JP3931790B2 - 摩擦撹拌処理方法及びその装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、摩擦撹拌処理方法及びその方法を実施する摩擦撹拌処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
アーク溶接等のロボット制御においては、特許文献1に示すように、ロボットの異常停止時、アーク等の供給指令が出力されている時間を計測手段(タイマ)で計時し、この計時時間が所定時間経過したら、異常と判断して強制終了させるものがあることは知られている。
【0003】
ところで、接合方法或いは表面処理方法として、摩擦撹拌処理方法を用いることが知られている。この摩擦撹拌処理方法は、ワークに対して加圧力を付与すると共に該加圧力の加圧方向を中心として回転力を付与するものとされており、このものによれば、回転ツールの加圧と回転とに伴い、回転ツールとワークとの間で発生される摩擦熱によりそのワークが軟化され、そのワーク内に回転ツールが進入される。このため、回転ツールによりワーク内において塑性流動が引き起こされることになり、ワーク同士を接合する場合には、重ねられたワークは、その重ね面付近で生じる塑性流動に基づきスポット的に一体化することになり、表面処理の場合には、塑性流動に基づき組織が緻密化することになり、強度の向上を図ることができることになる。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−334690号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記摩擦撹拌処理方法においては、その構成上、回転ツールがワーク内に進入せざるを得ず、その状態において、何らかの緊急理由により回転ツール等を非常停止させた場合には、軟化していたワークが硬化して回転ツールをロックすることになる。このため、原状復帰するべくワークから回転ツールを引き抜く際には、該回転ツール及びワークが損傷するおそれがある。
【0006】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その第1の技術的課題は、非常停止させた場合でも、回転ツール及びワークが損傷することを防止できる摩擦撹拌処理方法を提供することにある。
第2の技術的課題は、上記摩擦撹拌処理方法を実施する摩擦撹拌処理装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記第1の技術的課題を達成するために本発明(請求項1に係る発明)にあっては、
摩擦撹拌処理として、ワークに対して、回転ツールを回転させながら該回転ツールの押し込みのみを行い、その押し込みのみを行った後、前記回転ツールを前記ワークから退避させる摩擦撹拌処理方法において、
前記摩擦撹拌処理のための制御系と別個に、前記回転ツールの非常停止のための制御系を用意して、その非常停止のための制御系に、非常停止制御を開始させると共にその非常停止制御に基づき前記回転ツールが非常停止した後にはその停止状態をリセット操作しない限り維持する非常停止手段を設けた上で、
前記摩擦撹拌処理中に、前記非常停止手段に基づき非常停止操作が行われたときには、該摩擦撹拌処理を続行して、前記回転ツールを、該回転ツールが前記ワーク内から退避した後に停止させると共に、その停止状態をリセット操作しない限り維持する構成としてある。
【0008】
前記第2の技術的課題を達成するために本発明(請求項2に係る発明)にあっては、
加圧動作と回転動作とを行う回転ツールが備えられ、該回転ツールが、ワークに対して回転しながら押し込みのみを行う摩擦撹拌処理を行った後、該ワークから退避するように設定されている摩擦撹拌処理装置において、
前記摩擦撹拌処理のための制御系と別個に設けられる前記回転ツールの非常停止のための制御系に備えられて、非常停止信号を出力すると共に、一旦、その非常停止信号を出力した後は、その非常停止信号の出力状態をリセット操作しない限り維持する非常停止手段と、
前記回転ツールが摩擦撹拌処理中であることを検出する処理検出手段と、
前記処理検出手段からの信号に基づき前記回転ツールが摩擦撹拌処理中であると判断したときであって前記非常停止手段からの信号に基づき非常停止操作が行われたと判断したとき、前記摩擦撹拌処理を続行して、前記回転ツールを、該回転ツールが前記ワーク内から退避した後に停止させると共に、その停止状態を、前記非常停止手段をリセットしない限り維持する停止制御手段と、を備える構成としてある。
【0009】
【発明の効果】
請求項1に記載された発明によれば、摩擦撹拌処理中に回転ツールを非常停止させる非常停止操作が行われたとき、回転ツールを、ワーク内から退避させると共にその退避後に停止させることから、硬化するワークにより回転ツールがロックされることはなくなり、原状復帰のためにワークから回転ツールを引き抜く作業をなくすことができることになる。このため、非常停止させた場合でも、回転ツール及びワークが損傷することを防止できることになる。
【0010】
また、非常停止操作が行われたときにおけるワーク内からの退避が、摩擦撹拌処理を完了した後の退避として設定されていることから、摩擦撹拌処理途中で処理を中断することに基づくワークの不良発生を防止できると共に、既存の制御(通常の制御)を利用して簡単に非常停止制御を行うことができることになる。
【0011】
請求項2に記載された発明によれば、摩擦撹拌処理中に非常停止操作が行われたときには、回転ツールが、摩擦撹拌処理完了後におけるワーク内からの退避後に停止されることになり、硬化するワークにより回転ツールがロックされることをなくして、非常停止させた場合でも、回転ツール及びワークが損傷することを防止できることになる。また、摩擦撹拌処理途中で処理を中断することに基づくワークの不良発生を防止できると共に、既存の制御(通常の制御)を利用して簡単に非常停止制御を行うことができることになる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、摩擦撹拌処理として摩擦撹拌接合処理を例にとって図面に基づいて説明する。先ず、摩擦撹拌処理方法を具体的に実施する装置について説明する。
【0013】
図1において、符号Sは、安全柵51により区画されるロボット作業エリアであり、そのロボット作業エリアSには、自動機としての複数のロボット2(図1においては図示略)が配設されている。この各ロボットとしては、図2に示すように、例えば汎用の6軸垂直多関節型ロボットが用いられており、そのロボット2の手首には、ワーク同士を摩擦撹拌接合処理(以下、接合処理)する接合ガン1が取付けられている。このロボット2は、接合ガン1を、待機位置(原位置)から接合すべきワーク同士の接合位置に移動させ、ワーク同士の接合処理においては、接合ガン1に対する姿勢補正を行い、そのワーク同士の接合処理後においては、その接合位置から原位置に復帰させる一連の自動運転を行う機能を有している。
【0014】
前記接合ガン1は、図2に示すように、ワーク同士を接合するべく、接合用工具6として、回転ツール4と、受け具5とを備えている。回転ツール4は、本実施形態においては、加圧軸モータを利用して加圧のために接合軸Xに沿って昇降動されると共に、回転軸モータを利用して接合軸Xを中心として回転されることになっている。受け具5は、前記回転ツール4に対向して配置されており、この位置状態は、略L字状のアーム13を利用し、その先端に受け具5を取付けることにより保持されている。これにより、この回転ツール4の回転動作と加圧動作とに基づき、回転ツール4と受け具5とは、接合すべきワークW1,W2同士に対して接合処理を行うことになっている。例えば、接合処理を行うに際しては、図3,図4に示すように、回転状態の回転ツール4を接合すべきワークW1,W2のうちの一方のワークW1に進入させて、他方のワークW2の貫通孔10に一方のワークW1の材料W1−1を押し込み、その一方のワークW1の材料W1−1に回転ツール4の回転に基づき塑性流動を生じさせ、それにより、ワークW1,W2同士を強固に接合することとされる。そしてこの後、回転状態の回転ツール4及び受け具5は、前記接合ガン1における加圧軸モータ等に基づきワークW1,W2から離間(退避)され、ロボット2により原位置に復帰される。
【0015】
このため、このような制御のため、各ロボット2毎にはロボット制御盤3がそれぞれ備えられており、その各ロボット制御盤3は、図2に示すように、制御すべきロボット2にハーネス31を介して接続されると共に、そのロボット2が保持する接合ガン1(加圧軸モータ、回転軸モータ)に、ハーネス33、中継ボックス34、ハーネス32を介して接続されている。
【0016】
前記安全柵51には、図1に示すように、複数の開閉扉52が設けられていると共に、その各開閉扉52に、その開閉扉52のロック、アンロックを行う電磁ロックプラグ53が設けられている。各電磁ロックプラグ53は、安全プラグ(図示略)をそれぞれ備えており、この各安全プラグは、工程制御盤54から電磁ロック解除信号を受け取っていることを条件に、電磁ロックプラグ53において抜くことが許容され、安全プラグを抜くことによりその電磁ロックプラグ53からロボット2の非常停止要求信号が工程制御盤54に出力されることになっている。この場合、上記工程制御盤54から各電磁ロックプラグ53への電磁ロック解除信号は、全てのロボット制御盤3から工程制御盤54へ電磁ロック解除信号が出力されることを条件に出力されることになっている。
【0017】
前記各ロボット制御盤3には、図5に示すように、非常停止のためのシーケンス回路55が設けられている。この各シーケンス回路には、図5に示すように、非常停止ボタン56、非常停止用接点57がそれぞれ組み込まれており、この非常停止ボタン56、非常停止用接点57に基づき非常停止制御が開始されることになっている。非常停止ボタン56は、各ロボット制御盤3にそれぞれ設けられるものであり、この非常停止ボタン56を押した場合には、その押したときの状態(開状態)が保持されることになっており、その状態は図示を略すリセットスイッチにより元の状態に復帰することになっている。非常停止用接点57は、外部(付帯設備等)からの非常停止非要求信号(正常信号)及び非常停止要求信号(例えば、前述の電磁ロックプラグ53からの非常停止要求信号、付帯設備(搬送手段等)からの非常停止要求信号)に基づき開閉制御されることになっており、外部において非常停止非要求信号が出力されているときには、非常停止用接点57は閉成され、外部において非常停止要求信号が出力されたときには、非常停止用接点57は開成されることになっている。勿論この非常停止要求信号の場合にも、一旦、出力されると、外部においてリセット操作がされない限り、その非常停止要求信号が出力され続け、それに伴い、非常停止用接点57も開成状態を維持し続けることになっている。
【0018】
この各シーケンス回路55に基づくシーケンス制御は、概略的には、ロボット2が自動運転状態で摩擦撹拌接合処理状態にあるときには、非常停止ボタン56を押しても、直ちにロボット2等は停止せず、回転ツール4がワークW1内にロックされないようにすべく、非常停止ボタン56を押してから所定時間経過後に停止されることになっている。しかも、その所定時間内においては、工程制御盤54からのロック信号に基づき各電磁ロックプラグ53により全ての開閉扉52がロックされており、作業者は、開閉扉52を介してロボット作業エリアS内に入ることができないようにされている。
【0019】
勿論、摩擦撹拌接合処理が行われておらず、ロボット2の自動運転(移動等)のみが実行中である場合において、いずれかの非常停止ボタン56が押され、或いはいずれかの付帯設備の非常停止等により非常停止要求信号が出力されたときには、ロボット作業エリアS内の全てのロボット2は、直ちに停止されることになる。
【0020】
具体的に、非常停止させる場合の各ロボット2の制御、接合ガン1の制御(実施形態に係る摩擦撹拌接合方法)について、図5に示すシーケンス回路図に基づき説明する。
いずれかのロボット制御盤3における非常停止ボタン56(図5において、非常停止ボタン56は、各ロボット制御盤3の非常停止ボタン56を意味する)が押されると、リレー(コイル)CRが非通電状態になると共に、このリレー(コイル)CRの非通電信号を受けてタイマーリレー(コイル)T(タイマ手段の一要素)が所定時間経過後に非通電の状態となり、各ロボット2及びその各ロボット2が把持する接合ガン1においては、その非常停止ボタン56を押されたときにおける態様(状態)により、次のような停止制御が行われる。
【0021】
ロボット作業エリアS内におけるロボット2のうち、自動運転中であると共に接合ガン1が接合処理中であるものについては、接合シーケンス実行状態として、スイッチ58及び59が閉成されて、リレー(コイル)R1に電流が通電されることになり、これに伴い、そのリレー(コイル)R1に対応する常開接点R1は閉成され、常閉接点R1は開成されることになっている。ここで、スイッチ58は自動運転中か否かを判断するスイッチで、自動運転中であるときにスイッチ58は閉成されることになる。スイッチ59は自動運転の中において接合中であるか否かを判断するスイッチで、回転ツール4の作動情報に基づいて接合中であるときにスイッチ59は閉成されることになる。このため、このような状況下において、いずれかのロボット制御盤3の非常停止ボタン56が押されたときには、タイマーリレー(コイル)Tが所定時間経過後に非通電状態となり、その非通電状態になること基づき、タイマーリレー(コイル)Tに対応する接点Tは、通電時の閉成状態からその所定時間経過後には開成される。これに伴い、電源用リレーMCは、接点Tが閉成されている所定時間までは電流が通電され、その間、ロボット2における各モータ及び接合ガン1における各モータ(加圧軸モータ、回転軸モータ)は電源に接続されるが(各モータの代表符号としてMを用いる)、所定時間経過後においては、電源用リレーMCに電流が通電されないことになり、そのロボット2及び接合ガン1における各モータMは、電源に接続されないことになる。これにより、ロボット2及び接合ガン1は、タイマーリレー(コイル)Tが非通電となる所定時間まではそれまでの作動を続行し、その所定時間経過後に、その作動を停止することになる。この場合、所定時間としては、本実施形態においては、接合処理に要する時間ないしはそれよりもやや長い時間が設定されており、この所定時間の設定により、非常停止ボタン56が押されても、回転ツール4及び受け具5は、ワークに対する接合処理を完了して退避する状態にまで作動され、ワーク内に進入した状態で停止されることはなくなる。このため、非常停止ボタン56が押されても、ワークと回転ツール4等とが接合されて、回転ツール4等及びワークが損傷することを防止でき、さらには、接合処理途中で処理を中断することに基づくワークの不良発生を防止できることになる。
【0022】
上記場合においては、上述の如く、非常停止ボタン56を押しても、所定時間の間、ロボット2及び接合ガン1が作動を続行しているが、その間は、接合シーケンス実行状態として、リレー(コイル)R1に電流が通電され、そのリレーR1に対応する常閉接点R1は開成されて、リレーR2には通電されない。ここで、リレーR2は、接合シーケンス実行状態にあるか否かに基づきロボット制御盤3から工程制御盤54に電磁ロック解除信号を出力するか否かを決定するものであり、接合シーケンス実行状態にないときには、常閉接点R1の閉成状態に基づきリレーR2に通電され、それに基づきロボット制御盤3から工程制御盤54に電磁ロック解除信号が出力される一方、接合シーケンス実行状態にあるときには、常閉接点R1の開成状態に基づきリレーR2に通電されず、それに基づきロボット制御盤3から工程制御盤54に電磁ロック解除信号が出力されないことになっている。このため、上記のようにリレーR2に通電されないときには、少なくともこの該当ロボット制御盤3から工程制御盤54に電磁ロック解除信号が出力されないことになり、各電磁ロックプラグ53のロック(安全プラグが抜けない状態)により全ての開閉扉52を開くことができない状態とされる。この結果、接合ガン1等が少なくとも1台でも接合シーケンス実行状態にあるときには、作業者が不用意にロボット作業エリアS内に入り込むことを未然に防止できることになる。
【0023】
一方、ロボット作業エリアS内におけるロボット2のうち、自動運転又は接合ガン1の接合処理の少なくともいずれかが実施されていないものにおいては、接合シーケンス非実行中として、スイッチ58又は59が開成されて、リレー(コイル)R1に電流が通電されず、そのリレー(コイル)R1に対応する常閉接点R1は閉成状態を維持することになっている。このため、このような状況下において、いずれかのロボット制御盤3の非常停止ボタン56が押されると、それまでリレー(コイル)CRへの通電に基づき閉成状態にあったその接点CRが開成されることになり、電源用リレーMCには電流が通電されない。これにより、ロボット2における各モータ及び接合ガン1における各モータは、直ちに電源に接続されないことになり、ロボット2及び接合ガン1は、その作動をすぐに停止することになる。
【0024】
上記と同様な作動は、いずれかの付帯設備等が非常停止により停止したときにも行われることになっている。例えば、いずれかの付帯設備において非常停止操作等を行われたときには、非常停止要求信号が出力され、その非常停止要求信号が工程制御盤54を介して各ロボット制御盤3に出力され、接点57の作動を通じて、リレー(コイル)CRが非通電状態となると共に、タイマーリレー(コイル)Tも所定時間経過後に非通電状態とされる。このため、この場合にも、前記非常停止ボタン56を押した場合と同様の作動を生じることになる。
【0025】
図6は他の実施形態を示す。この実施形態は、回転ツール4を用いることにより、摩擦撹拌処理として、ワークの表面処理を施すようにしたもの、すなわち、回転状態の回転ツール4のピン部4aをワークW内に押し込みつつ移動させることにより、ワークWの材料を塑性流動させ、ワーク表面部WSの組織の緻密化を図るものが示されており、このようなものにおいても、前記実施形態における非常停止制御を適用することができる。
【0026】
以上実施形態について説明したが本発明にあっては、次のような態様を包含する。
1)ロボットにシーケンス回路55を組み込むこと。
2)非常停止操作が行われることを条件に、直ちに、ワーク内から回転ツール4を退避させること。
【0027】
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係る摩擦撹拌処理装置を示す説明図。
【図2】実施形態において用いられるロボット及び接合ガンを示す説明図。
【図3】摩擦撹拌接合処理を示す説明図。
【図4】図3の続きを示す説明図。
【図5】実施形態に係る非常停止制御を示すシーケンス回路図。
【図6】他の実施形態を説明する説明図。
【符号の説明】
1 接合ガン
2 ロボット
4 回転ツール
5 受け具
6 接合用工具
51 安全柵
52 開閉扉
53 電磁ロックプラグ
56 非常停止ボタン
57 非常停止用接点
W ワーク
Claims (2)
- 摩擦撹拌処理として、ワークに対して、回転ツールを回転させながら該回転ツールの押し込みのみを行い、その押し込みのみを行った後、前記回転ツールを前記ワークから退避させる摩擦撹拌処理方法において、
前記摩擦撹拌処理のための制御系と別個に、前記回転ツールの非常停止のための制御系を用意して、その非常停止のための制御系に、非常停止制御を開始させると共にその非常停止制御に基づき前記回転ツールが非常停止した後にはその停止状態をリセット操作しない限り維持する非常停止手段を設けた上で、
前記摩擦撹拌処理中に、前記非常停止手段に基づき非常停止操作が行われたときには、該摩擦撹拌処理を続行して、前記回転ツールを、該回転ツールが前記ワーク内から退避した後に停止させると共に、その停止状態をリセット操作しない限り維持する、
ことを特徴とする摩擦撹拌処理方法。 - 加圧動作と回転動作とを行う回転ツールが備えられ、該回転ツールが、ワークに対して回転しながら押し込みのみを行う摩擦撹拌処理を行った後、該ワークから退避するように設定されている摩擦撹拌処理装置において、
前記摩擦撹拌処理のための制御系と別個に設けられる前記回転ツールの非常停止のための制御系に備えられて、非常停止信号を出力すると共に、一旦、その非常停止信号を出力した後は、その非常停止信号の出力状態をリセット操作しない限り維持する非常停止手段と、
前記回転ツールが摩擦撹拌処理中であることを検出する処理検出手段と、
前記処理検出手段からの信号に基づき前記回転ツールが摩擦撹拌処理中であると判断したときであって前記非常停止手段からの信号に基づき非常停止操作が行われたと判断したとき、前記摩擦撹拌処理を続行して、前記回転ツールを、該回転ツールが前記ワーク内から退避した後に停止させると共に、その停止状態を、前記非常停止手段をリセットしない限り維持する停止制御手段と、を備える、
ことを特徴とする摩擦撹拌処理装置。
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