JP2019181604A - 防護柵付ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットの可動範囲内への人の進入を許容しつつロボットと人との接触を防止することができる防護柵付ロボットおよびロボットシステムを提供することを目的とする。
本発明の一態様は、防護柵付ロボットであって、ベースと、第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に基端が支持され、先端が作業対象に作業を行う可動部と、前記可動部と共に前記第1軸線回りに回転させられ、前記可動部の先端が作業を行う前記防護柵付ロボットの正面側とは反対の背面側に配置されている防護柵とを備え、該防護柵が、前記第1軸線を中心として、前記正面側において前記可動部の先端が前記第1軸線から最も離れた距離よりも近い径方向位置、かつ、前記背面側において作業時の前記可動部の内の前記第1軸線から最も離れた位置までの距離よりも遠い径方向位置に配置されている防護柵付ロボットを提供する。
このようにすることで、防護柵の外周面が径方向に沿う所定の厚さ範囲に含まれるため、外周面における防護柵の径方向の凹凸を小さく抑えることができる。これにより、防護柵が回転することにより、防護柵の外周面が人に接触した場合の影響を低減できる。
このようにすることで、外周面が凹凸のない滑らかな曲面で形成されているため、防護柵が回転することにより、防護柵の外周面が人に接触した場合の影響を低減できる。
このようにすることで、防護柵の外周面が所定の軸線を中心とする同一の径方向位置に存在する。これにより、可動部が軸線回りに回転しても、外周面の位置が変化しないため、外周面に接触していない状態で人の位置が変化しなければ、防護柵が回転しても、防護柵の外周面が人に接触することはない。
このようにすることで、防護柵の径方向に沿った厚みが薄くなるため、防護柵が軽くなる。
このようにすることで、防護柵が可動部と共にベースに対して所定の軸線回りに回転する簡単な構造を実現することができる。
本態様によれば、検出装置を用いて防護柵付ロボットの近くにいる人などの物体を検出するため、防護柵付ロボットとそれ以外の物体との接触を低減できる。
図1は、本実施形態に係る防護柵付ロボット(ロボット)100の概略斜視図である。本実施形態に係るロボット100は、ロボット本体50と、ロボット本体50における一部の外周を囲う防護柵10とを備えている。ロボット本体50は、6個の関節を有する垂直多関節型ロボットである。
作業領域AR1内に設置された正面側の作業台WT1上のワークSA1に対してロボット本体50により作業する場合には、ロボット本体50の可動部20は、第1軸J1回りの限られた角度範囲内に位置し、防護柵本体11の開口部13はほぼ一方向に向かっている。
図3は、本実施形態に係るロボットシステム200の平面図である。ロボットシステム200は、防護柵付ロボット100と、作業者WKなど物体を検出する検出装置150とを備えている。検出装置150は、防護柵の外面から径方向外方に延びる平面に沿ってレーザ光LAを走査するとともに、作業者WK等の外部の物体において反射したレーザ光LAを検出するレーザスキャナである。検出装置150を防護柵10に取り付けておくことにより、防護柵10の回転とともにレーザ光LAの走査平面を回転させることができる。これにより、可動部20の第1軸J1回りの回転位置に応じた位置に検出範囲を移動させることができる。
10 防護柵
11A 外周面
20 可動部
21 旋回胴
22 第1アーム
29 可動先端部
100 防護柵付ロボット
150 検出装置
200 ロボットシステム
EF エンドエフェクタ(先端)
J1 第1軸
J2 第2軸
Claims (8)
- 防護柵付ロボットであって、
ベースと、
第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に基端が支持され、先端が作業対象に作業を行う可動部と、
前記可動部と共に前記第1軸線回りに回転させられ、前記可動部の先端が作業を行う前記防護柵付ロボットの正面側とは反対の背面側に配置されている防護柵とを備え、
該防護柵が、前記第1軸線を中心として、前記正面側において前記可動部の先端が前記第1軸線から最も離れた距離よりも近い径方向位置、かつ、前記背面側において作業時の前記可動部の内の前記第1軸線から最も離れた位置までの距離よりも遠い径方向位置に配置されている防護柵付ロボット。 - 前記可動部が、前記第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、前記第1軸線に直交する第2軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持された第1アームと、前記第2軸線と平行な第3軸線回りに前記第1アームの先端近傍に対して回転可能に支持された可動先端部とを有し、
前記防護柵が、前記背面側において、作業時の前記可動先端部の基端が前記第1軸線から最も離れた距離に略一致する径方向位置に配置されている垂直多関節型の請求項1に記載の防護柵付ロボット。 - 前記防護柵が、前記第1軸線に直交する任意の断面において、前記第1軸線を中心とする円の半径の±10%の範囲内に配置されている外周面を備える請求項1または請求項2に記載の防護柵付ロボット。
- 前記外周面が、前記第1軸線に直交する全ての断面において、径方向外方に凸の連続する曲線形状を有する請求項3に記載の防護柵付ロボット。
- 前記外周面が、前記第1軸線に直交する全ての断面において、前記第1軸線を中心とする円弧形状を有する請求項4に記載の防護柵付ロボット。
- 前記防護柵が、前記第1軸線に直交する任意の断面において、前記第1軸線を中心とする半径の±10ミリメートル以下の範囲内に配置されている外周面を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載の防護柵付ロボット。
- 前記防護柵が前記可動部に固定されている請求項1から請求項6のいずれかに記載の防護柵付ロボット。
- 請求項1から請求項7のいずれかに記載の防護柵付ロボットと、
前記ベースから所定の範囲内に存在する前記防護柵付ロボットとは異なる物体を検出する検出装置とを備えるロボットシステム。
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