JP2019172113A - 車両の運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
2…ハンドル、
2a…リム、
2b…スポーク、
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
18…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
22…運転モード設定演算部、
41…自動運転スイッチ、
42…接触歪みセンサ、
42l…左接触歪みセンサ、
42r…右接触歪みセンサ、
43…上下ハンドルタッチセンサ、
43d…下タッチセンサ、
43u…上タッチセンサ、
44…操舵トルクセンサ、
45…報知装置、
51…自動運転制御ユニット、
F1…運転支援モード実行フラグ、
F2…運転支援モード実行フラグ、
Fl,Fr…力、
M…自車両、
RCAM…カメラ曲率、
RMPU…地図曲率、
t1,t2…設定時間、
tim1,tim2…注意喚起時間、
Tst…操舵トルク、
Tsto…操舵オーバライド判定閾値
Claims (3)
- 自車両の運転モードとして、少なくとも運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、運転条件に応じて前記各モードを設定する運転モード設定演算手段を備える
車両の運転支援システムにおいて、
前記ハンドルの、前記運転者が把持する左右位置に該運転者の接触及び該ハンドルに対して入力する力の入力方向を検出する接触/方向検出手段と、
前記接触/方向検出手段で前記運転者の前記ハンドルに対する左右位置での接触を検出し且つ前記力の入力方向が同一の場合に操舵オーバライドと判定し、該力の入力方向が異なる場合に誤接触と判定する操舵オーバライド判定手段を更に有し、
前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モード或いは前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段で誤接触と判定した場合は現在の前記運転モードを継続させ、又操舵オーバライドと判定した場合は前記運転モードを前記手動運転モードに遷移させる
ことを特徴とする車両の運転支援システム。 - 前記ハンドルの上部にハンドル接触検知手段を設け、
前記運転モード設定演算手段は、前記操舵オーバライド判定手段で操舵オーバライドと判定した場合であっても、前記ハンドル接触検知手段が接触を検知した場合は現在の前記運転モードを継続させる
ことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援システム。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段で操舵オーバライドと判定した場合は前記運転モードを前記手動運転モード或いは前記第1運転支援モードに遷移させる
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援システム。
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