CN115164929A - 机器人地图上创建楼层poi点的方法、系统及相关产品 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的方法、系统及相关产品，所述方法包括：批量获取源楼层的POI点位信息，所述POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；通过模式匹配的方式，将批量复制的所述目标楼层的POI字符串与所述源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。本发明可以在楼层布局结构相同的情况下，根据源楼层的POI点位获得目标楼层的POI占领信息，避免人为逐个进行POI点位标注，既能减少人力成本，也能降低时间成本。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种机器人地图上创建楼层POI点的方法、系统及相关产品。
背景技术
随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛，例如递送机器人、安防机器人、消杀机器人、清洁机器人、巡游机器人等。机器人要想可以稳定的提供各种服务，需要依赖内置的机器人地图，而机器人在执行任务时需要获取兴趣点即POI点的位置，因为需要在机器人内置的地图中标注POI点。
在工程实施阶段，实施人员进入楼宇现场后，推着机器人逐层楼进行扫图和算图，并进行修图和POI点位标注，最终生成可以使用的整栋楼宇的楼层地图。根据楼宇的面积以及结构不同会有不同等级的耗时，其中，扫图算图在整个过程中耗时占比约20％，而修图和POI点位标注耗时更长，尤其是对于多层、高层甚至超高层的建筑而言，每层楼创建POI会耗费大量的人力和时间。对于大部分楼层布局相同或相似的楼层结构来说，只有部分楼层存在差异化，仍然需要工作人员针对每层楼都要做同样的操作，耗费了大量的时间成本，同时延长了机器人进场时间。
发明内容
本申请提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的方法、系统及相关产品，可以解决现有相同楼层布局的机器人地图上创建楼层POI点时耗时费力的问题。
本发明第一方面，提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的方法，包括：
批量获取源楼层的POI点位信息，所述POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，所述目标楼层与所述源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
通过模式匹配的方式，将批量复制的所述目标楼层的POI字符串与所述源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
在一个可选的实施例中，所述模式匹配的方式，包括：
接收源楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
若所述POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
在一个可选的实施例中，所述根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串，包括：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
确定目标楼层并用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
在一个可选的实施例中，将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置，包括：
将目标楼层的POI点位信息转换为引擎渲染的数据结构；
根据目标楼层、POI点位的坐标和角度，将POI点位渲染至目标楼层地图中的对应位置。
在一个可选的实施例中，在批量获取源楼层的POI点位信息时，至少获取源楼层的一个POI点位信息。
在一个可选的实施例中，当目标楼层为多个时，根据源楼层的POI点位信息获得多个目标楼层的POI点位信息。
本发明第二方面，提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的系统，包括：
源楼层POI获取模块，用于批量获取源楼层的POI点位信息，所述POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
目标楼层POI创建模块，用于根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，所述目标楼层与所述源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
POI匹配模块，用于通过模式匹配的方式，将批量复制的所述目标楼层的POI字符串与所述源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
POI渲染模块，用于将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
其中，所述模式匹配的方式，包括：
接收源楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
若所述POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
本发明第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面任一实施例中提供的一种机器人地图上创建楼层POI点的方法。
本发明第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理器执行时实现第一方面任一实施例中提供的一种机器人地图上创建楼层POI点的方法。
本发明可以在楼层结构相同或相似的情况下，根据模式匹配将已完成的源楼层的POI点位信息批量复制并渲染到其他目标楼层中，既能减少人力成本，也能降低时间成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种在机器人地图上创建楼层POI的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种在机器人地图上创建楼层POI的系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如前分析，工程实施阶段，工作人员进入楼宇现场后，推着机器人逐层楼进行扫图、算图、修图、标点等，并进行修图和POI点位标注，最终生成可以使用的整栋楼宇的楼层地图。根据楼宇的面积以及结构不同会有不同等级的耗时，其中，扫图算图在整个过程中耗时占比约20％，而修图和POI点位标注耗时更长，尤其是对于多层、高层甚至超高层的建筑而言，每层楼创建POI会耗费大量的人力和时间。对于大部分楼层布局相同或相似的楼层结构来说，只有部分楼层存在差异化，仍然需要工作人员针对每层楼都要做同样的操作，耗费了大量的时间成本，同时延长了机器人进场时间。
本实施例提出一种机器人地图上创建楼层兴趣点(Point of Interest，缩写“POI”，也即POI点)的方法，针对楼层结构相同的情况下，根据模式匹配将已完成的楼层POI数据复制到其他目标楼层中，既能减少人力成本，也能降低时间成本。
具体的，为了解决上述至少一个问题，本申请提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的方法、系统及相关产品。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例中提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的方法，如图1所示，该方法包括：
110、批量获取源楼层的POI点位信息，POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
120、根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，目标楼层与源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
130、通过模式匹配的方式，将批量复制的目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
140、将目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
当实施人员进行工程实施的楼宇有几十层楼时，每层楼创建并编辑POI很耗时，而大部分楼层布局相似，每层需要重复操作，非常麻烦和耗时。本申请实施例的方案，需要提前在机器人地图上创建源楼层的POI点位信息，POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串，所述角度通常是指机器人的站位角度，在此基础上，本申请实施例的方案中，首先批量获取源楼层的上述POI点位信息，确定与源楼层的布局以及POI字符串格式相同的目标楼层，根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串，通过模式匹配的方式，将批量复制的目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息，将目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置，以此类推，完成所有目标楼层POI点的创建。
可选地，在上述实施例中，模式匹配的方式具体为：
接收源楼层的POI点位信息；将目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，POI字符串包括楼层编码和点位编码；若POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
可选地，在该实施例中，根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串，包括：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，POI字符串包括楼层编码和点位编码；确定目标楼层并用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
需要说明的是，用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码的前提是：目标楼层与源楼层的布局以及POI字符串格式相同，否则，重新确定源楼层及其POI字符串。
例如，源楼层的POI点：202，源前缀(即楼层编码)：2，目标楼层的POI点：302，目标前缀(即楼层编码)：3，此时源前缀匹配到了202的第一个字符，则删掉该字符，202＝>02然后将目标楼层的前缀3，添加到02前面，02＝>302。如果源前缀是23，跟202没有字符能完全匹配，那目标前缀3则不会生效。重新确定需要复制的源楼层的POI字符串，重新识别、替换。
在一些实施例中，POI字符串还包括自定义名称标识，也就是POI字符串从左往右依次为自定义名称标识、楼层编码和点位编码，则根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串，包括：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，POI字符串包括自定义名称标识、楼层编码和点位编码；确定目标楼层并用目标楼层的自定义名称标识、楼层编码替换源楼层的自定义名称标识、楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
需要说明的是，上述自定义名称标识和楼层编码的替换总共涉及两次识别过程，识别匹配后才能对应替换，若任一次识别过程无法识别出对应的标识或者编码，则匹配失效，重新确定需要复制的源楼层的POI字符串，以进行识别、替换。
例如，POI点为：SW202，其中，SW为自定义名称标识，表示商务，紧随W的字符2为楼层编码，目标楼层自定义名称字符串为CW(表示财务)，目标楼层的楼层编码为3。首先按照前述方法进行自定义名称字符串识别和替换，之后剩余字符为202源楼层:2目标楼层:3，剩余字符202从左往右无法可以匹配到源楼层2，此时就会将202＝>302，得到字符串CW302。若上述两次匹配过程中的任一次无法识别出，则表示匹配失效，重新确定需要复制的源楼层的POI字符串，进行识别、替换。
在另一些实施例中，上述将目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置，包括：
将目标楼层的POI点位信息转换为引擎渲染的数据结构；根据目标楼层、POI点位的坐标和角度，将POI点位渲染至目标楼层地图中的对应位置。
也就是，依次通过模式匹配，获取到最终的所有目标楼层的POI点位信息，先调用批量格式化方法(例如：batchFormat)将点位信息转换成引擎渲染的数据结构(包含了坐标、角度，以及一些业务相关的信息楼宇楼层等)，然后通过关键数据(例如：坐标(x、y)，角度)调用引擎渲染方法(例如：renderPOI)，逐个渲染到目标楼层的地图中的对应位置，从而使得各POI点位可视化展现。
在另一些实施例中，在批量获取源楼层的POI点位信息时，至少获取源楼层的一个POI点位信息。
在另一些实施例中，当目标楼层为多个时，根据源楼层的POI点位信息获得多个目标楼层的POI点位信息。
基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种机器人地图上创建楼层POI点的系统20，如图2所示，该系统20可以包括：
源楼层POI获取模块210，用于批量获取源楼层的POI点位信息，POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
目标楼层POI创建模块220，用于根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，目标楼层与源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
POI匹配模块230，用于通过模式匹配的方式，将批量复制的目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
POI渲染模块240，用于将目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
上述实施例中的机器人地图上创建楼层POI点的系统20，在实施时可以采用上述任一实施例中所描述的机器人地图上创建楼层POI点的方法来实现目标楼层的POI点位信息的创建，本申请实施例提供的机器人地图上创建楼层POI点的系统20能够达到的有益效果与上述实施例中提供的创建楼层POI点的方法相同，在此不再赘述。
可选地，在该实施例中，POI匹配模块230进行模式匹配的方式包括：
接收源楼层的POI点位信息；将目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，POI字符串包括楼层编码和点位编码；若POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
可选地，在该实施例中，目标楼层POI创建模块220在根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串时，具体可以用于：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，POI字符串包括楼层编码和点位编码；确定目标楼层并用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
需要说明的是，用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码的前提是：目标楼层与源楼层的布局以及POI字符串格式相同，否则，重新确定源楼层及其POI字符串。
在一些实施例中，POI字符串还包括自定义名称标识，也就是POI字符串从左往右依次为自定义名称标识、楼层编码和点位编码，则目标楼层POI创建模块220在根据源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串时，具体可以用于：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，POI字符串包括自定义名称标识、楼层编码和点位编码；确定目标楼层并用目标楼层的自定义名称标识、楼层编码替换源楼层的自定义名称标识、楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
需要说明的是，上述自定义名称标识和楼层编码的替换总共涉及两次识别过程，识别后才能对应替换，若任一次识别过程无法识别出，则匹配失效，重新确定需要复制的源楼层的POI字符串，以进行识别、替换。
在另一些实施例中，上述POI渲染模块240在将目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置时，具体可以用于：
将目标楼层的POI点位信息转换为引擎渲染的数据结构；根据目标楼层、POI点位的坐标和角度，将POI点位渲染至目标楼层地图中的对应位置。
也就是，通过模式匹配后，获取到最终的所有POI点位，先调用批量格式化方法(例如：batchFormat)将点位信息转换成引擎渲染的数据结构(包含了坐标、角度，以及一些业务相关的信息楼宇楼层等)，然后通过关键数据(例如：坐标(x、y)，角度)调用引擎渲染方法(例如：renderPOI)，逐个渲染到目标楼层的地图中的对应位置，从而使得各POI点位可视化展现。
在另一些实施例中，源楼层POI获取模块210具体用于：在批量获取源楼层的POI点位信息时，至少获取源楼层的一个POI点位信息。
在另一些实施例中，当目标楼层为多个时，目标楼层POI创建模块220具体用于：根据源楼层的POI点位信息获得多个目标楼层的POI点位信息。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令或者计算机程序，该计算机可执行指令或者计算机程序被一个或多个处理器执行时，可实现上述任意实施例中所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项实施例中的机器人地图上创建楼层POI点的方法。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，包括：
批量获取源楼层的POI点位信息，所述POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，所述目标楼层与所述源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
通过模式匹配的方式，将批量复制的所述目标楼层的POI字符串与所述源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
2.根据权利要求1所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，所述模式匹配的方式包括：
接收源楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
若所述POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
3.根据权利要求1所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串，包括：
确定需要复制的源楼层的POI字符串，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
确定目标楼层并用目标楼层的楼层编码替换源楼层的楼层编码，获得目标楼层的POI字符串。
4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置，包括：
将目标楼层的POI点位信息转换为引擎渲染的数据结构；
根据目标楼层、POI点位的坐标和角度，将POI点位渲染至目标楼层地图中的对应位置。
5.根据权利要求4所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，在批量获取源楼层的POI点位信息时，至少获取源楼层的一个POI点位信息。
6.根据权利要求1-3任一项所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法，其特征在于，当目标楼层为多个时，根据源楼层的POI点位信息获得多个目标楼层的POI点位信息。
7.一种机器人地图上创建楼层POI点的系统，其特征在于，包括：
源楼层POI获取模块，用于批量获取源楼层的POI点位信息，所述POI点位信息包括POI点位坐标、角度以及POI字符串；
目标楼层POI创建模块，用于根据所述源楼层的POI字符串对应获取目标楼层的POI字符串；其中，所述目标楼层与所述源楼层的布局以及POI字符串格式相同；
POI匹配模块，用于通过模式匹配的方式，将批量复制的所述目标楼层的POI字符串与所述源楼层的POI字符串进行匹配获得目标楼层的POI点位信息；
POI渲染模块，用于将所述目标楼层的POI点位信息渲染到目标楼层地图中的对应位置。
8.根据权利要求5所述的机器人地图上创建楼层POI点的系统，其特征在于，所述模式匹配的方式包括：
接收源楼层的POI点位信息；
将所述目标楼层的POI字符串与源楼层的POI字符串从左往右依次匹配，所述POI字符串包括楼层编码和点位编码；
若所述POI字符串模式匹配通过，则目标楼层的POI点位对应获得与所述源楼层的POI点位匹配的坐标和角度。
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6中任一项所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，其特征在于，所述计算机程序或者指令在被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的机器人地图上创建楼层POI点的方法。
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