JP2019174967A - 操作性を向上した統合シミュレーションシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】操作性を向上した統合シミュレーション技術を提供する。【解決手段】第１プログラム１１のシミュレーションを実行する第１シミュレーション装置１２と、第２プログラム２１のシミュレーションを実行する第２シミュレーション装置２２と、備える、統合シミュレーションシステム１は、関連付けた第１プログラム１１及び第２プログラム２１の開始順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、関連付けた第１プログラム１１及び第２プログラム２１に対して開始タイミングを設定する開始タイミング設定部７２と、１回の開始操作によって、第１シミュレーション装置１２及び第２シミュレーション装置２２に対して、関連付けた第１プログラム１１及び第２プログラム２１を、設定した開始タイミング８２で開始する指令を行うプログラム開始部７３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、操作性を向上した統合シミュレーションシステムに関し、特に複数のプログラムの操作順序に起因した誤作動の有無を検証する統合シミュレーションシステムに関する。
従来、ロボットの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置と、ロボットと共働して作業を行う工作機械の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置と、を備える、統合シミュレーションシステムにおいては、夫々のシミュレーション装置においてロボットプログラムと工作機械プログラムとを選択し、夫々の操作手段を用いてロボットプログラム及び工作機械プログラムを開始する必要があった。
本願に関連する先行技術としては、特許文献１〜３が公知である。特許文献１では、ロボット、工作機械等の異なる作業機械の異なるシミュレーションソフトウェアにおいて、双方の経過時間が一致していなくても、あたかも経過時間が一致しているのかのように第１の作業機械及び第２の作業機械の三次元モデルを表示装置上に表示できるシミュレーション装置が開示されている。しかしながら、異なるシミュレーション装置において異なるプログラムを１回の操作で開始及び停止を行うことは示唆されていない。
特許文献２では、シミュレーション装置ではないものの、工作機械とロボットを制御する制御装置において、工作機械とロボットの連携動作を、ラダープログラムを使用せずに、１つの加工プログラムのみで制御することが可能な制御装置が開示されている。斯かる発明を統合シミュレーションシステムに適用した場合には、操作性が向上するものの、異なるプログラムの開始順序又は停止順序に起因した誤作動を検証することはできない。
特許文献３では、複合加工工作機械と、複合加工工作機械に段取り部材やワークを搬送する搬送装置と、を備えた自動加工装置において、ワークの加工スケジュールと段取りスケジュールに基づいて自動加工シミュレーションを実行し、段取りミス等によって不足する不足部材を画面上に表示する自動加工装置が開示されている。しかしながら、異なるシミュレーション装置における異なるプログラムを、１回の操作で且つ所望の順序で開始及び停止させることはできない。
特許第４６５３８３６号公報 特許第５７５２１７９号公報 特開平６−７９５９１号公報
何度も開始と停止を繰返すシミュレーション作業において、異なるシミュレーション装置で異なるプログラムを選択し、夫々の操作手段を用いて異なるプログラムを開始及び停止する操作は、作業効率の低下の原因となっていた。
一方で、ロボットプログラムと工作機械プログラムとの間の連携動作は、ラダープログラムを介して、又は、双方のプログラムが直接的に、動作指令信号及び動作完了信号をやり取り（即ち、ハンドシェーク）することによって実現されているが、夫々のプログラムの開始順序又は停止順序に起因して間違ったハンドシェークが実行され、誤作動を招く懸念もある。
さらに、複数の工作機械や複数のロボットが連携動作する多品種少量生産の生産セルにおいては、プログラム数が多く、また、仕様変更の頻度も高いため、これらプログラムの操作順序に起因した誤作動の有無だけでなく、種々のパラメータ設定も纏めて検証したいという要望もある。
そこで、操作性を向上した統合シミュレーション技術が求められている。
本開示の一態様は、第１機械に対する指令を記述した第１プログラムのシミュレーションを実行する第１シミュレーション装置と、第１機械と共働して作業を行う第２機械に対する指令を記述した第２プログラムのシミュレーションを実行する第２シミュレーション装置と、備える、統合シミュレーションシステムであって、第１プログラム及び第２プログラムに関するデータを取得するデータ取得部と、取得したデータに基づいて第１プログラムと第２プログラムとを関連付けるデータ関連付け部と、関連付けた第１プログラム及び第２プログラムの開始順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、関連付けた第１プログラム及び第２プログラムに対して開始タイミングを設定する開始タイミング設定部と、１回の開始操作によって、第１シミュレーション装置及び第２シミュレーション装置に対して、関連付けた第１プログラム及び第２プログラムを、設定した開始タイミングで開始する指令を行うプログラム開始部と、を備える、統合シミュレーションシステムを提供する。
本開示の一態様によれば、１回の開始操作によって、関連付けた第１プログラム及び第２プログラムを、設定した開始タイミングで開始するため、操作性を向上しつつ、複数のプログラムの開始順序に起因した誤作動の有無を検証できる。
一実施形態における統合シミュレーションシステムを示すブロック図である。 一実施形態における夫々のプログラムを関連付けた関連付けデータを示す図である。 一実施形態における開始タイミング（開始順序）を示す図である。 他の実施形態における開始タイミング（開始時間）を示す図である。 一実施形態における停止タイミング（停止順序）を示す図である。 他の実施形態における停止タイミング（停止時間）を示す図である。 一実施形態におけるパラメータ設定を示す図である。 一実施形態における統合シミュレーションシステムの制御方法を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
図１は、本実施形態における統合シミュレーションシステム１を示すブロック図である。図１に示すように、統合シミュレーションシステム１は、ロボット１０に対する指令を記述した第１プログラム１１のシミュレーションを実行する第１シミュレーション装置１２と、ロボット１０と共働して作業を行う工作機械２０に対する指令を記述した第２プログラム２１のシミュレーションを実行する第２シミュレーション装置２２と、ロボット１０及び工作機械２０と共働して作業を行う工作機械３０に対する指令を記述した第３プログラム３１のシミュレーションを実行する第３シミュレーション装置３２と、を備えている。
統合シミュレーションシステム１はさらに、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２において実行される夫々のシミュレーションを統合して仮想空間上に表示する表示装置４０と、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２を管理する統合シミュレーション装置５０と、を備えている。
第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、第３シミュレーション装置３２、表示装置４０、及び統合シミュレーション装置５０は、有線又は無線のネットワーク６０を介して相互に通信可能に接続されている。他の実施形態において、統合シミュレーションシステム１は、統合シミュレーション装置５０の機能を、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、又は第３シミュレーション装置３２に持たせることにより、統合シミュレーション装置５０を備えない構成を採用してもよい。
第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２は、公知のコンピュータで構成されていて、処理部１３と、シミュレーション対象のプログラムを記憶する記憶部１４と、通信制御部１５と、を備えており、処理部１３、記憶部１４、及び通信制御部１５は相互にバス１６で接続されている。表示装置４０は、公知のモニタで構成されていて、表示制御部４１と、表示部４２と、通信制御部４３と、を備えており、表示制御部４１、表示部４２、及び通信制御部４３は相互にバス４４で接続されている。統合シミュレーション装置５０は、公知のコンピュータで構成されていて、処理部５１と、記憶部５２と、通信制御部５３と、を備えており、処理部５１、記憶部５２、及び通信制御部５３は相互にバス５４で接続されている。
処理部５１は、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２から第１プログラム１１、第２プログラム２１、第３プログラム３１に関するデータを取得するデータ取得部７０を備えている。斯かるデータは、プログラム名、プログラム記憶場所、及び使用するパラメータ設定８０等を含む。パラメータ設定８０は記憶部５２に記憶される。
処理部５１はさらに、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２から取得したデータに基づいて第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を関連付けるデータ関連付け部７１を備えている。関連付けた関連付けデータ８１は記憶部５２に記憶される。データ関連付け部７１は、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１に対して複数種類のパラメータ設定８０を関連付けてもよい。これにより、複数種類のパラメータ設定を纏めて検証できる。
処理部５１はさらに、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１の開始順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１に対して１種類又は複数種類の開始タイミング８２を設定する開始タイミング設定部７２を備えている。設定した開始タイミング８２は記憶部５２に記憶される。
処理部５１はさらに、１回の開始操作によって、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した開始タイミング８２で開始する指令を行うプログラム開始部７３を備えている。設定した開始タイミング８２が複数種類ある場合には、プログラム開始部７３は、１回の開始操作によって、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を複数種類の開始タイミング８２で開始する指令を行ってもよい。また、設定したパラメータ設定８０が複数種類ある場合には、プログラム開始部７３は、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、１回の開始操作によって、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した複数種類のパラメータ設定８０を用いて開始してもよい。
処理部５１はさらに、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１の停止順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１に対して１種類又は複数種類の停止タイミング８３を設定する停止タイミング設定部７４を備えている。設定された停止タイミング８３は記憶部５２に記憶される。
処理部５１はさらに、１回の停止操作又は１つのアラームによって、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、実行中の第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した１種類又は複数種類の停止タイミング８３で停止する指令を行うプログラム停止部７５を備えている。
処理部５１はさらに、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１に対して１種類又は複数種類のパラメータ設定を設定するパラメータ設定部７６を備えていてもよい。斯かる実施形態では、プログラム開始部７３が、１回の開始操作によって、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した１種類又は複数種類のパラメータ設定を用いて開始する。設定されたパラメータ設定８０は記憶部５２に記憶される。
図２は、本実施形態における夫々のプログラムを関連付けた関連付けデータ８１を示す図である。関連付けデータ８１は、関連付け番号９０と、夫々のプログラム名９１（例えば、ロボットプログラムａ、ＣＮＣプロフラムａ、及びＣＮＣプログラムｅ）と、を含んでいるが、これに限定されるものではなく、プログラム記憶場所、パラメータ設定等も含んでもよいことに留意されたい。
図３Ａは、本実施形態における開始タイミング８２（開始順序）を示す図である。開始タイミング８２は、関連付番号９０と、夫々のプログラムの開始順序９２と、を含んでおり、１つの関連付番号９０に対して１種類又は複数種類の開始順序９２が設定可能である。例えば、操作者は、第１プログラム、第２プログラム、及び第３プログラムの開始順序を、正しい順序（１番、２番、及び３番）に設定すると共に、間違った順序（２番、１番、及び３番）に設定することにより、これらプログラムの開始順序に起因した誤作動の有無を検証できる。
図３Ｂは、他の実施形態における開始タイミング８２（開始時間）を示す図である。開始タイミング８２は、関連付番号９０と、夫々のプログラムの開始時間９３と、を含んでおり、１つの関連付番号９０に対して１種類又は複数種類の開始時間９３が設定可能である。例えば、操作者は、第１プログラム、第２プログラム、及び第３プログラムの開始時間を、正しい時間（２０秒前、０秒、及び５分後）に設定すると共に、間違った時間（０秒、１０秒前、及び５分後）に設定することにより、これらプログラムの開始順序に起因した誤作動の有無を検証できる。
図４Ａは、本実施形態における停止タイミング８３（停止順序）を示す図である。停止タイミング８３は、関連付番号９０と、夫々のプログラムの停止順序９４と、を含んでおり、１つの関連付番号９０に対して１種類又は複数種類の停止順序９４が設定可能である。例えば、操作者は、第１プログラム、第２プログラム、及び第３プログラムの停止順序を、正しい順序（１番、１番、及び１番）に設定すると共に、間違った順序（３番、２番、及び１番）に設定することにより、これらプログラムの停止順序に起因した誤作動の有無を検証できる。
図４Ｂは、他の実施形態における停止タイミング８３（停止時間）を示す図である。停止タイミング８３は、関連付番号９０と、夫々のプログラムの停止時間９５と、を含んでおり、１つの関連付番号９０に対して１種類又は複数種類の停止時間９５が設定可能である。例えば、操作者は、第１プログラム、第２プログラム、及び第３プログラムの停止時間を、正しい時間（０秒、０秒、及び０秒）に設定すると共に、間違った時間（５分後、１０秒後、及び０秒）に設定することにより、これらプログラムの停止順序に起因した誤作動の有無を検証できる。
図５は、本実施形態におけるパラメータ設定８０を示す図である。パラメータ設定８０は、関連付番号９０と、夫々のプログラムのパラメータ設定８０と、を含んでいてよく、１つの関連付番号９０に対して１種類又は複数種類のパラメータ設定８０が設定可能である。例えば、操作者は、第１プログラム、第２プログラム、及び第３プログラムのパラメータ設定を、第１希望のパラメータ設定（パラメータ設定ａ、パラメータ設定ｅ、及びパラメータ設定ｈ）に設定すると共に、第２希望のパラメータ設定（パラメータ設定ｂ、パラメータ設定ｅ、及びパラメータ設定ｉ）に設定することにより、これらプログラムのパラメータ設定を纏めて検証できる。
図６は、本実施形態における統合シミュレーションシステム１の制御方法を示すフローチャートである。本実施形態において、斯かるフローチャートは、図１に示す統合シミュレーション装置５０の処理部５１によって実行されるが、統合シミュレーション装置５０を備えない他の実施形態においては、図１に示す第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、又は第３シミュレーション装置３２の処理部１３によって実行される。
統合シミュレーションシステム１がシミュレーションを開始すると、ステップＳ１０において、処理部５１は、操作者によって選択された関連付番号のパラメータ設定８０を読込む指令を第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して行う。ステップＳ１１において、処理部５１は、１回の開始操作によって、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、当該関連付番号の第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した開始タイミング８２で開始する指令を行う。
ステップＳ１２では、操作者が、表示装置４０の仮想空間上に表示されたロボット１０の動作、工作機械２０の動作、及び工作機械３０の動作を監視することにより、開始順序に起因した誤作動が有るか否かを検証する。開始順序に起因した誤作動が有った場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ステップＳ１３において、操作者は、シミュレーションを一時停止し（斯かる一時停止は、設定した停止タイミング８３でプログラムを停止するものではない。以下同。）、ログに基づいてプログラムの修正を行う。一方で、開始順序に起因した誤作動が無い場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４において、処理部５１は、操作者による停止操作又はアラームが有るか否かを判定する。停止操作又はアラームが有った場合には（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ステップＳ１５において、処理部５１は、１回の停止操作又は１つのアラームによって、第１シミュレーション装置１２、第２シミュレーション装置２２、及び第３シミュレーション装置３２に対して、実行中の第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した停止タイミング８３で停止する指令を行う。
ステップＳ１６では、操作者が、表示装置４０の仮想空間上に表示されたロボット１０の動作、工作機械２０の動作、及び工作機械３０の動作を監視することにより、停止順序に起因した誤作動が有るか否かを検証する。停止順序に起因した誤作動が有った場合には（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ステップＳ１３において、操作者は、シミュレーションを一時停止し、ログに基づいてプログラムの修正を行う。一方で、停止順序に起因した誤作動が無い場合には（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１７に進む。また、ステップＳ１４において、停止操作又はアラームが無い場合にも（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、処理部５１は、全てのプログラムが終了したか否かを判定する。全てのプログラムが終了していない場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、処理部５１は、操作者による停止操作又はアラームが有るか否かを判定する処理を繰返す。一方で、全てのプログラムが終了した場合には（ステップＳ１７のＹＥＳ）、ステップＳ１８において、操作者は、パラメータ設定８０に起因した誤作動が有るか否かを検証する。
パラメータ設定８０に起因した誤作動が有った場合には（ステップＳ１８のＹＥＳ）、ステップＳ１３において、操作者は、シミュレーションを一時停止し、ログに基づいてパラメータ設定の修正を行う。一方で、パラメータ設定８０に起因した誤作動が無い場合には（ステップＳ１８のＮＯ）、ステップＳ１９において、処理部５１は、当該関連付番号の他のパラメータ設定８０、他の開始タイミング８２、又は他の停止タイミング８３が有るか否かを判定する。
当該関連付番号の他のパラメータ設定８０、他の開始タイミング８２、又は他の停止タイミング８３が有る場合には（ステップＳ１９のＹＥＳ）、最初のステップＳ１０に戻り、処理部５１は、他のパラメータ設定８０、他の開始タイミング８２、又は他の停止タイミング８３に基づいてシミュレーションを再び開始する。これにより、１回の開始操作によって、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、第３プログラム３１に対して複数種類のパラメータ設定８０、複数種類の開始タイミング８２、複数種類の停止タイミング８３を纏めて検証でき、開始操作の繰返しがさらに低減する。当該関連付番号の他のパラメータ設定８０、他の開始タイミング８２、又は他の停止タイミング８３が無くなった場合には（ステップＳ１９のＮＯ）、シミュレーションを終了する。
本実施形態によれば、１回の開始操作又は１回の停止操作若しくは１つのアラームによって、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１を、設定した開始タイミング８２又は停止タイミング８３で開始又は終了するため、操作性を向上しつつ、複数のプログラムの開始順序又は停止順序に起因した誤作動の有無を検証できる。また、１回の開始操作によって、関連付けた第１プログラム１１、第２プログラム２１、及び第３プログラム３１に対して複数種類のパラメータ設定８０、複数種類の開始タイミング８２、複数種類の停止タイミング８３を纏めて検証でき、開始操作の繰返しがさらに低減する。
１ 統合シミュレーションシステム
１０ ロボット（第１機械）
１１ 第１プログラム
１２ 第１シミュレーション装置
１３ 処理部
１４ 記憶部
１５ 通信制御部
１６ バス
２０ 工作機械（第２機械）
２１ 第２プログラム
２２ 第２シミュレーション装置
３０ 工作機械（第３機械）
３１ 第３プログラム
３２ 第３シミュレーション装置
４０ 表示装置
４１ 表示制御部
４２ 表示部
４３ 通信制御部
４４ バス
５０ 統合シミュレーション装置
５１ 処理部
５２ 記憶部
５３ 通信制御部
５４ バス
６０ ネットワーク
７０ データ取得部
７１ データ関連付け部
７２ 開始タイミング設定部
７３ プログラム開始部
７４ 停止タイミング設定部
７５ プログラム停止部
７６ パラメータ設定部
８０ パラメータ設定
８１ 関連付けデータ
８２ 開始タイミング
８３ 停止タイミング
９０ 関連付番号
９１ プログラム名
９２ 開始順序
９３ 開始時間
９４ 停止順序
９５ 停止時間

Claims (10)

  1. 第１機械に対する指令を記述した第１プログラムのシミュレーションを実行する第１シミュレーション装置と、前記第１機械と共働して作業を行う第２機械に対する指令を記述した第２プログラムのシミュレーションを実行する第２シミュレーション装置と、備える、統合シミュレーションシステムであって、
    前記第１プログラム及び前記第２プログラムに関するデータを取得するデータ取得部と、
    前記取得したデータに基づいて前記第１プログラムと前記第２プログラムとを関連付けるデータ関連付け部と、
    前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムの開始順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムに対して開始タイミングを設定する開始タイミング設定部と、
    １回の開始操作によって、前記第１シミュレーション装置及び前記第２シミュレーション装置に対して、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムを、前記設定した開始タイミングで開始する指令を行うプログラム開始部と、
    を備えることを特徴とする統合シミュレーションシステム。
  2. さらに、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムの停止順序に起因した誤作動の有無が検証され得るように、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムに対して停止タイミングを設定する停止タイミング設定部と、
    １回の停止操作又は１つのアラームによって、前記第１シミュレーション装置及び前記第２シミュレーション装置に対して、実行中の前記第１プログラム及び前記第２プログラムを、前記設定した停止タイミングで停止する指令を行うプログラム停止部と、
    を備える、請求項１に記載の統合シミュレーションシステム。
  3. 前記開始タイミング設定部は、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムに対して複数種類の開始タイミングを設定し、前記プログラム開始部は、１回の開始操作によって、前記第１シミュレーション装置及び前記第２シミュレーション装置に対して、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムを、前記設定した複数種類の開始タイミングで開始する指令を行う、請求項１又は２に記載の統合シミュレーションシステム。
  4. 前記停止タイミング設定部は、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムに対して複数種類の停止タイミングを設定する、請求項２に記載の統合シミュレーションシステム。
  5. 前記データ関連付け部は、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムに対して複数種類のパラメータ設定を関連付け、前記プログラム開始部は、１回の開始操作によって、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムを、前記設定した複数種類のパラメータ設定を用いて開始する、請求項１から４のいずれか一項に記載の統合シミュレーションシステム。
  6. 前記開始タイミングは、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムの開始順序又は開始時間を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の統合シミュレーションシステム。
  7. 前記停止タイミングは、前記関連付けた前記第１プログラム及び前記第２プログラムの停止順序又は停止時間を含む、請求項２に記載の統合シミュレーションシステム。
  8. 前記第１シミュレーション装置又は前記第２シミュレーション装置が、前記データ取得部と、前記データ関連付け部と、前記開始タイミング設定部と、前記プログラム開始部と、を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の統合シミュレーションシステム。
  9. さらに、前記第１シミュレーション装置及び前記第２シミュレーション装置と通信可能に接続された統合シミュレーション装置を備え、
    前記統合シミュレーション装置が、前記データ取得部と、前記データ関連付け部と、前記開始タイミング設定部と、前記プログラム開始部と、を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の統合シミュレーションシステム。
  10. 前記第１機械がロボットであり、前記第２機械が工作機械である、請求項１から９のいずれか一項に記載の統合シミュレーションシステム。
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