JP2019204285A

JP2019204285A - 車両制御装置

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Publication number: JP2019204285A
Application number: JP2018098990A
Authority: JP
Inventors: 後藤　敏之; Toshiyuki Goto; 敏之後藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-05-23
Filing date: 2018-05-23
Publication date: 2019-11-28
Anticipated expiration: 2038-05-23
Also published as: US20210061222A1; WO2019225666A1; GB2588014A; GB202018383D0; JP6724944B2; GB2588014B

Abstract

【課題】車両の運転操作の開始後に、予め定められた装置を速やかに作動させることができる技術を提供する。【解決手段】車両制御装置２は、送信指示部１０と、携帯機検出部１０と、供給指示部１０と、を備える。送信指示部は、探索電波をＬＦ送信部４１に出力させる。携帯機検出部は、携帯機３から、識別信号を受信機４２によって受信したと判断された場合に、携帯機が自車両から受信範囲内に位置すると特定する。供給指示部は、携帯機が自車両から受信範囲内に位置すると特定された場合に、供給指示に従って自車両に搭載された実行装置２３に対して電力を供給する電力供給部２４に、供給指示を出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両に搭載され、予め定められた装置を起動させるための技術に関する。

特許文献１では、車車間や路車間の無線通信によって、各車両や路側機のセンサから得られた道路上の移動体および障害物の情報を共有し、安全性を向上させる、Ｖ２Ｘと呼ばれる技術が提案されている。

特開２０１６−１８４０７号公報

Ｖ２Ｘとは、Vehicle to X、の略である。ここでいうＸには、路側器、歩行者、車両などが含まれ得る。上述の安全性の向上には、例えば、出会い頭の衝突を抑制すること等が含まれ得る。
特許文献１に記載のような車車間通信装置は、例えばユーザによるイグニションスイッチ等による運転操作の開始後速やかに作動することが望ましい。なぜなら、運転者がイグニッションスイッチを入れた直後に車両を発進させた場合にも、出会い頭の衝突等を抑制可能となるためである。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、運転操作の開始後に該車車間通信装置が上述の様に作動する迄には時間を要する、という課題が見出された。

本開示の１つの局面は、上述の車車間通信装置のような予め定められた装置を、車両の運転操作の開始後に速やかに作動させることができる技術を提供することにある。

本開示の一態様は、車両に搭載される車両制御装置（２）であって、送信指示部（１０、Ｓ１１０）と、携帯機検出部（１０、Ｓ１２０）と、供給指示部（１０、Ｓ１４０）と、を備える。送信指示部は、予め定められた周波数の電波である探索電波を送信機（４１）に出力させるように構成される。携帯機検出部は、当該車両制御装置が搭載される車両である自車両のユーザに携帯される携帯機であって探索電波を受信すると予め定められた識別信号を送信するように構成された携帯機から、識別信号を受信機（４２）によって受信したか否かを繰り返し判断し、識別信号を受信したと判断された場合に携帯機が自車両から所定の範囲である受信範囲内に位置すると特定するように構成される。供給指示部は、携帯機が自車両から受信範囲内に位置すると特定された場合に、供給指示に従って自車両に搭載された予め定められた実行装置に対して電力を供給する電力供給部（２４）に、供給指示を出力するように構成される。

一般には、自車両のユーザが車室内に乗り込んでイグニションスイッチ等によって車両の運転操作を開始した後に実行装置に電力が供給され、実行装置は、電力が供給され且つ該実行装置の立ち上げ等に必要な予め定められた期間の経過後に、作動を開始する。

これに対し、上述の車両制御装置では、携帯機が自車両から受信範囲内に位置することが特定された場合に、換言すれば、ユーザが車室内に乗り込む前に、実行装置に電力が供給される。その結果、自車両のユーザが車室内に乗り込んで車両の運転操作を開始した際は、実行装置に既に電力が供給され且つ電力が供給されてから時間が経過しているので、車両の運転操作の開始後に実行装置を速やかに作動させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

車両制御システムの構成を示すブロック図。携帯機が検出される様子を説明する説明図。照合処理のフローチャート。起動時処理のフローチャート。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
［１−１．全体構成］
図１に示す車両制御システム１は、車両に搭載される車載機２と、車載機２が搭載される車両（以下、自車両ともいう）９のユーザに携帯される携帯機３と、を備える。車両制御システム１は、自車両９及び他の車両の間での通信（以下、車車間通信）と、自車両９及びインフラ装置の間での通信（以下、路車間通信）と、の少なくとも一方を行う機能を有する。本実施形態では、車両制御システム１は、車車間通信及び路車間通信の両方の機能を有する。また、車両制御システム１は、自車両９のドアの解錠、施錠や、車両９のエンジンの始動等を、機械式のキーを車両９に直接挿入することなく、携帯機３によって実現する機能（以下、スマートエントリ機能）を有する。

［１−２．車載機］
車載機２は、照合ＥＣＵ１０と、Ｖ２ＸＥＣＵ２０と、を備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。車載機２は、ドアＥＣＵ３０を備えていてもよい。車載機２は、センサ群５０と、ＤＳＲＣ送受信部６０と、を備えていてもよい。車載機２は、送受信部４０と、ドア開センサ８１と、ドアロックセンサ８２と、を備えていてもよい。なお、ＤＳＲＣは、Dedicated Short Range Communicationsの略である。ＤＳＲＣは登録商標である。

照合ＥＣＵ１０と、Ｖ２ＸＥＣＵ２０と、ドアＥＣＵ３０とは、共通の通信線９３によって接続され、通信ネットワークを構成する。照合ＥＣＵ１０と、Ｖ２ＸＥＣＵ２０と、ドアＥＣＵ３０とは、それぞれが、通信ネットワークのノードとして機能し、ＣＡＮ、ＬＩＮ等といった所定の通信プロトコルに従って通信を行う。ＣＡＮは、登録商標である。

照合ＥＣＵ１０、Ｖ２ＸＥＣＵ２０、ドアＥＣＵ３０には、電力線９１によって、図示しないバッテリから電力が供給されている。具体的には、電力線９１によって、バッテリ電圧Ｂが供給されている。また、照合ＥＣＵ１０、Ｖ２ＸＥＣＵ２０、ドアＥＣＵ３０には、信号線９２によって、イグニション信号（以下、ＩＧ信号）が供給されている。

ＩＧ信号は、オン及びオフといった、２つの状態を表わす信号である。すなわち、ＩＧ信号は、ハイレベル及びローレベルといった、２値の信号である。ＩＧ信号は、自車両９のユーザ１００が運転操作を開始したことをきっかけとして出力される。ＩＧ信号は、例えば、自車両９のユーザによってエンジンを始動させるための所定のスタートボタンが押下されてから再び押下されるまでの間、又は自車両９のユーザによってイグニションスイッチがオンされてから再びオフされるまでの間、継続してハイレベルが出力される信号である。

以下では、ハイレベルの信号が出力されることを、単に信号が出力される、という。上述の期間以外では、ＩＧ信号は、ローレベルである。以下では、ローレベルの信号が出力されることを、信号が出力されない、という。

センサ群５０と、ＤＳＲＣ送受信部６０と、出力部７０とは、Ｖ２ＸＥＣＵ２０に接続される。
センサ群５０は、自車両９の挙動や自車両９の周辺環境等を検出するために必要な各種情報を取得する各種機器やセンサを備える。センサ群５０のそれぞれは、Ｖ２ＸＥＣＵ２０へ各種情報を出力する。各種情報は、Ｖ２ＸＥＣＵ２０によって、自車両情報を生成するために利用される。自車両情報とは、自車両９の走行状態を表す情報である。具体的には、センサ群５０には、衛星受信部５１、レーダセンサ、車速センサ、加速度センサ等が含まれ得る。

レーダ装置は、例えば、ミリ波センサ、Ｌｉｄａｒ、音波センサ等であり得る。レーダ装置は、自車両９周辺の物体を検出する。衛星受信部５１は、衛星測位システム（以下、ＧＮＳＳ）を構成する準天頂衛星やＧＰＳ衛星からの信号を受信する。車速センサは、自車両９の車速を検出するための検出信号を出力する。加速度センサは、自車両９の加速度を検出するための加速度検出信号を出力する。なお、カメラが、センサ群５０に含まれていてもよい。カメラは、路面を含む自車両９の進行方向を撮像するよう設置され、画像データを出力するように構成され得る。

ＤＳＲＣ送受信部６０は、本実施形態では、車車間通信及び路車間通信を行う。ＤＳＲＣ送受信部６０は、マイクロ波帯の電波を利用して双方向狭域無線通信を可能とする。マイクロ波は、例えば、数ＧＨｚの電波であり得る。ＤＳＲＣ送受信部６０では、通信可能な範囲が半径数十ｍ〜数百ｍの大きさに設定されている。

すなわち、ＤＳＲＣ送受信部６０は、自車両から半径数十ｍ〜数百ｍ以内に存在する他の車両、及びインフラ装置と通信を行う。インフラ装置には、例えば無線機を搭載して信号情報を送信する信号機等が含まれ得る。

ＤＳＲＣ送受信部６０は、自車両情報を他の車両に直接送信する。また、ＤＳＲＣ送受信部６０は、インフラ装置を利用して自車両情報を他の車両に送信する。また、ＤＳＲＣ送受信部６０は、他の車両及びインフラ装置のうち少なくとも一方から、他の車両の走行状態を表す情報（以下、他車両情報）を受信する。なお、自車両９から送信される自車両情報は、他の車両に受信されると、該他の車両によって他車両情報として認識される。

出力部７０は、ディスプレイ７１と、スピーカ７２とを備える。ディスプレイ７１は、Ｖ２ＸＥＣＵ２０からの指示に従って、画像を表示する。スピーカ７２は、Ｖ２ＸＥＣＵ２０からの指示に従って、音声を出力する。

送受信部４０、ドア開センサ８１と、ドアロックセンサ８２とは、照合ＥＣＵ１０に接続される。送受信部４０は、ＬＦ送信部４１と、ＲＦ受信部４２と、を有する。
ＬＦ送信部４１は、照合ＥＣＵ１０からの指示に従って、自車両９の室内及び周辺に設定された受信範囲Ｒにて受信可能な強度で、探索電波を出力するよう構成されている。ここでいう探索電波とは、予め定められた周波数の電波であって、本実施形態ではＬＦ帯の電波（以下、ＬＦ波）である。ＬＦ波は、例えば数十ｋＨｚ〜百数十ｋＨｚ程度の、低周波数の電波であり得る。

ＲＦ受信部４２は、携帯機３から無線送信される識別信号を受信する。ＲＦ受信部４２は、予め定められた周波数のＵＨＦ帯の電波（以下、ＲＦ波）を受信可能に構成されている。ＲＦ波は、例えば数百ＭＨｚ程度の、高周波数の電波であり得る。

ここで、携帯機３について説明する。携帯機３は、ＬＦ波を受信すると、識別信号を送信するように構成されている。換言すれば、携帯機３は、図２に示すように、携帯機３が自車両９から受信範囲Ｒ内に位置すると、識別信号を、ＲＦ波を搬送波として変調を行って、送信するように構成されている。具体的には、携帯機３は、図１に示すように、携帯制御部３０３を備える。携帯制御部３０３は、ＣＰＵ３０４及びメモリ３０５を有する、所謂マイクロコンピュータ（以下、マイコン）３０６を備える。

携帯制御部３０３は、受信部３０１を介して所定の強度閾値以上の受信強度でＬＦ波を受信すると、送信部３０２を用いて識別信号を送信する。送信部３０２は、携帯制御部３０３から識別信号が出力されると、上述のＲＦ波を搬送波として変調を行って、識別信号を送信する。変調方式には、ＦＭ変調、ＡＭ変調が含まれ得る。

識別信号とは、予め定められた信号であって、少なくともユーザＩＤを含む。ユーザＩＤは、車両制御システム１毎に割り当てられた、予め定められた認識コードであり、メモリ３０５に記憶されている。

ＲＦ受信部４２は、このように構成された携帯機３から無線送信されるＲＦ波を受信すると、復調を行って識別信号を取得し、該識別信号を照合ＥＣＵ１０へ出力する。
ドア開センサ８１は、自車両９のドアに設けられたタッチセンサである。ユーザ１００は、ドアを解錠する際に、つまりドアをアンロックする際に、ドア開センサ８１に触れる動作を行う。

ドアロックセンサ８２は、自車両９のドアに設けられたタッチセンサである。ユーザ１００は、自車両９のドアを施錠する際に、つまりドアをロックする際に、ドアロックセンサ８２に触れる動作を行う。

ドアロックモータ８３は、ドアＥＣＵ３０に接続されている。ドアロックモータ８３は、ドアＥＣＵ３０の指示に従って、自車両９のドアの施錠、解錠を実行する。
照合ＥＣＵ１０、Ｖ２ＸＥＣＵ２０、及びドアＥＣＵ３０のそれぞれは、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を有するマイコンを備える。具体的には、照合ＥＣＵ１０は、マイコン１３を備え、マイコン１３はＣＰＵ１１とメモリ１２とを有する。Ｖ２ＸＥＣＵ２０は、マイコン２３を備え、マイコン２３はＣＰＵ２１とメモリ２２とを有する。ドアＥＣＵ３０は、マイコン３３を備え、マイコン３３はＣＰＵ３１とメモリ３２とを有する。

照合ＥＣＵ１０、Ｖ２ＸＥＣＵ２０、及びドアＥＣＵ３０のそれぞれの各種機能は、それぞれのＥＣＵが備えるＣＰＵ１１、２１、３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２、２２、３２のそれぞれが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、それぞれのＥＣＵは、１つのマイコンを備えてもよいし、複数のマイコンを備えてもよい。

それぞれのＥＣＵは、各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

［１−３．ドアＥＣＵ］
ドアＥＣＵ３０は、自車両９が操作可能状態に設定されている間、自車両９のドアの施錠と開錠とを行うためのドアロックモータ８３を駆動制御する機能を実現するように構成されている。操作可能状態とは、ドアの解錠、施錠やエンジンの始動などの操作が可能な状態をいう。具体的には、操作可能状態では、少なくともドアＥＣＵ３０及びドアロックモータ８３に電力が供給される。

ドアＥＣＵ３０は、操作可能状態中に、例えば、ユーザ１００がドアのハンドルに設けられたドア開センサ８１に触れたことが検出されると、ドアロックモータ８３にドアを解錠させる指示を出力する。また、ドアＥＣＵ３０は、操作可能状態中に、例えば、ユーザ１００がドアのハンドルに設けられたドアロックセンサ８２に触れたことが検出されると、ドアロックモータ８３にドアを施錠させる指示を出力する。

［１−４．Ｖ２ＸＥＣＵ］
Ｖ２ＸＥＣＵ２０は、マイコン２３すなわちＣＰＵ２１及びメモリ２２に加えて、更に、論理和回路２５と電源回路２４とを備える。

論理和回路２５は、少なくともスタートトリガ（以下、ＳＴ）信号が入力されると、電源回路２４にイネーブル信号を出力するように構成されている。ＳＴ信号は、後述するように、照合ＥＣＵ１０から出力される信号である。

本実施形態では、論理和回路２５は、ＳＴ信号、ＩＧ信号、及び電源コントロール信号（以下、ＰＣＮＴ信号）のうち少なくとも１つが入力されると、電源回路２４にイネーブル信号を出力するように構成されている。

ＰＣＮＴ信号は、マイコン２３が実行する起動時処理に基づいて出力される信号である。起動時処理については後述する。ＰＣＮＴ信号は、ＩＧ信号が出力されている間、又はマイコン２３に電力が供給された後にＩＧ信号が出力されない期間が後述する許容閾値となる迄の間、アサートされる信号である。

この信号の目的は、ＩＧ信号やＳＴ信号がネゲートされた場合に電源回路２４の出力Ｖ_outをｅｎａｂｌｅのまま保持しておくことである。仮にこの信号が無いと、ＩＧ信号やＳＴ信号がネゲートされると即座に電源回路２４の出力Ｖ_outがｄｉｓａｂｌｅとなり、ＣＰＵ２１が停止するおそれがある。ＣＰＵ２１はＩＧ信号やＳＴ信号がネゲートされると各種情報、例えば自車両の位置など、をＲＯＭ等に書き込む処理を行う必要があるため、この処理が終わるまでは電源を保持しておく必要がある。

なお、信号がアサートされるとは、信号が有効にされるという意味であり、ここではハイレベルの信号が出力されることをいう。一方、信号がネゲートされるとは、信号が無効にされるという意味であり、ローレベルの信号が出力されることをいう。

電源回路２４は、電力線９１に接続されている。電源回路２４は、論理和回路２５からイネーブル信号が入力されている間、出力Ｖ_outをｅｎａｂｌｅとし、論理和回路２５からイネーブル信号が入力されていない間、出力Ｖ_outをｄｉｓａｂｌｅとする。すなわち、電源回路２４は、イネーブル信号が入力されている間のみ、マイコン２３に、電力線９１を介してバッテリ電圧Ｂを出力Ｖ_outとして供給するように構成されている。
換言すれば、電源回路２４は、少なくとも照合ＥＣＵ１０から入力されるＳＴ信号に従って、ＳＴ信号が出力されている間、マイコン２３に電力を供給するように構成されている。なお、本実施形態では、論理和回路２５及び電源回路２４には、電力線９１を介して常に電力が供給されている。

Ｖ２ＸＥＣＵ２０では、ＣＰＵ２１が後述する起動時処理を実行することによって、マイコン２３への電力の供給が開始された際に、起動信号の出力に従って予め定められた指定機能が実行されるように構成されている。起動時処理については後述する。

また、Ｖ２ＸＥＣＵ２０では、マイコン２３へ電力が供給されている間、ＣＰＵ２１は、例えば数ｍｓｅｃ〜百ｍｓｅｃ毎に、センサ群５０から出力される各種情報に基づいて自車両情報を生成し、生成した自車両情報をＤＳＲＣ送受信部６０に送信させる機能を実現するように構成されている。

具体的には、ＣＰＵ２１は、衛星受信部５１から受信した信号に基づいて、自車両９の現在位置を表す位置情報を生成する処理を実行する。位置情報は、緯度、経度、高度等によって表され得る。また例えば、ＣＰＵ２１は、レーダ装置の検出結果に基づいて、自車両周辺の物体に関する情報（以下、物体検出情報）を生成する処理を実行する。また、ＣＰＵ２１は、車速検出信号に基づいて、自車両９の車速を表す車速情報を生成する処理を実行する。

また、ＣＰＵ２１は、加速度検出信号に基づいて、自車両９の加速度を表す加速度情報を生成する処理を実行する。物体検出情報には、自車両９から物体までの距離や、自車両９に対する物体の方位等が含まれ得る。ＣＰＵ２１が生成する自車両情報には、位置情報、物体検出情報、車速情報、加速度情報等が自車両の走行状態を表す情報として含まれ得る。

更に、ＣＰＵ２１は、例えば数ｍｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃ毎に、ＤＳＲＣ送受信部６０によって、他車両又はインフラ装置から、他車両情報を取得する機能を実現するように構成されている。

更に、ＣＰＵ２１は、生成した自車両情報と取得された他車両情報とに基づいて、自車両９と他車両との衝突の可能性を算出するように構成されている。例えば、ＣＰＵ２１は、自車両９から他車両迄の距離、自車両９及び他車両の進行方向、自車両９及び他車両の車速等に基づいて、自車両９と他車両とが衝突するまでの時間を算出する。

更に、ＣＰＵ２１は、出力部７０に、算出結果に応じてドライバに衝突を回避するための報知を行わせる指示を出力する機能を実現するように構成されている。ＣＰＵ２１は、ディスプレイ７１に報知の為の画像を表示させるように構成されてもよいし、スピーカ７２に報知の為の音声を出力させるように構成されてもよい。

［１−５．照合ＥＣＵ］
照合ＥＣＵ１０では、メモリ１２に、少なくとも上述のユーザＩＤが記憶されている。
照合ＥＣＵ１０では、ＣＰＵ１１は、照合処理を実行することによって、所定の周期で、探索電波であるＬＦ波を出力する。また、ＣＰＵ１１は、照合処理を実行することによって、所定の条件が満たされた場合に、実行装置へ電力を供給するように構成されている。実行装置とは、自車両９に搭載された予め定められた装置である。照合処理については後述する。

また、照合ＥＣＵ１０は、操作可能状態中は、ユーザ１００によって車室内の特定の始動ボタンが押下されると、エンジンを始動させる機能を実現するように構成されている。
照合ＥＣＵ１０では、ＣＰＵ１１は、携帯機３からユーザＩＤを含む識別信号を受信すると、メモリ１２に予め登録されているユーザＩＤとの照合を行い、これらのユーザＩＤが一致した場合は、自車両９を操作可能状態とする機能を実現するように構成されていてもよい。

なお、照合ＥＣＵ１０は、電力線９１によってバッテリ電圧Ｂが常に供給されている。
［２．処理］
［２−１．照合処理］
次に、照合ＥＣＵ１０にてＣＰＵ１１が実行する照合処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。照合処理は、携帯機３が自車両９から所定の受信範囲Ｒ内に位置することが検出された場合に、実行装置へ電力を供給する電力供給部に供給指示を出力するための処理である。これにより、実行装置へ電力が供給される。供給指示とは、電力供給部に、実行装置への電力を供給させるための指示である。電力供給部とは、実行装置に電力を供給するための装置である。

本実施形態では、実行装置は、自車両９に関する情報である自車両情報を取得し、自車両９の周囲に位置する他の車両及び自車両の周囲に位置する道路装置のうち少なくとも一方に、自車両情報をＤＳＲＣ送受信部６０によって少なくとも送信するように構成されている。道路装置とは、上述のインフラ装置のことである。つまり、本実施形態では、マイコン２３が実行装置に相当し、電源回路２４が電力供給部に相当し、ＳＴ信号が供給指示に相当する。

照合処理は、例えば数ｍｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃといった、予め定められた実行周期で繰り返し実行される。
ＣＰＵ１１は、Ｓ１１０では、電波照合を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、ＬＦ送信部４１に探索電波であるＬＦ波を送信させるための指示を出力する。これにより、予め定められた実行周期でＬＦ波が送信される。上述のように、携帯機３は、自車両９のユーザに携帯され、車載機２から送信されたＬＦ波を受信すると、ユーザＩＤを含む識別信号を、ＬＦ波よりも高い周波数の電波であるＲＦ波を搬送波として用いて、送信する。

ＣＰＵ１１は、ＲＦ受信部４２によって携帯機３から識別信号を受信したか否かを繰り返し判断し、識別信号を受信したと判断された場合に、携帯機３が自車両９から所定の範囲である受信範囲Ｒ内に位置すると特定する。更に、ＣＰＵ１１は、携帯機３から受信した識別信号に含まれるユーザＩＤとメモリ１２に予め記憶されているユーザＩＤとが一致するか否かを判断する。

ＣＰＵ１１はこれらのユーザＩＤが一致する場合に、自車両９に対応する携帯機３が受信範囲Ｒ内に位置すると特定する。自車両９に対応する携帯機３とは、当該車両制御システム１用に予め登録されている携帯機３をいう。なお、以下で、携帯機３が検出されると記載した場合は、自車両９に対応する携帯機３が自車両９から受信範囲Ｒ内に位置することを意味する。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１２０では、携帯機３を検出したか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、携帯機３が検出されたと判断された場合に処理をＳ１３０へ移行させ、携帯機３が検出されていないと判断された場合に処理をＳ１６０へ移行させる。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１３０では、携帯機３が初めて検出されたか否かを判断する。ここでいう携帯機３が初めて検出されたとは、携帯機３が受信範囲Ｒ外から受信範囲Ｒ内に侵入した際の携帯機３の検出、及び、後述するアサート時間が継続閾値以上となった後の携帯機３の検出、を含む。具体的には、ＣＰＵ１１は、検出フラグがリセット値に設定されているか否かを判断し、検出フラグがリセット値に設定されている場合に携帯機３が初めて検出されたと判断する。検出フラグは、初期値がリセット値に設定されており、携帯機３が検出されている間はリセット値とは異なるセット値に設定されるフラグである。例えば、リセット値は０であり、セット値は１であり得る。検出フラグは、メモリ１２に記憶される。

ここで、ＣＰＵ１１は、検出フラグがリセット値に設定されており、携帯機３が検出されたと判断された場合に、携帯機３が初めて検出されたと判断し、検出フラグをセット値に設定して処理をＳ１４０へ移行させる。一方、ＣＰＵ１１は、検出フラグがセット値に設定されている場合は、携帯機３が既に検出されており、且つ該携帯機３が継続して検出されていると判断し、処理をＳ１５０へ移行させる。

更に、ＣＰＵ１１は、本ステップでは、電力供給部に供給指示を出力する。上述の実行装置は、携帯機３が自車両９から受信範囲Ｒ内に位置すると特定された場合に、供給指示に従って電力供給部によって電力が供給されるように構成されている。

具体的には、ＣＰＵ１１は、電源回路２４にＳＴ信号を出力する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１１は、ＳＴ信号をアサートし、該ＳＴ信号をＶ２ＸＥＣＵ２０へ、具体的には論理和回路２５へ出力する。上述のように、ＳＴ信号がアサートされている間、論理和回路２５からはイネーブル信号が出力される。イネーブル信号が入力されている間、電源回路２４はマイコン２３へ電力を供給する。

つまり、電源回路２４は、ＳＴ信号に従って、少なくともＳＴ信号が出力されている間、マイコン２３に対して、つまり少なくともＣＰＵ２１及びメモリ２２に対して、電力を供給する。これにより、マイコン２３では、電力が供給されたことをきっかけとして、ＣＰＵ２１が後述する起動時処理を実行する。

また、ＣＰＵ１１は、本ステップでは、検出フラグをセット値に設定する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、検出フラグを１に設定する。また、ＣＰＵ１１は、本ステップでは、タイマをスタートさせ、ＳＴ信号がアサートされている時間（以下、アサート時間）ＴＡの測定を開始する。タイマは、マイコンが備える機能に予め含まれている。そして、ＣＰＵ１１は、処理をＳ１５０へ移行させる。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１５０では、アサート時間ＴＡが予め定められた継続閾値以上であるか否かを判断する。継続閾値は、例えば、数ｍｉｎ〜数十ｍｉｎ程度の任意の値に設定され得る。ＣＰＵ１１は、アサート時間ＴＡが継続閾値以上である場合に処理をＳ１６０へ移行させ、アサート時間ＴＡが継続閾値未満である場合に照合処理を終了する。なお、継続閾値は、ユーザ１００が受信範囲Ｒ内に侵入してから運転操作を開始する迄の一般的な所要時間、バッテリ容量、Ｖ２ＸＥＣＵ２０の消費電流等を考慮して設定され得る。

ＣＰＵ１１は、Ｓ１６０では、Ｖ２ＸＥＣＵ２０具体的には論理和回路２５へ出力されていたＳＴ信号をネゲートする。また、ＣＰＵ１１は、検出フラグをリセット値に設定する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、検出フラグを０に設定する。また、ＣＰＵ１１は、タイマをリセットする。本実施形態では、タイマがリセットされると、アサート時間ＴＡが０に設定し直される。以上で、ＣＰＵ１１は、照合処理を終了する。

［２−２．起動時処理］
次に、起動時処理について説明する。起動時処理は、車載機２が備える実行装置が実行する処理である。起動時処理は、実行装置への電力の供給開始をきっかけとして、開始される。実行装置は、該実行装置への電力の供給が開始された際に、起動時処理を実行することによって、起動信号の出力に従って予め定められた指定機能が実行されるように構成されている。

起動信号とは、自車両９のユーザ１００が自車両９を起動したことを表す信号である。起動とは、運転操作を開始することである。運転操作を開始するとは、所定のスタートボタンを押下したりイグニションスイッチをオンしたりすることによって、エンジンを始動させることをいう。換言すれば、起動信号とは、自車両９のユーザ１００が運転操作を開始したことを表す信号である。本実施形態では、ＩＧ信号が起動信号に相当する。また、本実施形態では、上述のようにマイコン２３が実行装置に相当し、後述するＢＳＭ送信を行う機能が指定機能に相当する。

以下では、実行装置であるマイコン２３にてＣＰＵ２１が実行する起動時処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。該起動時処理は、マイコン２３への電力の供給開始をきっかけとして開始される。マイコン２３への電力の供給は、上述のように、電源回路２４に少なくともＳＴ信号が出力されることよって開始される。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２００では、システム起動を実行する。システム起動とは、所謂立ち上げ処理のことであり、マイコンが備える種々の機能を実現するための準備を行うことをいう。システム起動には、例えば、マイコンが有するメモリにおけるＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭに読み込む、といった処理が含まれ得る。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２１０では、ＰＣＮＴ信号をアサートする。ＰＣＮＴ信号は、論理和回路２５へ出力される信号である。これにより、ＰＣＮＴ信号がアサートされている間は、当該ＣＰＵ２１を含むマイコン２３に、電力が供給される。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０では、ＩＧ信号が出力されているか否かを判断する。ＣＰＵ２１は、ＩＧ信号が出力されていると判断された場合に処理をＳ２４０へ移行させ、ＩＧ信号が出力されていないと判断された場合に、処理をＳ２３０へ移行させる。なお、マイコン２３では、起動時処理とは別の処理を実行することによって、ＰＣＮＴ信号がアサートされ、且つ、ＩＧ信号が出力されていない期間であるＰＣＮＴ経過時間ＴＰ、の計測が実行されている。ＰＣＮＴ経過時間ＴＰは、マイコン２３に含まれるタイマによって計測される。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２３０では、ＰＣＮＴ経過時間ＴＰが所定の許容閾値以上であるか否かを判断する。許容閾値は、例えば数ｍｉｎに設定され得る。ＣＰＵ２１は、ＰＣＮＴ経過時間ＴＰが許容閾値以上である場合に処理をＳ２７０へ移行させ、ＰＣＮＴ経過時間ＴＰが許容閾値未満である場合に処理をＳ２２０へ移行させる。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２４０では、自車両情報を取得する。そして、ＣＰＵ２１は、処理をＳ２５０へ移行させる。自車両情報は、ＣＰＵ２１が本起動時処理とは異なる処理を実行することによって、予め定められた周期で繰り返し生成されており、メモリ２２に記憶されている。ＣＰＵ２１は、本ステップでは、メモリ２２に記憶されている最新の自車両情報を取得する。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２５０では、指定機能を実行する。そして、ＣＰＵ２１は、処理をＳ２６０へ移行させる。指定機能とは、電力が供給されている実行装置において、ＩＧ信号の出力開始をきっかけとして実行される、予め定められた機能である。本実施形態では、ＢＳＭ送信を行う機能が指定機能に相当する。

ＢＳＭは、Basic Safety Messageの略である。本実施形態では、少なくとも自車両情報がＢＳＭに含まれ得る。すなわち、ここでいうＢＳＭ送信とは、ＤＳＲＣ送受信部６０を用いて、車車間通信及び路車間通信によって、自車両情報を送信することをいう。なお、ＣＰＵ２１は、自車両９を他の車両と識別可能とする識別コードと共に、自車両情報を送信するよう構成されてもよい。該識別コードは、メモリ２２に記憶されていてもよい。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２６０では、ＩＧ信号が出力されているか否かを判断する。ここで、ＣＰＵ２１は、ＩＧ信号が出力されていると判断された場合は、ＩＧ信号が出力されなくなる迄待機する。一方、ＣＰＵ２１は、ＩＧ信号が出力されなくなったと判断された場合は、処理をＳ２７０へ移行させる。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２７０では、システム終了を行い、処理をＳ２８０へ移行させる。システム終了では、起動時処理にて生成又は取得された各種情報であってこの時点における最新の各種情報、をメモリ２２に記憶するといった処理が含まれ得る。本実施形態では、システム終了にてメモリ２２に記憶される各種情報には、この時点における最新の自車両情報や他車両情報が含まれ得る。

ＣＰＵ２１は、Ｓ２８０では、ＰＣＮＴ信号をネゲートする。これにより、論理和回路２５へのＰＣＮＴ信号の出力が停止する。ＣＰＵ２１は、以上で起動時処理を終了する。

このように、実行装置は、起動時処理によって、はじめにシステム起動が行われるように構成されている。また、実行装置は、起動時処理によって、システム起動後の起動信号の出力開始に従って、指定機能を実現するように構成されている。

［３．作動］
以上のように構成された車両制御システム１は、次のように作動する。
［３−１．実行装置の起動］
照合ＥＣＵ１０では、ＣＰＵ１１は、上述の実行周期で繰り返しＬＦ波を出力する。ＣＰＵ１１は、携帯機３が自車両９から所定の受信範囲Ｒ内に位置するという所定の条件が満たされた場合に、供給指示であるＳＴ信号を出力する。つまり、電源回路２４によって、実行装置であるマイコン２３へ電力の供給が開始される。

マイコン２３は、当該マイコン２３への電力の供給開始をきっかけとして、はじめにシステム起動を行う。更に、マイコン２３は、システム起動後にＩＧ信号の出力開始をきっかけとして、少なくとも指定機能であるＢＳＭ送信を実行する。つまり、電力の供給が開始されているマイコン２３によって、ＩＧ信号の出力開始後速やかに、自車両情報がＤＳＲＣ送受信部６０を介して送信される。

また、マイコン１３では、ＣＰＵ１１は、携帯機３が自車両９から所定の受信範囲Ｒ内に位置することが検出されてからの経過時間であるアサート時間ＴＡが継続閾値以上になると、ＳＴ信号の出力を停止する。

例えば、携帯機３を携帯したユーザ１００が、受信範囲Ｒ外から受信範囲Ｒ内に入り自車両９に乗り込んだ後、自車両９内において居眠りをしてしまい運転操作を開始しないような状況が生じることが有り得る。このような場合、仮にＳＴ信号をアサートし続けてマイコン２３に電力を供給し続けることで、バッテリ上がりとなるおそれがある。

本実施形態では、ＣＰＵ１１は、アサート時間ＴＡが継続閾値以上になるとＳＴ信号の出力を停止するので、バッテリ上がりが抑制される。
なお、本実施形態では、ＩＧ信号が出力された以降であってＩＧ信号の出力が継続されている間、又はＰＣＮＴ信号が出力された以降であってＰＣＮＴ信号の出力が継続されている間は、マイコン２３へ電力が供給される。このため、このようにＩＧ信号が出力されている間、又はこのようにＰＣＮＴ信号が出力されている間は、ＳＴ信号の出力の有無に拘わらずマイコン２３へ電力が供給され、マイコン２３によってＶ２ＸＥＣＵ２０としての種々の機能が実現される。

［３−２．車車通信及び路車間通信］
マイコン２３に電力が供給されている間は、マイコン２３によって、数ｍｓｅｃ〜百ｍｓｅｃ毎に、自車両情報が生成され、他車両情報が取得される。このようにして、車車間通信及び路車間通信が実現される。また、マイコン２３によって、自車両情報と他車両情報とに基づいて自車両と他車両との衝突の可能性が算出され、算出結果に応じてドライバに衝突を回避するための報知が行われる。

［３−３．スマートエントリ機能］
操作可能状態中は、ユーザ１００が例えばドア開センサ８１に触れると、ドアＥＣＵ３０によってドアが解錠される。また、操作可能状態中は、ユーザ１００が例えばドアロックセンサ８２に触れると、ドアＥＣＵ３０によってドアが施錠される。また、操作可能状態中は、ユーザ１００が始動ボタンを押下すると、照合ＥＣＵ１０によってエンジンの始動が行われる。車両制御システム１では、このようにして、スマートエントリ機能が実現される。

［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（４ａ）車載機２において、照合ＥＣＵ１０すなわちマイコン１３は、Ｓ１１０では、探索電波であるＬＦ波をＬＦ送信部４１に繰り返し出力させるように構成されている。照合ＥＣＵ１０は、Ｓ１２０では、携帯機３から識別信号をＲＦ受信部４２によって受信したか否かを繰り返し判断する。携帯機３は、自車両９のユーザに携帯される通信機である。携帯機３は、ＬＦ波を受信すると、予め定められた識別信号を、ＬＦ波よりも高い周波数の電波であるＲＦ波を搬送波として用いて、送信する。

そして、照合ＥＣＵ１０は、携帯機３から識別信号を受信したと判断された場合に、携帯機３が自車両９から所定範囲である受信範囲Ｒ内に位置すると特定する。照合ＥＣＵ１０は、Ｓ１４０では、携帯機３が自車両９から受信範囲Ｒ内に位置すると特定された場合に、実行装置に対して電力を供給する電力供給部に供給指示を出力するように構成されている。実行装置は自車両９に搭載された予め定められた装置であり、電力供給部は供給指示に従って供給指示が出力されている間電力を供給する装置である。

一般には、自車両のユーザが車室内に乗り込んで自車両の運転操作を開始した後に実行装置に電力が供給され、実行装置は、電力が供給され且つ該実行装置の立ち上げ等に必要な予め定められた期間の経過後に、作動を開始する。運転操作が開始されると、起動信号であるＩＧ信号の出力が開始される。

これに対し、車両制御システム１では、携帯機３が自車両９から所定の受信範囲Ｒ内に位置することが特定された場合には、自車両９のユーザが自車両９内に乗り込んで運転操作を開始する前に、実行装置に電力が供給される。上述のように、実行装置は、電力の供給が開始されると、はじめにシステム起動が実行されるように構成されている。

その結果、自車両９のユーザ１００が車室内に乗り込んで自車両９の運転操作を開始する際には、実行装置に既に電力が供給され且つ電力が供給されてから時間が経過しているので、車両の運転操作の開始後に実行装置を速やかに作動させることができる。

ここでいう作動とは、システム起動後に実行装置がプログラムに従って該実行装置に割り当てられた所定の種々の機能を実現すること、を含む。実行装置は、少なくともマイコンを備える装置である。
なお、近年、実行装置として実現する機能の複雑化等によってプログラムの容量が大きくなり、システム起動のために必要とされる時間が増加する傾向にある。車両制御システム１では、上述のように運転操作開始前に予め実行装置に電力が供給されるので、システム起動のために必要とされる時間が長時間である実行装置においても、車両の運転操作の開始後速やかに実行装置を作動させることができる。

（４ｂ）照合ＥＣＵ１０は、Ｓ１５０では、携帯機３が自車両９から受信範囲Ｒ内に位置すると特定されてからの経過時間であるアサート時間ＴＡを取得する。そして、照合ＥＣＵ１０は、アサート時間ＴＡが時間閾値である継続閾値以上であるか否かを判断するように構成されている。照合ＥＣＵ１０は、Ｓ１４０では、アサート時間Ｔが継続閾値未満である場合に、電力供給部である電源回路２４に供給指示であるＳＴ信号を出力する。且つ、照合ＥＣＵ１０は、Ｓ１６０では、アサート時間ＴＡが継続閾値以上である場合に、電源回路２４へのＳＴ信号の出力を停止するように構成されている。

その結果、例えば携帯機３を携帯したユーザ１００が自車両９に乗り込んだ後に運転操作を開始しないような状況が生じた場合に、バッテリ上がりを抑制することができる。
（４ｃ）実行装置は、供給指示に従って電力供給部によって電力が供給されているときに、自車両９のユーザ１００が自車両９を起動したことを表す起動信号としてのイグニション信号の出力に従って、予め定められた指定機能を実行するように構成されている。

その結果、自車両９のユーザ１００が自車両９を起動した場合に、実行装置において指定機能を速やかに実行することができる。
（４ｄ）本実施形態では、実行装置は、マイコン２３である。マイコン２３は、自車両９に関する情報である自車両情報を取得し、自車両９の周囲に位置する他の車両及び自車両の周囲に位置する道路装置のうち少なくとも一方に、自車両情報をＤＳＲＣ送受信部６０によって少なくとも送信するように構成されている。

その結果、車車間通信及び路車間通信を行う機能を備える装置であるマイコン２３を運転操作開始後速やかに作動させることができる。
（４ｅ）マイコン２３は、少なくとも自車両情報を送信する機能を上述の指定機能として有するように構成されている。

車車間通信及び路車間通信を行う機能を備える装置であるマイコン２３では、自車両９の運転操作の開始後速やかに、自車両情報が送信されることが望ましい。具体的には、数ＳＥＣ以内に、自車両情報が送信されることが望ましい。

車載機２では、自車両９の運転操作開始前にマイコン２３に電力が供給され、且つ、運転操作開始後に指定機能としての自車両情報の送信が実行されるように構成される。その結果、自車両情報が運転操作開始直後速やかに送信されるので、運転操作開始直後速やかに、他の車両に自車両９を認識させることが可能となる。ひいては、他の車両に自車両９との衝突を回避させることが可能となる。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５ａ）上記実施形態では、車載機２は、車車間通信及び路車間通信の両方の機能を有するように構成されていたが、これに限定されるものではない。車載機２は、車車間通信及び路車間通信のうち少なくとも一方の機能を有するように構成されていてもよい。

（５ｂ）車載機２は、例えば、所定の信号であるリクエスト信号がＬＦ波を搬送波として変調された電波を探索電波として定期的に送信するように構成されてもよい。そして、携帯機３は、受信したＬＦ波を復調してリクエスト信号が含まれていた場合に、ユーザＩＤに加えて所定の信号である応答信号を含む識別信号を、ＲＦ波を搬送波として変調し、送信するように構成されていてもよい。そして、車載機２は、受信したＲＦ波を復調して応答信号が含まれていた場合に、ユーザＩＤの照合を実行するように構成されていてもよい。

（５ｃ）実行装置は、運転操作開始後の経過時間が所定時間以内に、指定機能を実行するように構成されてもよい。例えば、マイコン２３は、運転操作開始後、すなわちＩＧ信号の出力開始後、所定時間内に上述の指定機能を実行するように構成されてもよい。所定時間は、例えば数ＳＥＣ以内に設定され得る。その結果、マイコン２３では、指定機能が運転操作開始後数ＳＥＣ以内に確実に実行される。

（５ｄ）車載機２では、マイコン２３は、少なくとも、他車両情報を受信する機能を指定機能として有するように構成されていてもよい。その結果、自車両９の運転操作開始直後において、自車両９にて他の車両を認識することが可能となる。マイコン２３は、更に、自車両情報と他車両情報とに基づいて、自車両９と他車両との衝突の可能性を算出する機能を指定機能として有するように構成されていてもよい。その結果、自車両９にて他の車両との衝突を回避することが可能となる。
（５ｅ）上記実施形態では、マイコン２３が実行装置である例を記載したが、これに限定されるものではない。実行装置は、自車両９に搭載され、少なくともマイコンを備え、システム起動に所定の時間を必要とし、種々の機能を実現するための装置であり得る。

（５ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（５ｇ）上述したＣＰＵ１１、ＣＰＵ２１、マイコン１３、マイコン２３、照合ＥＣＵ１０、Ｖ２ＸＥＣＵ２０、車載機２、携帯機３、車両制御システム１、当該ＣＰＵ１１、当該ＣＰＵ２１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、実行装置の起動方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

なお、上記実施形態において、照合ＥＣＵ１０が車両制御装置に相当し、ＬＦ送信部４１が送信機に相当し、ＲＦ受信部４２が受信機に相当し、マイコン２３が実行装置に相当し、電源回路２４が電力供給部に相当し、ＤＳＲＣ送受信部６０が情報送信装置に相当する。インフラ装置が道路装置に相当する。また、送信指示部、携帯機検出部、供給指示部、時間判断部が照合ＥＣＵ１０に相当する。また、Ｓ１１０が送信指示部としての処理に相当し、Ｓ１２０が携帯機検出部としての処理に相当し、Ｓ１４０、Ｓ１６０が供給指示部としての処理に相当し、Ｓ１５０が時間判断部としての処理に相当する。

また、ＬＦ波が探索電波に相当し、応答信号及びユーザＩＤの少なくとも一方が識別信号に相当し、ＩＧ信号が起動信号に相当する。また、ＳＴ信号をアサートすることが供給指示を出力することに相当し、ＳＴ信号をネゲートすることが供給指示の出力を停止することに相当する。また、継続閾値が時間閾値に相当する。

２車載機、３携帯機、９自車両、１０照合ＥＣＵ、２３マイコン、２４電源回路、４１ＬＦ送信部、４２ＲＦ受信部、６０ＤＳＲＣ送受信部、１００ユーザ。

Claims

車両に搭載される車両制御装置（２）であって、
予め定められた周波数の電波である探索電波を送信機（４１）に出力させるように構成された送信指示部（１０、Ｓ１１０）と、
当該車両制御装置が搭載される車両である自車両のユーザに携帯される携帯機であって前記探索電波を受信すると予め定められた識別信号を送信するように構成された携帯機から、前記識別信号を受信機（４２）によって受信したか否かを繰り返し判断し、前記識別信号を受信したと判断された場合に前記携帯機が自車両から所定の範囲である受信範囲内に位置すると特定するように構成された携帯機検出部（１０、Ｓ１２０）と、
前記携帯機が自車両から前記受信範囲内に位置すると特定された場合に、供給指示に従って自車両に搭載された予め定められた実行装置（２３）に対して電力を供給する電力供給部（２４）に、前記供給指示を出力するように構成された供給指示部（１０、Ｓ１４０）と、
を備える車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記携帯機が自車両から前記受信範囲内に位置すると特定されてからの経過時間を取得し、前記経過時間が予め定められた時間閾値以上であるか否かを判断するように構成された時間判断部（１０、Ｓ１５０）を更に備え、
前記供給指示部は、前記経過時間が前記時間閾値未満である場合に、前記電力供給部へ前記供給指示を出力し（Ｓ１４０）、且つ、前記経過時間が前記時間閾値以上である場合に、前記電力供給部への前記供給指示の出力を停止する（Ｓ１６０）ように構成された
車両制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記実行装置は、前記供給指示に従って前記電力供給部によって電力が供給されているときに、前記自車両のユーザが自車両を起動したことを表す起動信号に従って予め定められた指定機能を実行するように構成された
車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置であって、
前記実行装置は、自車両に関する情報である自車両情報を取得し、自車両の周囲に位置する他の車両及び自車両の周囲に位置する道路装置のうち少なくとも一方に、前記自車両情報を情報送信装置（６０）によって少なくとも送信するように構成された
車両制御装置。
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記実行装置は、少なくとも前記自車両情報を送信する機能を前記指定機能として有するように構成された
車両制御装置。