へのルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短い最適なルートである。

更に、受信ユニット１０３により受信された目的地へのルートは、ループ構造のない非最適なルートである。

更に、受信ユニット１０３は、バックエンドデバイスにより送信された移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールのツール情報及び目的地への対応するルートのルート情報を受信する。

出力ユニット１０４は、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを表示する。

更に、受信ユニット１０１は、バックエンドデバイスにより送信された移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールのツール情報及び目的地への対応するルートのルート情報を受信する前に、入力デバイスを介して移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツール情報を受信する。

送信ユニット１０２は、バックエンドデバイスに、移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツール情報を送信し、これにより、バックエンドデバイスは、階跨りツール情報に対応する、目的地へのルート情報を返す。

更に、一実施形態において、測位デバイスが、リアルタイムで又は定期的に移動オブジェクトを測位し得る。新しい測位データが生成された場合に、図１０に示されるデバイスにおける各ユニットは、上述のそれぞれの機能を再開し、移動オブジェクトが到着する新しい階に基づいて、利用可能な階跨りツール及び目的地へのルートを再ラベル付けする。

更に、上記の方法の実装として、本開示の実施形態はまた、屋内ナビゲーションのための装置を提供する。装置は、電子デバイス内に位置し、フロントエンドデバイスとの結合関係を確立する。又は、ネットワーク側に位置し、図５又は図６におけるバックエンドデバイスの機能を実現するため、フロントエンドデバイスとの通信関係を確立する。

図１１は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。図１１に示すとおり、装置は、受信ユニット１１１と、特定ユニット１１２と、決定ユニット１１３と、送信ユニット１１４とを含む。

受信ユニット１１１は、フロントエンドデバイスにより送信された現在の階での移動オブジェクトの位置及び目的階での移動オブジェクトの位置を受信する。

特定ユニット１１２は、現在の階における複数の利用可能な階跨りツールを特定する。

決定ユニット１１３は、目的階の位置への直接的な又は間接的なルートを、利用可能な階跨りツールを使用した目的地へのルートとして決定する。

送信ユニット１１４は、フロントエンドデバイスに、利用可能な階跨りツールの情報及び目的地のルート情報を送信し、これにより、そのような情報は、フロントエンドデバイスにより表示され得る。

更に、特定ユニット１１２は、提供される屋内通行を示すトポロジ図又は階通行の関係テーブルに基づいて、現在の階の階跨りツールを介して目的階の位置への直接的な又は間接的なルートをトラバースし、提供される屋内通行を示すトポロジ図及び階通行の関係テーブルは、階跨りツールが訪れ、停止した階の構成情報に従って生成される。目的地へのルートが存在した場合、特定ユニット１１２は、階跨りツールを、利用可能な階跨りツールとして決定する。

図１２は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのための装置を図示するブロック図である。

図１２に示すとおり、決定ユニット１１３は、第１の決定モジュール１１３１を備え、第１の決定モジュール１１３１は、目的地へのルートから最適なルートを特定し、最適なルートを、目的地へのルートとして決定するために使用され、最適なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短いルートである。

更に、図１２に示すとおり、決定ユニット１１３は、第２の決定モジュール１１３２を備え、第２の決定モジュール１１３２は、非最適なルートにおいてループ構造のない非最適なルートを特定し、ループ構造のない非最適なルートを、目的地へのルートとして決定するために使用され、ループ構造は、２つの階間の行き来ルートである。

更に、第２の決定モジュール１１３２は、
非最適なルートの階の引き返しモードを受信することであって、階の引き返しモードは、目的地へのルートにおける階間のルート指示関係を表すために使用される、受信することと、
階の引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定することと
を行うために使用される。

第２の決定モジュール１１３２は、
非最適なルートの階の引き返しモードを、提供されるルートモデルのそれと比較することであって、提供されるルートモデルは、ループ構造を含まない、比較することと、
非最適なルートの階の引き返しモードが、提供されるルートモデルのそれと同じであった場合、非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定することと
を行うために更に使用される。

更に、特定ユニット１１２は、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールを決定する。

送信ユニット１１４は、フロントエンドデバイスに、移動オブジェクトに最も近い階跨りツールのツール情報及び目的地への対応するルートの情報を送信し、これにより、そのような情報は、フロントエンドデバイスにより表示され得る。

更に、特定ユニット１１２は、現在の階に最も近い利用可能な階跨りツールを特定し、フロントエンドデバイスから送信された、移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツール情報を受信し、移動オブジェクトが問い合わせを要求する階跨りツールが、利用可能な階跨りツールであった場合、利用可能な階跨りツールを、移動オブジェクトに最も近い利用可能な階跨りツールとして決定する。

更に、実施形態の一実装において、電子デバイスにおける測位デバイスが、リアルタイムで又は定期的に移動オブジェクトを測位し得る。新しい測位データが生成された場合に、図１１又は図１２に示されるデバイスにおける各ユニットは、上述のそれぞれの機能を再開し、移動オブジェクトが到着する新しい階に基づいて、利用可能な階跨りツール及び目的地へのルートを再特定及び再決定する。

更に、上記の方法の実装として、本開示の実施形態はまた、屋内ナビゲーションのためのシステムを提供する。

図１３は、本開示のいくつかの実施形態に係る、屋内ナビゲーションのためのシステムの概略図である。図１３に示すとおり、システムは、フロントエンドデバイス１３１及びバックエンドデバイス１３２を含む。フロントエンドデバイス１３１は、図１０に示されるデバイスであり得、バックエンドデバイス１３２は、図１１又は図１２に示されるデバイスであり得る。

更に、フロントエンドデバイス１３１及びバックエンドデバイス１３２は、両方とも電子デバイス内に位置し、フロントエンドデバイス１３１とバックエンドデバイス１３２との間に結合関係が存在する。

更に、フロントエンドデバイス１３１は、電子デバイス内に位置し、バックエンドデバイス１３２は、ネットワーク側に位置する。フロントエンドデバイス１３１とバックエンドデバイス１３２との間に通信経路が存在する。

本開示の実施形態により提供される屋内ナビゲーションのため装置及びシステムによれば、フロントエンドデバイスは、移動オブジェクトが位置する階の複数の利用可能な階跨りツール、及び目的地への対応するルートを表示し、移動オブジェクトに、選択する選択肢を提供する。本開示の実施形態によれば、移動オブジェクトが、階段を上り下りするように、異なる階間を移動した場合に、移動オブジェクトは、各階の異なる階跨りツールの配列及び組み合わせに基づいて収集される様々な実現可能な通行ルートの選択肢を完全に使用し得る。従来技術におけるような推奨される唯一無二の固定ルートと比較すると、本開示の実施形態は、通行ルートの選択を拡げ、屋内ナビゲーション柔軟性を向上させ、これにより、顧客が彼らの目的地により速く到着することを助ける。

更に、移動オブジェクトの階跨り移動の間、本開示の実施形態により提供される屋内ナビゲーション装置及びシステムは、移動オブジェクトが到着した新しい階に基づいて、利用可能な階跨りツール及び目的地への対応するルートを継続的に再計画し得、これは、ルートを動的に調整するナビゲーション機能を実現する。この設計は、移動オブジェクトが、彼らが到着した新しい階に基づいて新しいルートを選択することを可能にし、これにより、屋内ナビゲーションの多様性及び柔軟性を更に向上させる。

実施形態において、各実施形態の説明は、それ自体の焦点を有し、特定の実施形態における詳細に説明されていない部分は、他の実施形態の関連説明を参照し得る。

上述の方法及び装置の関連する特徴は、互いに参照され得ることが理解されよう。加えて、上記の実施形態における「第１」「第２」等のような単語は、実施形態を区別するために用いられ、実施形態の優劣を表すものではない。

当業者であれば、便利かつ簡潔な説明のために、上述のシステム、デバイス及びユニットの具体的な作動プロセスは、前述の方法の実施形態における対応するプロセスを参照することができ、ここで繰り返されないことを明確に理解することができる。

本明細書で提供されているアルゴリズム及びディスプレイは、本質的に、任意の特定のコンピュータ、仮想システム又は他のデバイスに関連しない。様々な一般的なシステムがまた、本明細書の開示に基づく教示と共に使用され得る。上記の説明によれば、そのようなシステムを構築するために必要な構造は明らかである。加えて、本開示は、いかなる特定のプログラミング言語にも向けられていない。本明細書に記載の本開示の内容は、様々なプログラミング言語で実装され得、特定の言語に対する前述の説明は、本開示の最適な実施形態を開示することを目的とするものであることを理解されたい。

多くの具体的な詳細は、本明細書で提供されている明細書に与えられている。しかしながら、本開示の実施形態は、これらの具体的な詳細なしに実装され得ることが理解されるであろう。いくつかの実施形態において、明細書の明らかではない理解を避けるため、よく知られる方法、構造、及び技術は、詳細に示されていない。

同様に、本開示を簡略化し、様々な発明的態様のうちの１又は複数の理解を容易にするために、本開示の様々な特徴が、単一の実施形態、図、又は本開示の例示的な実施形態の上記の説明におけるその説明に一緒にまとめられていることがあることが理解されるべきである。しかしながら、開示されている方法は、以下の意図を反映すると解釈されるべきではない。保護が求められる開示は、特許請求の範囲の各々において明示的に開示されているものより多くの特徴を主張する。より具体的には、以下の特許請求の範囲に反映されるように、発明的態様は、その中の特徴が、上で開示されているような単一の実施形態の全ての特徴より少ないという点にある。従って、詳細な説明に続く特許請求の範囲は、詳細な説明に本明細書で明示的に組み込まれ、各請求項は、本開示の別個の実施形態として独自に成り立っている。

当業者であれば、実施形態のデバイスにおけるモジュールが、自己適応的に変更され、実施形態とは異なる１又は複数のデバイスに配置され得ることを理解するべきである。実施形態におけるモジュール又はユニット又はコンポーネントは、１つのモジュール又はユニット又はコンポーネントに組み合わされ得、更に、それらは、複数のサブモジュール又はサブユニット又はサブコンポーネントに分割され得る。特定の特徴及び／又はプロセス及び／又はユニットが相互に排他的である場合を除いて、本明細書（添付された特許請求の範囲、要約、及び図面を含む）において開示されている特徴の全て、及び開示されている任意の方法又はデバイスの任意のプロセス又はユニットは、いかなる方法でも組み合わされ得る。特に断りのない限り、本明細書（添付された特許請求の範囲、要約、及び図面を含む）において開示されている各特徴は、同じ、等しい、又は類似の目的を実現することができる代替的な特徴により置き換えられ得る。

加えて、当業者であれば、本明細書で議論されるようないくつかの実施形態が、他の特徴ではなく他の実施形態に含まれるいくつかの特徴を含むが、異なる実施形態における特徴の組み合わせが、その組み合わせが、本開示の範囲内であり、異なる実施形態を形成することを意味することを理解するべきである。例えば、以下の特許請求の範囲において、特許請求の範囲に記載の実施形態の何れか１つが、任意の組み合わせで用いられ得る。

本開示の様々なコンポーネントの実施形態は、ハードウェア、又は１又は複数のプロセッサ上で実行されるソフトウェアモジュール、又はそれらの組み合わせで実装され得る。当業者であれば、実際には、本開示の実施形態の対象（例えば、ウェブサイト内のリンクレベルを決定するためのデバイス）に基づく、一部又は全部のコンポーネントの一部又は全部の機能が、マイクロプロセッサ又はデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を使用することにより実際には実装され得ることを理解するべきである。本開示はまた、本明細書に記載の方法の一部又は全部を実行するためのデバイス又はデバイスプログラム（例えば、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品）として実装され得る。本開示を実装するそのようなプログラムが、コンピュータ可読媒体に、又は１又は複数の信号形態で格納され得る。そのような信号は、インターネットウェブサイトからダウンロードされ得、キャリア信号に提供され得、又は任意の他の形態で提供され得る。

上述の実施形態は、本開示を説明することを意図され、本開示を制限することを意図されないこと、及び、当業者であれば、添付された特許請求の範囲から逸脱することなく、代替的な実施形態を考案し得ることに留意すべきである。特許請求の範囲において、丸括弧の間に置かれた任意の参照符号は、特許請求の範囲を制限するものとして解釈されるべきではない。「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」という単語は、特許請求の範囲に列挙されていない要素又は段階の存在を排除するものではない。要素に先行する「１つの（ｏｎｅ）」という単語は、複数のそのような要素の存在を排除するものではない。本開示は、いくつかの別個の要素を含むハードウェア、及び適切にプログラミングされたコンピュータによって実装され得る。いくつかのデバイスを列挙する要素の特許請求の範囲において、これらのデバイスのいくつかは、同じハードウェアにより具体化され得る。第１、第２、及び第３という単語の使用は、いかなる順序も示さない。これらの単語は、名称として解釈され得る。

Claims (20)

1. 現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信する段階と、
   バックエンドデバイスに前記現在の位置及び前記目的位置を送信する段階と、
   前記バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを受信する段階であって、前記利用可能な階跨りツールは、前記現在の階に位置する複数の利用可能な階跨りツールを備え、前記目的位置への前記ルートは、前記利用可能な階跨りツールを使用した前記目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを備える、段階と、
   前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記ルートを表示する段階と
   を備える
   方法。
2. 前記１又は複数の直接的な又は間接的なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短い最適なルート、及びループ構造のない非最適なルートを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツールのツール情報及び前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツールを利用した対応するルートを受信する段階と、
   前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記対応するルートを推奨する段階と
   を更に備える、請求項１又は２に記載の方法。
4. 現在の階での移動オブジェクトの前記現在の位置は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）測位、Ｗｉ−Ｆｉ測位、又は赤外線測位により決定される、請求項１から３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記バックエンドデバイスで、前記バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを特定する段階を更に備える方法であって、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを特定する前記段階は、
   屋内建物通行を示す提供されるトポロジ図又は階通行の関係テーブルに基づいて前記現在の階の前記階跨りツールを介して前記目的位置への直接的な又は間接的なルートのセットを決定する段階であって、屋内通行を示す前記提供されるトポロジ図及び階通行の前記関係テーブルは、前記階跨りツールが開始、停止、又は、終了する前記階の構成情報に従って生成される、段階と、
   前記目的位置へのルートが存在した場合、前記ルートの前記階跨りツールを前記利用可能な階跨りツールとして特定する段階と
   を有する、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。
6. 前記目的位置への直接的な又は間接的なルートのセットを決定する前記段階は、
   前記目的位置への直接的な又は間接的なルートの前記セットから最適なルートを特定する段階であって、前記最適なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短いルートである、段階と、
   前記最適なルートを前記目的位置への前記ルートとして決定する段階と
   を有する、請求項５に記載の方法。
7. 直接的な又は間接的なルートのセットを決定する前記段階は、
   非最適なルートのセットにおいてループ構造のない非最適なルートを特定する段階であって、前記ループ構造は、２つの階間の行き来ルートである、段階と、
   前記ループ構造のない前記非最適なルートを前記目的位置への前記ルートとして特定する段階と
   を有する、請求項５又は６に記載の方法。
8. 非最適なルートのセットにおいてループ構造のない非最適なルートを特定する前記段階は、
   非最適なルートの前記セットの複数の階の引き返しモードを受信する段階であって、前記複数の階の前記引き返しモードは、前記目的位置への前記ルートにおける前記複数の階間のルート指示関係を表す、段階と、
   前記階の前記引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定する段階と
   を有する、請求項７に記載の方法。
9. 前記階の前記引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定する前記段階は、
   前記非最適なルートの前記複数の階の前記引き返しモードを、提供されるルートモデルのそれと比較する段階であって、前記提供されるルートモデルは、ループ構造を含まない、段階と、
   前記非最適なルートの前記複数の階の前記引き返しモードが、前記提供されるルートモデルのそれと同じであった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定する段階と
   を有する、請求項８に記載の方法。
10. バックエンドデバイスに、２階での移動オブジェクトの第２の位置を送信する段階と、
    前記バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを受信する段階であって、前記利用可能な階跨りツールは、前記２階での複数の利用可能な階跨りツールを備え、前記目的位置への前記ルートは、前記利用可能な階跨りツールを使用した前記目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを備える、段階と、
    前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記ルートを表示する段階と
    を更に備える、請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
11. １又は複数のプロセッサと、
    コンピュータ実行可能命令を格納する非一時的メモリと
    を備える装置であって、
    前記コンピュータ実行可能命令は、前記１又は複数のプロセッサにより実行された場合に、前記装置に、
    現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信することと、
    バックエンドデバイスに前記現在の位置及び前記目的位置を送信することと、
    前記バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを受信することであって、前記利用可能な階跨りツールは、前記現在の階に位置する複数の利用可能な階跨りツールを備え、前記目的位置への前記ルートは、前記利用可能な階跨りツールを使用した前記目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを備える、受信することと、
    前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記ルートを表示することと
    のオペレーションを実行させる
    装置。
12. フロントエンドデバイスと、
    バックエンドデバイスと
    を備えるシステムであって、
    前記フロントエンドデバイスは、
    現在の階での移動オブジェクトの現在の位置及び目的階での目的位置を受信することと、
    利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを受信することであって、前記利用可能な階跨りツールは、前記現在の階に位置する複数の利用可能な階跨りツールを備え、前記目的位置への前記ルートは、前記利用可能な階跨りツールを使用した前記目的位置への１又は複数の直接的な又は間接的なルートを備える、受信することと、
    前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記ルートを表示することと、
    を行い、
    前記バックエンドデバイスは、
    前記フロントエンドデバイスから、前記現在の位置及び前記目的位置を受信することと、
    利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを特定することと、
    前記フロントエンドデバイスに、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを送信することと、
    を行う
    システム。
13. 前記１又は複数の直接的な又は間接的なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短い最適なルート、及びループ構造のない非最適なルートを含む、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記バックエンドデバイスは、
    前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツールのツール情報及び前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツールを利用した対応するルートを受信することと、
    前記移動オブジェクトに最も近い前記利用可能な階跨りツール及び前記目的位置への前記対応するルートを推奨することと
    を行うように更に構成される、請求項１２又は１３に記載のシステム。
15. 現在の階での移動オブジェクトの前記現在の位置は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）測位、Ｗｉ−Ｆｉ測位、又は赤外線測位により決定される、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記バックエンドデバイスから、利用可能な階跨りツールの情報及び前記目的位置へのルートを特定することは、
    屋内建物通行を示す提供されるトポロジ図又は階通行の関係テーブルに基づいて前記現在の階の前記階跨りツールを介して前記目的位置への直接的な又は間接的なルートのセットを決定することであって、屋内通行を示す前記提供されるトポロジ図及び階通行の前記関係テーブルは、前記階跨りツールが開始、停止、又は、終了する前記階の構成情報に従って生成される、決定することと、
    前記目的位置へのルートが存在した場合、前記ルートの前記階跨りツールを前記利用可能な階跨りツールとして特定することと
    を備える、請求項１２に記載のシステム。
17. 前記目的位置への直接的な又は間接的なルートのセットを決定することは、
    前記目的位置への直接的な又は間接的なルートの前記セットから最適なルートを特定することであって、前記最適なルートは、階乗り換え回数が最も少ない又はルート距離が最も短いルートである、特定することと、
    前記最適なルートを前記目的位置への前記ルートとして決定することと
    を備える、請求項１６に記載のシステム。
18. 直接的な又は間接的なルートのセットを前記決定することは、
    非最適なルートのセットにおいてループ構造のない非最適なルートを特定することであって、前記ループ構造は、２つの階間の行き来ルートである、特定することと、
    前記ループ構造のない前記非最適なルートを前記目的位置への前記ルートとして特定することと
    を備える、請求項１６又は１７に記載のシステム。
19. 非最適なルートのセットにおいてループ構造のない非最適なルートを前記特定することは、
    非最適なルートの前記セットの複数の階の引き返しモードを受信することであって、前記複数の階の前記引き返しモードは、前記目的位置への前記ルートにおける前記複数の階間のルート指示関係を表す、受信することと、
    前記階の前記引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定することと
    を備える、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記階の前記引き返しモードが、任意の２つの階が接続されていることを示すルート指示関係を含まなかった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを前記決定することは、
    前記非最適なルートの前記複数の階の前記引き返しモードを、提供されるルートモデルのそれと比較することであって、前記提供されるルートモデルは、ループ構造を含まない、比較することと、
    前記非最適なルートの前記複数の階の前記引き返しモードが、前記提供されるルートモデルのそれと同じであった場合、前記非最適なルートが、ループ構造を含まないことを決定することと
    を備える、請求項１９に記載のシステム。

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