JP2019209386A5 - ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットシステムの制御方法およびロボットシステムに関する。
本発明の一形態によれば、可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、前記ロボットを制御する制御部を有する制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法が提供される。この制御装置は、対象に対して固定されている対象座標系をユーザーから受け付けるステップと、前記力検出部により力が検出されている間、前記力検出部により検出された力に応じて前記可動部を移動および回転させる第１制御モードで制御するステップと、を含み、前記第１制御モードで制御するステップにおいて、前記可動部に対して固定されている移動座標系の第１軸と、前記対象座標系の第２軸と、の相対角度が角度閾値未満になった場合に、あらかじめ定められた条件の下で前記相対角度の大きさが０に近づくように前記可動部を回転させる第２制御モードで制御する。
Claims (10)
- 可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部を有する制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、
対象に対して固定されている対象座標系をユーザーから受け付けるステップと、
前記力検出部により力が検出されている間、前記力検出部により検出された力に応じて前記可動部を移動および回転させる第１制御モードで制御するステップと、を含み、
前記第１制御モードで制御するステップにおいて、前記可動部に対して固定されている移動座標系の第１軸と、前記対象座標系の第２軸と、の相対角度が角度閾値未満になった場合に、あらかじめ定められた条件の下で前記相対角度の大きさが０に近づくように前記可動部を回転させる第２制御モードで制御する、制御方法。 - 請求項１に記載の制御方法であって、
前記移動座標系の中から前記第１軸とする軸を前記ユーザーから受け付けるステップと、
前記対象座標系の中から前記第２軸とする軸を前記ユーザーから受け付けるステップと、を含む、制御方法。 - 請求項１または２に記載の制御方法であって、
前記角度閾値は、０より大きく４５度未満である、制御方法。 - 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法であって、
前記角度閾値を前記ユーザーから受け付けるステップを含む、制御方法。 - 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御方法であって、
前記条件は、前記移動座標系の原点と前記対象座標系の原点との距離が、距離閾値より大きいか否かを含む、制御方法。 - 請求項５に記載の制御方法であって、
前記距離閾値を前記ユーザーから受け付けるステップを含む、制御方法。 - 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記第２制御モードを実行するか否かの指示を前記ユーザーから受け付けるステップを含み、
前記条件は、前記第２制御モードを実行する旨の指示を受け付けたか否かを含む、制御方法。 - 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御方法であって、
前記第２制御モードでの制御の後、前記力検出部により力が検出された場合に、前記検出された力の向きに応じて、あらかじめ定められた向きにあらかじめ定められた量だけ、前記可動部を移動または回転させる第３制御モードで制御するステップを有する、制御方法。 - 可動部を備えるロボットと、前記ロボットを制御する制御部を有する制御装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記ロボットの教示の際、前記可動部に対して固定されている移動座標系の第１軸と、対象に対して固定されている対象座標系の第２軸と、の相対角度が角度閾値未満になった場合に、あらかじめ定められた条件の下で前記相対角度の大きさが０に近づくように前記可動部を回転させる制御を行う、制御方法。 - 可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
対象に対して固定されている対象座標系をユーザーから受け付ける受付部と、を有するロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記力検出部により力が検出されている間、前記力検出部により検出された力に応じて前記可動部を移動および回転させる第１制御モードを含み、
前記第１制御モードによる制御において、前記可動部に対して固定されている移動座標系の第１軸と、前記対象座標系の第２軸と、の相対角度が角度閾値未満になった場合に、あらかじめ定められた条件の下で前記相対角度の大きさが０に近づくように前記可動部を回転させる第２制御モードで制御する、ロボットシステム。
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