JP2019164855A

JP2019164855A - 磁気ディスク装置及びｒｒｏ補正データのライト方法

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Publication number: JP2019164855A
Application number: JP2018051545A
Authority: JP
Inventors: 文也工藤; Fumiya Kudo
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Electronic Devices and Storage Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Electronic Devices and Storage Corp
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2019-09-26
Also published as: US10366717B1; CN110289020A; CN110289020B

Abstract

【課題】位置決め精度を向上可能な磁気ディスク装置及びＲＲＯ（繰り返しランアウト）補正データのライト方法を提供する。【解決手段】磁気ディスク装置１は、半径方向に放射状に延出して円周方向に間隔を空けて離散的に配置された複数のサーボセクタを有するディスク１０と、ディスク１０に対してデータをライトし、ディスク１０からデータをリードするヘッド１５と、第１領域において複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第１セクタにディスク１０の繰り返しランアウトに対する複数の補正データをそれぞれライトし、第１領域と異なる第２領域において複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第２セクタに複数の補正データをそれぞれライトするコントローラ１３０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びＲＲＯ補正データのライト方法に関する。

磁気ディスク装置では、磁気ディスク上の磁気ヘッドの位置に制御するためにサーボデータがディスクにライトされている。サーボデータは、トラックの歪みに起因する誤差、つまりディスクの回転に同期したぶれ（繰り返しランアウト：ＲＲＯ）に起因する誤差を含む。磁気ディスク装置は、ＲＲＯに起因する誤差を補正するＲＲＯ補正データ（RRObit又はPostCode）を取得し、取得したＲＲＯ補正データに基づいてヘッドの位置を補正する。ＲＲＯ補正データは、通常、サーボ領域（サーボセクタ）にライトされている。そのため、ＲＲＯ補正データに対応するプリアンブルがサーボ領域毎に含まれている。ＲＲＯ補正データをユーザデータと同じフォーマットでディスクにライトした場合、ＲＲＯ補正データに対応するプリアンブルをディスク全体で減少することができる。

米国特許９００１４５０号明細書

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、位置決め精度を向上可能な磁気ディスク装置及びＲＲＯ補正データのライト方法を提供することである。

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、半径方向に放射状に延出して円周方向に間隔を空けて離散的に配置された複数のサーボセクタを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、第１領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第１セクタに前記ディスクの繰り返しランアウトに対する複数の補正データをそれぞれライトし、前記第１領域と異なる第２領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第２セクタに前記複数の補正データをそれぞれライトするコントローラと、を備える。

図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係るディスクに対するヘッドの軌跡の一例を示す模式図である。図３は、第１実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図４は、第１実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。図５は、第１実施形態のアクセス処理の一例を示すフローチャートである。図６は、第２実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図７は、第２実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。図８は、第２実施形態のアクセス処理の一例を示すフローチャートである。図９は、変形例１に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図１０は、変形例２に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図１１は、変形例２に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。
磁気ディスク装置１は、後述するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（ホスト）１００と接続される。

ＨＤＡは、磁気ディスク（以下、ディスク）１０と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２と、ヘッド１５を搭載しているアーム１３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４とを有する。ディスク１０は、スピンドルモータ１２に取り付けられ、スピンドルモータ１２の駆動により回転する。アーム１３及びＶＣＭ１４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ１４の駆動により、アーム１３に搭載されているヘッド１５をディスク１０上の所定の半径方向の位置（以下、単に半径位置と称する）まで移動制御する。ディスク１０およびヘッド１５は、２つ以上の数が設けられてもよい。

ディスク１０は、その記録領域に、ユーザデータ領域１０ａと、メディアキャッシュ（media cache）領域１０ｂと、が割り当てられている。ユーザデータ領域１０ａは、瓦記録（Shingled Magnetic Recording：ＳＭＲ）領域ＳＲＡと、複数の補正データ領域ＣＡとを含む。瓦記録領域ＳＲＡは、ホスト１００からライト要求されたユーザデータ等が記録される。瓦記録領域ＳＲＡは、直前にライトされたトラックの一部に現在ライトしているトラックを重ね書きする領域である。複数のトラックが重ね書きされることで、瓦記録領域ＳＲＡのトラック密度（Track Per Inch:TPI）は、重ね書きされていない通常の記録領域のＴＰＩよりも大きくなる。瓦記録領域ＳＲＡにおいて、複数のトラックが重ね書きされたトラック群をバンド領域と称する場合もある。瓦記録領域ＳＲＡは、複数のバンド領域を含んでいる。複数の補正データ領域ＣＡは、トラックの歪みに起因する誤差、つまりディスクの回転に同期したぶれ（繰り返しランアウト：ＲＲＯ）に起因する誤差を補正するためのＲＲＯ補正データ等がユーザデータと同じフォーマットで記録される。なお、複数の補正データ領域ＣＡは、瓦記録領域ＳＲＡの一部であってもよい。メディアキャッシュ領域１０ｂは、ユーザデータ領域１０ａ（瓦記録領域ＳＲＡ）のキャッシュとして利用され得る。以下、ディスク１０の円周に沿う方向を円周方向と称し、円周方向に直交する方向を半径方向と称する。
ヘッド１５は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒとを備える。ライトヘッド１５Ｗは、ディスク１０上にデータをライトする。リードヘッド１５Ｒは、ディスク１０上のデータトラックに記録されているデータをリードする。

図２は、第１実施形態に係るディスク１０に対するヘッド１５の軌跡の一例を示す模式図である。図２において、半径方向において、ディスク１０の外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２には、ディスク１０の回転方向を示している。なお、図２において、回転方向は、逆向きであってもよい。図２において、ユーザデータ領域１０ａは、内方向に位置する内周領域ＩＲと、外方向に位置する外周領域ＯＲと、内周領域ＩＲと外周領域ＯＲとの間に位置する中周領域ＭＲとに区分されている。外周領域ＯＲ、内周領域ＩＲ、及び中周領域ＭＲは、それぞれ、ユーザデータ領域１０ａを半径方向に３つに区分した３つの領域の内の１つの領域に相当する。例えば、外周領域ＯＲ、内周領域ＩＲ、及び中周領域ＭＲは、それぞれ、ユーザデータ領域１０ａを半径方向に３等分にした３つの領域の内の１つの領域に相当する。中周領域ＭＲは、例えば、ヘッド１５のスキュー角が０°となる半径方向の位置（以下、単に半径位置と称する）を含む。ヘッド１５のスキュー角は、例えば、０°となる半径位置よりも外方向で正の値になり、０°となる半径位置よりも内方向で負の値になる。なお、ヘッド１５のスキュー角が０°となる半径位置は、内周領域ＩＲに含まれていてもよいし、外周領域ＯＲに含まれていてもよい。また、ヘッド１５のスキュー角は、０°となる半径位置よりも内方向で正の値になり、０°となる半径位置よりも外方向で負の値になってもよい。図２には、ディスク１０の所定のトラックの半径方向の幅（以下、単に、幅と称する）の中心位置（以下、トラックセンタと称する）ＩＬを示している。トラックセンタＩＬは、所定のトラックにヘッド１５を位置決めした場合の目標とするヘッド１５の軌跡（以下、目標軌跡と称する場合もある）に対応している。例えば、トラックセンタＩＬは、ディスク１０と同心の真円である。また、図２には、繰り返しランアウト（繰り返しランナウト）（Repeatable Run Out : RRO）に起因してトラックセンタＩＬに対してずれたヘッド１５の軌跡ＳＬを示している。

ディスク１０は、複数のサーボ領域ＳＶを有している。以下、サーボ領域ＳＶをサーボセクタと称する場合もある。複数のサーボ領域ＳＶは、ディスク１０の半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。サーボ領域ＳＶは、ヘッド１５をディスク１０の所定の半径位置に位置決めするためのサーボデータを含んでいる。
瓦記録領域ＳＲＡは、サーボデータ、例えば、プリアンブル（ＰＡ）、サーボマーク（Servo Mark）、アドレスデータ、及びバーストデータ等を含んでいる。アドレスデータは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。バーストデータは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。バーストデータは、対外に隣接するトラックに跨って千鳥状にライトされている。バーストデータは、サーボデータをディスクにライトをしたときのディスク１０の回転に同期したぶれ（繰り返しランアウト）によって生じる真円のトラック（トラックセンタ）に対するトラックの歪みに起因する誤差を含む。以下、説明の便宜上、ＲＲＯによって生じるトラックセンタに対するトラックの歪みに起因する誤差を単にＲＲＯと称する。瓦記録領域ＳＲＡにおいて、複数のサーボ領域ＳＶの間には複数のセクタがそれぞれ配置されている。例えば、２つサーボ領域ＳＶの間には１つのセクタが配置されている。瓦記録領域ＳＲＡにおいて、複数のセクタには、例えば、ユーザデータがそれぞれライトされる。セクタは、例えば、ディスク１０にユーザデータをライトする際の最小単位の記録領域である。一例では、１セクタは、４Ｋｂｙｔｅ分のディスク１０の記録領域である。

複数の補正データ領域ＣＡは、サーボデータ、例えば、ＲＲＯプリアンブルパターン（以下、ＲＲＯプリアンブルと称する）及び同期パターン等を含む。ＲＲＯプリアンブル及び同期パターンは、後続の領域にライトされる補正量を符号化したデジタルデータのリード開始タイミングを検出するために使用される。複数の補正データ領域ＣＡにおいて、複数のサーボ領域ＳＶの間には複数のセクタがそれぞれ配置されている。ＲＲＯを補正するためのＲＲＯ補正データを構成するパターン（以下、単に、ＲＲＯ補正データと称する）がライトされる。補正データ領域ＣＡにおいて、複数のサーボ領域ＳＶの間には複数のセクタがそれぞれ配置されている。補正データ領域ＣＡにおいて、複数のセクタには、例えば、ＲＲＯ補正データがそれぞれライトされる。１セクタには、例えば、１０トラック分のＲＲＯ補正データが記録され得る。前述したように、ＲＲＯ補正データが補正データ領域ＣＡにユーザデータと同じフォーマットでライトされることで、半径方向の所定の範囲の記録領域にディスク１０の全トラックのＲＲＯ補正データをまとめてライトすることができるため、ＲＲＯプリアンブル等を減少することができる。また、前述したように半径方向の所定の範囲にまとめてライトすることで、ディスク１０上に分散してライトするよりも、ＲＲＯ補正データを効率的に圧縮できる。つまり、ＲＲＯ補正データをディスク１０上に分散してライトするよりも半径方向の所定の範囲まとめてライトすることで、ディスク１０にライト可能なユーザデータの容量を大きくすることができる。

ＲＲＯ補正データは、サーボデータ（より詳細には、サーボデータ中のサーボバーストデータ）のＲＲＯを補正、すなわち、トラックセンタに対するヘッド１５の軌跡の歪みを補正するために使用される。このＲＲＯの補正を真円補正と称する場合もある。ＲＲＯ補正データは、補正量を符号化したデジタルデータ（以下、ＲＲＯ補正符号（RRO Code）と称する）を含む。このとき、ＲＲＯ補正符号（RRO Code）は、ＲＲＯ補正データの主要部を構成する。このようなＲＲＯ補正データを、RRObit、またはPostCodeと称する場合もある。
図２に示して例では、トラックセンタＩＬにヘッド１５を位置決めした場合、ヘッド１５は、補正データ領域ＣにライトされたＲＲＯ補正データに基づいて、軌跡ＳＬからトラックセンタＩＬ上を通るように動作を補正される。

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク１０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル５０から出力されるライトデータに応じたライト電流をヘッド１５に出力する。

揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。
バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。
不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。

システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）４０と、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６０と、を含む。ＨＤＣ４０、Ｒ／Ｗチャネル５０、及びＭＰＵ６０は、それぞれ、互いに電気的に接続されている。システムコントローラ１３０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ６０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びホストシステム１００等に電気的に接続されている。

ＨＤＣ４０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル５０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ４０は、例えば、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。
Ｒ／Ｗチャネル５０は、ＭＰＵ６０からの指示に応じて、リードデータ及びライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル５０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル５０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０等に電気的に接続されている。

ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ６０は、ディスク１０へのデータのライト動作を制御すると共に、ホスト１００から転送されるライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ６０は、ディスク１０からのデータのリード動作を制御すると共に、ディスク１０からホスト１００に転送されるリードデータの処理を制御する。ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ６０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ＨＤＣ４０、及びＲ／Ｗチャネル５０等に電気的に接続されている。

ＭＰＵ６０は、リード／ライト制御部６１と、ＲＲＯ学習部６２と、ＲＲＯ記録部６３と、位置補正部６４とを備えている。ＭＰＵ６０は、これら各部、例えば、リード／ライト制御部６１、ＲＲＯ学習部６２、ＲＲＯ記録部６３、及び位置補正部６４等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＭＰＵ６０は、これら各部を回路として備えていてもよい。
リード／ライト制御部６１は、ホスト１００からのコマンドに従って、データのリード処理及びライト処理を制御する。リード／ライト制御部６１は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５をディスク１０上の所定の半径位置に位置決めし、データをディスク１０からリード又はデータをディスク１０にライトする。

ＲＲＯ学習部６２は、ヘッド１５を位置決めした半径位置に対応する目標軌跡とリードしたサーボデータから復調したヘッド１５（リードヘッド１５Ｒ）の半径位置との差（以下、ＲＲＯ補正量と称する）を測定し、測定したＲＲＯ補正量に基づいてＲＲＯ補正データを算出する処理（以下、ＲＲＯ学習処理と称する場合もある）を実行する。ＲＲＯ学習処理は、例えば、磁気ディスク装置１の試験段階、又は製造段階で実行される。以下、「ＲＲＯ補正量を測定すること」や「ＲＲＯ補正量に基づいてＲＲＯ補正データを算出すること」をＲＲＯ学習と称する。「ＲＲＯ学習する」ことを「測定する」、「リードする」又は「取得する」等と称する場合もある。ＲＲＯ補正量とＲＲＯ補正データとを同じ意味で用いる場合もある。ＲＲＯ学習を実行する所定の半径位置及びＲＲＯ学習を実行した所定の半径位置を学習位置と称する場合もある。また、ＲＲＯ学習部６２は、ＲＲＯ学習した円周方向の位置情報等を取得することもできる。なお、ＲＲＯ学習部６２は、所定の半径位置において、円周方向の幾つかの位置でＲＲＯ学習を実行してもよいし、円周方向の全ての位置でＲＲＯ学習を実行してもよい。また、ＲＲＯ学習部６２は、幾つかの半径位置でＲＲＯ学習を実行してもよいし、ディスク１０の全ての半径位置でＲＲＯ学習を実行してもよい。

ＲＲＯ記録部６３は、ＲＲＯ学習により取得したＲＲＯ補正データを複数の補正データ領域ＣＡにライトする。例えば、ＲＲＯ記録部６３は、ＲＲＯ補正データを半径方向に離間した複数の補正データ領域ＣＡにライトする。ＲＲＯ記録部６３は、取得したＲＲＯ補正データを複数の補正データ領域ＣＡに通常の記録方式でライトしてもよいし、瓦記録方式でライトしてもよい。なお、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡの半径位置、例えば、アドレス等をメモリ、例えば、不揮発性メモリ９０やメディアキャッシュ領域１０ｂ等に保持していてもよい。

図３は、第１実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図３において、ユーザデータ領域１０ａは、補正データ領域ＣＡ１と、補正データ領域ＣＡ２とを含む。なお、ユーザデータ領域１０ａは、半径方向に互いに離間した３つ以上の補正データ領域ＣＡを含んでいてもよい。補正データ領域ＣＡ１と補正データ領域ＣＡ２とは、半径方向で離間している。補正データ領域ＣＡ１と補正データ領域ＣＡ２とは、例えば、中周領域ＭＲに位置している。補正データ領域ＣＡ１は、セクタＳＣ１０と、セクタＳＣ１１とを含む。補正データ領域ＣＡ２は、セクタＳＣ２０と、セクタＳＣ２１とを含む。セクタＳＣ１０とセクタＳＣ２０とは、半径方向にほぼ一例に並んでいる。セクタＳＣ１１とセクタＳＣ２１とは、半径方向にほぼ一例に並んでいる。図３において、図示の便宜上、サーボ領域ＳＶ等を省略している。
ＲＲＯ記録部６３は、ＲＲＯ学習により取得したＲＲＯ補正データを補正データ領域ＣＡ１及びＣＡ２にライトする。ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１及びＣＡ２に同じＲＲＯ補正データをライトする。例えば、ＲＲＯ記録部６３は、半径方向に並んでいる複数の補正データ領域ＣＡのそれぞれの複数の記録領域、例えば、セクタに同じＲＲＯ補正データをライトする。図３に示した例では、ＲＲＯ記録部６３は、円周方向の所定の位置（以下、基準位置と称する）ＢＰ０からセクタＳＣ１０、ＳＣ１１…の順に補正データ領域ＣＡ１にＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２に基準位置ＢＰ０からセクタＳＣ２０、ＳＣ２１…の順にＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、セクタＳＣ１０及びセクタＳＣ２０に同じＲＲＯ補正データをライトし、セクタＳＣ１１及びセクタＳＣ２１に同じＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１においてセクタＳＣ１１の円周方向に連続してライトした複数のＲＲＯ補正データとそれぞれ同じ複数のＲＲＯ補正データを同じ順番で補正データ領域ＣＡ２のセクタＡＳＣ２１の円周方向に連続して並ぶ複数のセクタにそれぞれライトする。

位置補正部６４は、補正データ領域ＣＡからＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データに基づいてＲＲＯ補正量を算出し、算出したＲＲＯ補正量とリードしたＲＲＯ補正データに対応するトラックのトラックセンタからのオフセット量とに基づいてヘッド位置を補正する。瓦記録領域ＳＲＡの所定のバンド領域（以下、対象バンド領域と称する）にライト処理及びリード処理（以下、アクセス処理と称する場合もある）を実行する場合、位置補正部６４は、対象バンド領域に対応するＲＲＯ補正データ（以下、対象ＲＲＯ補正データと称する）を補正データ領域ＣＡからリードし、対象ＲＲＯ補正データに基づいて対象バンド領域にアクセス処理を実行する。ここで、「アクセス」とは「ディスク１０にデータをライトする」ことと「ディスク１０からデータをリードする」こことの両方の意味を含む用語として用いる。図３に示した例では、対象バンド領域にアクセス処理を実行する場合、位置補正部６４は、補正データ領域ＣＡ１及び補正データ領域ＣＡ２の内のリードし易い、例えば、現在のヘッド１５の位置から最も近い方から対象ＲＲＯ補正データをリードする。なお、ＭＰＵ６０は、現在のヘッド１５の位置から最も近い複数の補正データ領域ＣＡを検出した場合、所定の選択基準に基づいて現在のヘッド１５の位置から最も近い複数の補正データ領域ＣＡの内の１つの補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードする。また、補正データ領域ＣＡ１及び補正データ領域ＣＡ２の内の一方で対象ＲＲＯ補正データをリードできない場合、位置補正部６４は、補正データ領域ＣＡ１及びＣＡ２の内の他方の対象ＲＲＯ補正データをリードする。

図４は、第１実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、ディスク１０の各半径位置でＲＲＯ学習を実行し（Ｂ４０１）、ＲＲＯ学習で取得したＲＲＯ補正データを半径方向に離間した複数の補正データ領域ＣＡにライトし（Ｂ４０２）、処理を終了する。例えば、ＭＰＵ６０は、取得したＲＲＯ補正データを基準位置ＢＰ０から補正データ領域ＣＡ１にライトし、補正データ領域ＣＡ１にライトしたＲＲＯ補正データと同じＲＲＯ補正データを基準位置ＢＰ０から補正データ領域ＣＡ１から半径方向に離間した補正データ領域ＣＡ２にライトする。

図５は、第１実施形態のアクセス処理の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、対象バンド領域にアクセス処理を実行する場合、補正データ領域ＣＡにアクセスする（Ｂ５０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、複数の補正データ領域ＣＡの内の現在のヘッド１５の位置から最も近い補正データ領域ＣＡにアクセスする（又は、ヘッド１５をシークする）。ＭＰＵ６０は、アクセスした補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし（Ｂ５０２）、対象ＲＲＯ補正データをリードできるかリードできないかを判定する（Ｂ５０３）。対象ＲＲＯ補正データをリードできると判定した場合（Ｂ５０３のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ５０８の処理へ進む。対象ＲＲＯ補正データをリードできないと判定した場合（Ｂ５０３のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、リードできないと判定された補正データ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡにアクセスする（Ｂ５０４）。ＭＰＵ６０は、アクセスした他の補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし（Ｂ５０５）、対象ＲＲＯ補正データをリードできるかリードできないかを判定する（Ｂ５０６）。対象ＲＲＯ補正データをリードできないと判定した場合（Ｂ５０６のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、リードできないと判定された補正データ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡがあるかないかを判定する（Ｂ５０７）。他の補正データ領域ＣＡがあると判定した場合（Ｂ５０７のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ５０４の処理へ進む。他の補正データ領域ＣＡがないと判定した場合（Ｂ５０７のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、エラーとして処理する。対象ＲＲＯ補正データをリードできると判定した場合（Ｂ５０６のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、対象バンド領域にアクセス処理を実行し（Ｂ５０８）、処理を終了する。

本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、半径方向に離間した複数の補正データ領域ＣＡに同じＲＲＯ補正データをユーザデータと同様のフォーマットでそれぞれライトする。対象バンド領域にアクセス処理を実行する場合、磁気ディスク装置１は、現在のヘッド１５の半径位置から最も近い補正データ領域ＣＡからＲＲＯ補正データをリードする。また、複数の補正データ領域ＣＡの内の１つの補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードできない場合、磁気ディスク装置１は、複数の補正データ領域ＣＡの内の他の補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードする。サーボセクタ毎にＲＲＯプリアンブルをライトする必要がないため、磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データを効率的にディスクにライトすることができる。現在のヘッド１５の半径位置から最も近い複数の補正データ領域ＣＡの内の１つの補正データ領域ＣＡにアクセスできるため、磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データをリードする性能が向上し得る。また、対象バンド領域にアクセス（リード／ライト）処理をする場合、磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データを確実にリードすることができる。そのため、位置決め精度が向上することが可能な磁気ディスク装置１が提供される。

次に、変形例及び他の実施形態に係る磁気ディスク装置について説明する。変形例及び他の実施形態において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
（第２実施形態）
第２実施形態の磁気ディスク装置１は、代替領域ＡＡをさらに含むディスク１０を備えている点が前述の実施形態と異なる。

ユーザデータ領域１０ａは、例えば、複数の代替領域ＡＡをさらに含む。複数の代替領域ＡＡは、それぞれ、複数の補正データ領域ＣＡの近傍、例えば、半径方向で隣接している。
補正データ領域（以下、エラーデータ領域と称する）ＣＡでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡのＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの近傍、例えば、半径方向に隣接する代替領域ＡＡにライトする。例えば、エラーデータ領域ＣＡの対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの半径方向に隣接する代替領域ＡＡにライトする。エラーデータ領域ＣＡでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の補正データ領域ＣＡからＲＲＯ補正データをリードし、半径方向に並んでいる補正データ領域ＣＡ及び代替領域ＡＡのそれぞれの記録領域、例えば、セクタにエラーデータ領域ＣＡにライトされていたＲＲＯ補正データと同じＲＲＯ補正データをライトする。なお、ＲＲＯ記録部６３は、対象ＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡに通常の記録方式でライトしてもよいし、瓦記録方式でライトしてもよい。なお、ＲＲＯ記録部６３は、代替領域ＡＡの半径位置、例えば、アドレス等をメモリ、例えば、不揮発性メモリ９０やメディアキャッシュ領域１０ｂ等に保持していてもよい。

図６は、第２実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図６において、ユーザデータ領域１０ａは、代替領域ＡＡ１と、代替領域ＡＡ２とを含む。なお、ユーザデータ領域１０ａは、半径方向に互いに離間した３つ以上の補正データ領域ＣＡを含んでいる場合、３つ以上の補正データ領域ＣＡにそれぞれ対応する複数の代替領域ＡＡを含んでいてもよい。代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ１の半径方向の外方向に隣接している。代替領域ＡＡ２は、補正データ領域ＣＡ２の半径方向の外方向に隣接している。なお、代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ１の半径方向の内方向に隣接していてもよいし、代替領域ＡＡ２は、補正データ領域ＣＡ２の半径方向の内方向に隣接していてもよい。また、代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ１の半径方向に離間していてもよいし、代替領域ＡＡ２は、補正データ領域ＣＡ２の半径方向に離間していてもよい。代替領域ＡＡ１は、セクタＡＳＣ１０と、セクタＡＳＣ１１とを含む。代替領域ＡＡ２は、セクタＡＳＣ２０と、セクタＡＳＣ２１とを含む。セクタＳＣ１０、セクタＡＳＣ１０、セクタＳＣ２０、及びセクタＡＳＣ２０は、半径方向にほぼ一例に並んでいる。セクタＳＣ１１、セクタＡＳＣ１１、セクタＳＣ２１、及びセクタＡＳＣ２２は、半径方向にほぼ一例に並んでいる。図６において、図示の便宜上、サーボ領域ＳＶ等を省略している。

エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２をリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ１にライトする。例えば、エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データがライトされたセクタＳＣ１０でリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２の対象ＲＲＯ補正データを含む所定の範囲分のＲＲＯ補正データをリードし、リードした所定の範囲分のＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ１にライトする。また、エラーデータ領域ＣＡ２の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１をリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ２にライトする。例えば、エラーデータ領域ＣＡ２の対象ＲＲＯ補正データがライトされたセクタＳＣ２０でリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データを含む所定の範囲分のＲＲＯ補正データをリードし、リードした所定の範囲分のＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ２にライトする。なお、エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データがライトされたセクタＳＣ１０でリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２のセクタＳＣ２０から対象ＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ１のセクタＡＳＣ１０にライトしてもよい。また、エラーデータ領域ＣＡ２の対象ＲＲＯ補正データがライトされたセクタＳＣ２０でリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１のセクタＳＣ１０から対象ＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ２のセクタＡＳＣ２０にライトしてもよい。

図６に示した例では、エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、基準位置ＢＰ０からセクタＡＳＣ１０、ＡＳＣ１１…の順に代替領域ＡＡ１にＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、セクタＡＳＣ１０にセクタＳＣ１０及びＳＣ２０と同じＲＲＯ補正データをライトし、セクタＡＳＣ１１にセクタＳＣ１１及びＳＣ２１と同じＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１においてセクタＳＣ１１（及び補正データ領域ＣＡ２においてセクタＳＣ２１）の円周方向に連続してライトした複数のＲＲＯ補正データとそれぞれ同じ複数のＲＲＯ補正データを同じ順番で代替領域ＡＡ１のセクタＡＳＣ１１の円周方向に連続して並ぶ複数のセクタにそれぞれライトする。また、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２においてセクタＳＣ２１（及び補正データ領域ＣＡ１においてセクタＳＣ１１）の円周方向に連続してライトした複数のＲＲＯ補正データとそれぞれ同じ複数のＲＲＯ補正データを同じ順番で代替領域ＡＡ２のセクタＡＳＣ２１の円周方向に連続して並ぶ複数のセクタにそれぞれライトする。

エラーデータ領域ＣＡでリードエラーが生じている場合、位置補正部６４は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡ又は代替領域ＡＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし、対象ＲＲＯ補正データに基づいて対象バンド領域にアクセス処理を実行する。図６に示した例では、エラーデータ領域ＣＡ１でリードエラーが生じている場合、位置補正部６４は、代替領域ＡＡ１及び補正データ領域ＣＡ２の内のアクセスし易い、例えば、現在のヘッド１５の位置から最も近い方から対象ＲＲＯ補正データをリードする。なお、エラーデータ領域ＣＡ１のセクタＳＣ１０でリードエラーが生じている場合、位置補正部６４は、セクタＳＣ１０をリードする際にのみ代替領域ＡＡ１のセクタＡＳＣ１０及び補正データ領域ＣＡ２のセクタＳＣ２０の内の現在のヘッド１５の位置から最も近い方から対象ＲＲＯ補正データをリードしてもよい。

図７は、第２実施形態に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、ディスク１０の各半径位置でＲＲＯ学習を実行し（Ｂ４０１）、ＲＲＯ学習で取得したＲＲＯ補正データを半径方向に離間した複数の補正データ領域ＣＡにライトし（Ｂ４０２）、補正データ領域ＣＡでリードエラーが生じているか生じていないかを判定する（Ｂ７０１）。リードエラーが生じていないと判定した場合（Ｂ７０１のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。リードエラーが生じていると判定した場合（Ｂ７０１のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡから対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの半径方向に隣接する代替領域ＡＡにライトし（Ｂ７０２）、処理を終了する。

図８は、第２実施形態のアクセス処理の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、対象バンド領域にアクセス処理を実行する場合、補正データ領域ＣＡ又代替領域ＡＡにアクセスする（Ｂ８０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、複数の補正データ領域ＣＡ又は代替領域ＡＡの内の現在のヘッド１５の位置から最も近い補正データ領域ＣＡ又は代替領域ＡＡにアクセスする。なお、ＭＰＵ６０は、現在のヘッド１５の位置から最も近い複数の補正データ領域ＣＡ及び複数の代替領域ＡＡを検出した場合、所定の選択基準に基づいて現在のヘッド１５の位置から最も近い複数の補正データ領域ＣＡ及び代替領域ＡＡの内の１つの補正データ領域ＣＡ又は１つの代替領域にアクセスする。ＭＰＵ６０は、アクセスした補正データ領域ＣＡ又は代替領域ＡＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし（Ｂ８０２）、対象ＲＲＯ補正データをリードできるかリードできないかを判定する（Ｂ８０３）。対象ＲＲＯ補正データをリードできると判定した場合（Ｂ８０３のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ５０８の処理へ進む。対象ＲＲＯ補正データをリードできないと判定した場合（Ｂ８０３のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、リードできないと判定された補正データ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡ又は他の代替領域ＡＡにアクセスする（Ｂ８０４）。ＭＰＵ６０は、アクセスした他の補正データ領域ＣＡ又は他の代替領域ＡＡから対象ＲＲＯ補正データをリードし（Ｂ８０５）、対象ＲＲＯ補正データをリードできるかリードできないかを判定する（Ｂ８０６）。対象ＲＲＯ補正データをリードできないと判定した場合（Ｂ８０６のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、リードできないと判定された補正データ領域ＣＡ又は代替領域ＡＡ以外の他の補正データ領域ＣＡ又は他の代替領域ＡＡがあるかないかを判定する（Ｂ８０７）。他の補正データ領域ＣＡ又は他の代替領域ＡＡがあると判定した場合（Ｂ８０７のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ８０４の処理へ進む。他の補正データ領域ＣＡ又は他の代替領域ＡＡがないと判定した場合（Ｂ８０７のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、エラーとして処理する。対象ＲＲＯ補正データをリードできると判定した場合（Ｂ８０６のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、対象バンド領域にアクセス処理を実行し（Ｂ５０８）、処理を終了する。

第２実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、代替領域ＡＡを有するディスク１０を備えている。補正データ領域ＣＡでリードエラーが生じた場合、磁気ディスク装置１は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡからＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの半径方向に隣接する代替領域ＡＡにライトする。そのため、対象バンド領域にアクセス処理を実行する場合、磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データを確実にリードすることができる。つまり、磁気ディスク装置１は、位置決め精度が向上する。

（変形例１）
変形例１の磁気ディスク装置１は、補正データ領域ＣＡと代替領域ＡＡとが半径方向で離間しているディスク１０を備えている点が前述した実施形態と異なる。
エラーデータ領域ＣＡでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡのＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの近傍、例えば、半径方向に離間した代替領域ＡＡにライトする。

図９は、変形例１に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図６において、ユーザデータ領域１０ａは、代替領域ＡＡ１を含む。代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ１の半径方向の外方向に離間し、補正データ領域ＣＡ２の半径方向の内方向に離間している。なお、代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ１の半径方向の内方向に離間していてもよい。また、代替領域ＡＡ１は、補正データ領域ＣＡ２の半径方向の外方向に離間していてもよい。代替領域ＡＡ１は、例えば、中周領域ＭＲに位置している。図９において、図示の便宜上、サーボ領域ＳＶ等を省略している。

エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２から対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ１にライトする。また、エラーデータ領域ＣＡ２の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ１から対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データをリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを代替領域ＡＡ１にライトする。
変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、補正データ領域ＣＡと代替領域ＡＡとが半径方向で離間しているディスク１０を備えている。そのため、磁気ディスク装置１は、代替領域ＡＡへのアクセス性能が向上し得る。

（変形例２）
変形例２の磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データが円周方向に互いにずれている複数の補正データ領域ＣＡを含むディスク１０を備えている点が前述した変形例及び実施形態と異なる。
ＲＲＯ記録部６３は、ＲＲＯ学習により取得したＲＲＯ補正データを複数の補正データ領域ＣＡに円周方向にそれぞれずらしてライトする。なお、エラーデータ領域ＣＡでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の他の補正データ領域ＣＡのＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡの半径方向に隣接する代替領域ＡＡにエラーデータ領域ＣＡに対して円周方向にずらしてライトしてもよい。

図１０は、変形例２に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示す図である。図１０において、基準位置ＢＰ０と基準位置ＢＰ１とは、円周方向にずれている。例えば、基準位置ＢＰ０と基準位置ＢＰ１とは、円周方向にディスク１０の半周分ずれている。そのため、セクタＳＣ１０及びセクタＳＣ１１とセクタＳＣ２０及びセクタＳＣ２１とは、円周方向にずれている。セクタＡＳＣ１０及びセクタＡＳＣ１１とセクタＡＳＣ２０及びセクタＡＳＣ２１とは、円周方向にずれている。セクタＳＣ１０とセクタＡＳＣ１０とは、半径方向に並び、セクタＳＣ１１とセクタＡＳＣ１１とは半径方向に並んでいる。また、セクタ２０とセクタＡＳＣ２０とは、半径方向に並び、セクタＳＣ２１とセクタＡＳＣ２１とは半径方向に並んでいる。なお、セクタＳＣ１０とセクタＡＳＣ１０とは、円周方向にずれていてもよいし、セクタＳＣ１１とセクタＡＳＣ１１とは、円周方向にずれていてもよい。また、セクタＳＣ２０とセクタＡＳＣ２０とは、円周方向にずれていてもよいし、セクタＳＣ２１とセクタＡＳＣ２１とは、円周方向にずれていてもよい。図１０において、図示の便宜上、サーボ領域ＳＶ等を省略している。

図１０に示した例では、ＲＲＯ記録部６３は、基準位置ＢＰ１からセクタＳＣ１０、ＳＣ１１…の順に補正データ領域ＣＡ１にＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、基準位置ＢＰ０からセクタＳＣ２０、ＳＣ２１…の順に補正データ領域ＣＡ２にＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、セクタＳＣ１０とセクタＳＣ２０とに同じＲＲＯ補正データをライトし、セクタＳＣ１１とセクタＳＣ２１とに同じＲＲＯ補正データをライトする。

図１０に示した例では、エラーデータ領域ＣＡ１の対象ＲＲＯ補正データでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２をリードし、リードした対象ＲＲＯ補正データを含むＲＲＯ補正データを円周方向の基準位置ＢＰ１からセクタＡＳＣ１０、ＡＳＣ１１…の順に代替領域ＡＡ１にライトする。ＲＲＯ記録部６３は、セクタＳＣ１０とセクタＡＳＣ１０とに同じＲＲＯ補正データをライトし、セクタＳＣ１１とセクタＡＳＣ１１とに同じＲＲＯ補正データをライトする。ＲＲＯ記録部６３は、補正データ領域ＣＡ２においてセクタＳＣ２１の円周方向に連続してライトした複数のＲＲＯ補正データとそれぞれ同じ複数のＲＲＯ補正データを同じ順番で代替領域ＡＡ１のセクタＡＳＣ１１の円周方向に連続して並ぶ複数のセクタにそれぞれライトする。なお、エラーデータ領域ＣＡでリードエラーが生じた場合、ＲＲＯ記録部６３は、エラーデータ領域ＣＡ以外の補正データ領域ＣＡからＲＲＯ補正データをリードし、リードしたＲＲＯ補正データをエラーデータ領域ＣＡに対して円周方向にずらしてエラーデータ領域ＣＡの半径方向に隣接する代替領域ＡＡにライトしてもよい。

図１１は、変形例２に係るＲＲＯ補正データのライト方法の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、ディスク１０の各半径位置でＲＲＯ学習を実行し（Ｂ４０１）、ＲＲＯ学習で取得したＲＲＯ補正データを複数の補正データ領域ＣＡに円周方向にそれぞれずらしてライトし（Ｂ１１０１）、処理を終了する。例えば、ＭＰＵ６０は、取得したＲＲＯ補正データを基準位置ＢＰ１から補正データ領域ＣＡ１にライトし、補正データ領域ＣＡ１にライトしたＲＲＯ補正データと同じＲＲＯ補正データを基準位置ＢＰ０から補正データ領域ＣＡ１から半径方向に離間した補正データ領域ＣＡ２にライトする。

変形例２によれば、磁気ディスク装置１は、ＲＲＯ補正データが円周方向に互いにずれている複数の補正データ領域ＣＡを含むディスク１０を備えている。そのため、磁気ディスク装置１は、対象ＲＲＯ補正データへのアクセス性能が向上し得る。
なお、前述した実施形態及び変形例の構成は、瓦記録方式の磁気ディスク装置１だけでなく、通常の記録方式の磁気ディスク装置１にも適用することができる。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…磁気ディスク装置、１０…磁気ディスク、１０ａ…ユーザデータ領域、１０ｂ…メディアキャッシュ、１２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１３…アーム、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…ヘッド、１５Ｗ…ライトヘッド、１５Ｒ…リードヘッド、２０…ドライバＩＣ、３０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、４０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、５０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、６０…ヘッドアンプＩＣ、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。

Claims

半径方向に放射状に延出して円周方向に間隔を空けて離散的に配置された複数のサーボセクタを有するディスクと、
前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
第１領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第１セクタに前記ディスクの繰り返しランアウトに対する複数の補正データをそれぞれライトし、前記第１領域と異なる第２領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第２セクタに前記複数の補正データをそれぞれライトするコントローラと、を備える磁気ディスク装置。
前記第２領域は、前記第１領域から前記半径方向に離間している、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
前記コントローラは、前記複数の第１セクタの内の第３セクタから前記複数の補正データをライトし、前記第３セクタと前記半径方向に並んでいる前記複数の第２セクタの内の第４セクタから前記複数の補正データをライトする、請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。
前記コントローラは、前記複数の第１セクタの内の第３セクタから前記複数の補正データをライトし、前記第３セクタに対して前記円周方向にずれている前記複数の第２セクタの内の第４セクタから前記複数の補正データをライトする、請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。
前記コントローラは、前記第２領域でリードエラーが生じた場合、前記第１領域からリードした前記複数の補正データを前記第２領域の前記半径方向に位置した第３領域にライトする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
前記第３領域は、前記第２領域に隣接している、請求項５に記載の磁気ディスク装置。
前記第３領域は、前記第２領域から離間している、請求項５に記載の磁気ディスク装置。
前記コントローラは、前記第１領域及び前記第２領域と異なる第４領域において、第１トラックの一部に第２トラックを重ね書きする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
前記コントローラは、前記第１領域で前記複数の補正データの内の第１補正データをリードできない場合、前記第２領域から前記第１補正データをリードする、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
半径方向に放射状に延出して円周方向に間隔を空けて離散的に配置された複数のサーボセクタと、前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第１セクタにそれぞれライトされた繰り返しランアウトに対する複数の補正データを有する第１領域と、前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第２セクタにそれぞれライトされた前記複数の補正データを有する第２領域とを有するディスクと、
前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
前記複数の補正データに基づいて前記ヘッドの位置を制御する、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
前記第２領域は、前記第１領域から前記半径方向に離間している、請求項１０に記載の磁気ディスク装置。
半径方向に放射状に延出して円周方向に間隔を空けて離散的に配置された複数のサーボセクタを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドとを備える磁気ディスク装置に適用されるＲＲＯ補正データのライト方法であって、
第１領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第１セクタに前記ディスクの繰り返しランアウトに対する複数の補正データをそれぞれライトし、
前記第１領域と異なる第２領域において前記複数のサーボセクタ間にそれぞれ配置された複数の第２セクタに前記複数の補正データをそれぞれライトする、ＲＲＯ補正データのライト方法。