JP2022143538A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ポストコードのライトに関する処理の効率を向上させること。
【解決手段】磁気ディスクの半径方向には、第１の記憶領域と、複数のトラックが設定される第２の記憶領域と、が設けられている。第１の記憶領域には第２の記憶領域の分の複数のポストコードが格納されている。コントローラは、第１の記憶領域から複数のポストコードをリードして、リードされた複数のポストコードを第２の記憶領域のサーボ領域にライトする第１処理を制御する。コントローラは、第１処理では、第１のトラック上にライトヘッドが位置している状態で、第２処理と、第３処理と、の両方を実行する制御を実行する。第２処理は、リードされた複数のポストコードのうちの第１のポストコードをサーボ領域にライトする処理である。第３処理は、ユーザデータをデータ領域にライトするかまたはユーザデータをデータ領域からリードする処理である。
【選択図】図９

Description

本実施形態は、磁気ディスク装置に関する。

従来、磁気ディスク装置において、各トラック上にポストコード（Post Code）がライトされる方式がある。ポストコードは、各トラックのＲＲＯ（Repeatable Runout）を補正するためのデータである。ＲＲＯは、理想的な形状（一例では真円）からのトラックの半径方向の位置ずれ量のうちの、磁気ディスクの回転に同期した成分である。ポストコードは、ＲＲＯ Ｂｉｔとも称される。

米国特許第６４９３１７３号明細書 米国特許第７３６５９２７号明細書 米国特許第１０１６３４５８号明細書

一つの実施形態は、ポストコードのライトに関する処理の効率を向上させた磁気ディスク装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、コントローラと、を備える。磁気ディスクの半径方向には、第１の記憶領域と、複数のトラックが設定される第２の記憶領域と、が設けられている。第１の記憶領域には複数のトラックの位置ずれを補正するための複数のポストコードが格納されている。第２の記憶領域の周方向には第３の記憶領域と第４の記憶領域とが設けられている。磁気ヘッドは、磁気ディスクに対するライトを実行するライトヘッドおよび磁気ディスクに対するリードを実行するリードヘッドを備える。コントローラは、第１の記憶領域から複数のポストコードをリードして、リードされた複数のポストコードを第２の記憶領域の第３の記憶領域にライトする第１処理を実行する制御を実行する。コントローラは、第１処理では、複数のトラックのうちの第１のトラック上にライトヘッドが位置している状態で、第２処理と、第３処理と、の両方を実行する制御を実行する。第２処理は、リードされた複数のポストコードのうちの第１のポストコードを第３の記憶領域にライトする処理である。第３処理は、ユーザデータを第４の記憶領域にライトするかまたはユーザデータを第４の記憶領域からリードする処理である。

図１は、第１の実施形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態の磁気ディスクの構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態の磁気ディスク装置で使用されるトラック配置方法のうちのＳＭＲを説明するための模式的な図である。 図４は、第１の実施形態の磁気ディスク装置で使用されるトラック配置方法のうちのＣＭＲを説明するための模式的な図である。 図５は、第１の実施形態の、或るタイミングにおけるトラック配置方式の設定の一例を説明するための模式的な図である。 図６は、第１の実施形態の、図５とは別のタイミングにおけるトラック配置方式の設定の一例を説明するための模式的な図である。 図７は、第１の実施形態の磁気ディスク装置における、リードヘッドの半径位置と、ライトヘッドの半径位置と、の位置関係の一例を説明するための模式的な図である。 図８は、第１の実施形態の磁気ディスク装置における、トラックと、当該トラックのコードトラックと、の位置関係を説明するための模式的な図である。 図９は、第１の実施形態の磁気ディスク装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第２の実施形態のライト許可条件の詳細を説明するための模式的な図である。 図１１は、第２の実施形態の磁気ディスク装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、第３の実施形態のポストコードの補正の処理を説明するための模式的な図である。 図１３は、第３の実施形態の磁気ディスク装置においてライトと並行してＲＲＯの学習を実行するための条件を説明するための図である。 図１４は、第３の実施形態の磁気ディスク装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、実施形態の磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
磁気ディスク装置は、磁気ディスクと磁気ヘッドとを備える。磁気ディスクには、半径方向に複数のトラックが配置されており、各トラックに沿ってユーザデータがライトされる。磁気ディスクの周方向には、サーボ領域と、データ領域と、が設けられており、ユーザデータは、各トラック上におけるデータ領域にライトされる。サーボ領域には、磁気ヘッドの位置決めに使用される情報がライトされている。サーボ領域にライトされる当該情報は、ポストコードを含む。

複数のトラックを配置する方式としては、複数の方式が知られている。複数の方式は、ＣＭＲ（Conventional Magnetic Recording）と称される方式と、ＳＭＲ（Shingled Magnetic Recording）と称される方式と、を含む。以降、複数のトラックを配置する方式を、トラック配置方式、と表記する。なお、トラック配置方式は、ＣＭＲおよびＳＭＲに限定されない。

磁気ディスク装置は、磁気ディスク装置の動作中に、磁気ディスク上の或る記憶領域におけるトラック配置方式を切り替えることが可能に構成されている。ここでは一例として、磁気ディスク装置は、ＣＭＲとＳＭＲとの間で切り替えることができる。

或る記憶領域（対象の記憶領域と表記する）におけるトラック配置方式を切り替える場合、対象の記憶領域内の複数のトラックの配置が変わるため、対象の記憶領域にすでにライトされているポストコードのセットを、切り替え先のトラック配置方式に対応したポストコードのセットでオーバーライトする必要がある。また、対象の記憶領域をフォーマットする必要がある。フォーマットとは、ユーザデータをライトすることである。フォーマットにおいてライトされるユーザデータは、トラック配置方式の切り替え前に対象の記憶領域に格納されていたユーザデータである。フォーマットにおいてライトされるユーザデータは、オール１またはオール０であってもよい。

第１の実施形態では、磁気ディスク装置は、対象の記憶領域に設定された複数のトラック、つまり切り替え先のトラック配置方式に従って配置された複数のトラック、のそれぞれの上に磁気ヘッドを順次、位置決めする。磁気ディスク装置は、１つのトラック上に磁気ヘッドを位置決めすると、次のトラック上に磁気ヘッドを移動させる前に、サーボ領域へのポストコードのライトと、データ領域へのユーザデータのライトと、の両方を実行する。

なお、本明細書では、トラック上に磁気ヘッドを位置決めするとは、当該トラック上に磁気ヘッドを維持する制御をいう。このような制御は、トラッキング制御と称される。これに対し、磁気ヘッドを目標のトラックとは異なる位置から目標のトラック上に移動させる制御は、シーク制御と称される。

つまり、第１の実施形態では、磁気ディスク装置は、或るトラックまで磁気ヘッドを移動させるシーク制御を行う。そして、磁気ディスク装置は、磁気ヘッドを当該或るトラック上に維持するトラッキング制御を行っている状態で、ポストコードのライトと、ユーザデータのライトと、の両方を行う。当該或るトラックにおいてポストコードのライトと、ユーザデータのライトと、が完了すると、磁気ディスク装置は、次のトラックに磁気ヘッドを移動させるシーク制御を実行し、磁気ヘッドを当該次のトラック上に維持するトラッキング制御を実行しながら、ポストコードのライトと、ユーザデータのライトと、の両方を行う。

第１の実施形態と比較される技術として、対象の記憶領域内の全トラックに対してポストコードのライトを実行し、その後、対象の記憶領域内の全トラックに対してユーザデータのライトを実行する、という技術が考えられる。この技術を比較例にかかる技術と表記する。比較例にかかる技術によれば、ポストコードのライトの際と、ユーザデータのライトの際と、のそれぞれにおいて磁気ヘッドのシーク制御が必要になる。つまり、対象の記憶領域内の各トラックに対し、２回のシーク制御が必要である。

これに対し、第１の実施形態によれば、１つのトラック上に磁気ヘッドの位置を維持するトラッキング制御が実行された状態で、ポストコードのライトと、ユーザデータのライトと、の両方が実行される。よって、対象の記憶領域内の各トラックに対して１回のシーク制御が実行される。つまり、第１の実施形態によれば、比較例にかかる技術に比べてシーク制御の実行回数を減らすことができる。これによって、ポストコードのライトおよびユーザデータのライトの処理に要する時間が、比較例にかかる技術に比べて短縮される。つまり、ポストコードのライトに関する処理の効率が向上する。

以下に、各トラック配置方式を含めた第１の実施形態の詳細を説明する。

図１は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の構成の一例を示す図である。

磁気ディスク装置１は、ホスト４０に接続される。磁気ディスク装置１は、ホスト４０から、ライトコマンドまたはリードコマンドなどの、アクセスコマンドを受信することができる。また、磁気ディスク装置１は、アクセスコマンドに加えて、トラック配置方式の切り替えを要求するコマンドを受信することができる。

磁気ディスク装置１は、磁気ディスク１１を備える。磁気ディスク装置１は、アクセスコマンドに応じて磁気ディスク１１にデータをライトしたり磁気ディスク１１からデータをリードしたりする。

データのライトまたはリードは、磁気ヘッド２２を介して行われる。具体的には、磁気ディスク装置１は、磁気ディスク１１のほかに、スピンドルモータ１２、ランプ１３、アクチュエータアーム１５、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１６、モータドライバ２１、磁気ヘッド２２、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２３、プリアンプ２４、リードライトチャネル（ＲＷＣ）２５、プロセッサ２６、ＲＡＭ（Random Access Memory）２７、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８、およびバッファメモリ２９を備える。

磁気ディスク１１は、スピンドルモータ１２により、回転軸を中心に所定の回転速度で回転される。スピンドルモータ１２の回転は、モータドライバ２１により駆動される。

磁気ヘッド２２は、それに備わるライトヘッド２２ｗおよびリードヘッド２２ｒを用いて磁気ディスク１１に対するアクセスを実行する。ライトヘッド２２ｗは、磁気ディスク１１に対するライトを実行する。リードヘッド２２ｒは、磁気ディスク１１に対するリードを実行する。磁気ヘッド２２は、アクチュエータアーム１５の先端に取り付けられている。磁気ヘッド２２は、モータドライバ２１によって駆動されるＶＣＭ１６により、磁気ディスク１１の半径方向に沿って移動される。磁気ディスク１１の回転が停止しているときなどは、磁気ヘッド２２は、ランプ１３上に移動される。

プリアンプ２４は、磁気ディスク１１からのデータのリード時に、磁気ディスク１１からリードされた信号を増幅して出力し、ＲＷＣ２５に供給する。また、プリアンプ２４は、ＲＷＣ２５から供給されたライト対象のデータに対応した信号を増幅して、磁気ヘッド２２に供給する。

ＨＤＣ２３は、Ｉ／Ｆバスを介してホスト４０との間で行われるデータの送受信の制御、バッファメモリ２９の制御、および、リードされたデータの誤り訂正処理などを行う。

バッファメモリ２９は、ホスト４０との間で送受信されるデータのバッファとして用いられる。例えば、バッファメモリ２９は、磁気ディスク１１にライトされるデータを一時記憶するために用いられる。

バッファメモリ２９は、例えば、高速な動作が可能な揮発性メモリによって構成される。バッファメモリ２９を構成するメモリの種類は、特定の種類に限定されない。バッファメモリ２９は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、またはこれらの組み合わせによって構成され得る。

ＲＷＣ２５は、ＨＤＣ２３から供給されるライト対象のデータをコード変調してプリアンプ２４に供給する。また、ＲＷＣ２５は、磁気ディスク１１からリードされプリアンプ２４から供給された信号をコード復調してデジタルデータとしてＨＤＣ２３へ出力する。

プロセッサ２６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２６には、ＲＡＭ２７、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８およびバッファメモリ２９が接続されている。

ＲＡＭ２７は、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、またはこれらの組み合わせによって構成される。ＲＡＭ２７は、プロセッサ２６によって動作用のメモリとして使用される。ＲＡＭ２７は、ファームウェアプログラムがロードされる領域、または各種の管理データが保持される領域として使用される。

ＦＲＯＭ２８は、不揮発性メモリである。プロセッサ２６は、ＦＲＯＭ２８および磁気ディスク１１に予め格納されたファームウェアプログラムに従って、この磁気ディスク装置１の全体的な制御を行う。例えば、プロセッサ２６は、ＦＲＯＭ２８および磁気ディスク１１に予め記憶されたファームウェアプログラムをＲＡＭ２７にロードし、ロードされたファームウェアプログラムに従って、モータドライバ２１、プリアンプ２４、ＲＷＣ２５、ＨＤＣ２３などの制御を実行する。

なお、ＨＤＣ２３、ＲＷＣ２５、およびプロセッサ２６を含む構成は、コントローラ３０と見なすこともできる。コントローラ３０は、ＲＡＭ２７、ＦＲＯＭ２８、またはバッファメモリ２９など、他の要素を含んでいてもよい。

図２は、第１の実施形態の磁気ディスク１１の構成の一例を示す図である。磁気ディスク１１の表面に形成された磁性層には、例えば出荷前にサーボライタなどによりサーボ情報がライトされている。サーボ情報は、セクタ／シリンダ情報およびバーストパターンを含む。セクタ／シリンダ情報は、磁気ディスク１１の円周方向および半径方向のサーボ番地を与えることができ、磁気ヘッド２２を目標トラックまで移動させるシーク制御に用いることができる。バーストパターンは、磁気ヘッド２２を目標トラック上に維持するトラッキング制御に用いることができる。なお、サーボ情報は、セルフサーボライト（ＳＳＷ）によって出荷後に磁気ディスク１１にライトされてもよい。図２には、サーボ情報がライトされたサーボ領域の配置の一例として放射状に配置されたサーボ領域１１ａを示している。磁気ディスク１１の半径方向には同心円の複数のトラック（例えば本図のトラック１１ｂ）が設定されている。

なお、サーボ領域１１ａには、上述されたサーボ情報に加えて、ポストコードもライトされる。サーボ領域１１ａにライトされるポストコードについては後述される。

第１の実施形態では、複数のトラック配置方式の例として、ＳＭＲおよびＣＭＲが採用される。そして、磁気ディスク装置１は、ＳＭＲとＣＭＲとの間で磁気ディスク１１の記憶領域のトラック配置方式を切り替えることが可能に構成されている。図３および図４を参照して、ＳＭＲおよびＣＭＲについて説明する。

図３は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１で使用されるトラック配置方法のうちのＳＭＲを説明するための模式的な図である。ＳＭＲは、あるトラックのデータ（第１のデータと表記する）のライトを実行し、その後に当該トラックに半径方向に隣接するトラックのデータ（第２のデータと表記する）のライトを実行する場合に、第１のデータの一部に第２のデータが重なるように、各トラックが配置される方式である。つまり、ＳＭＲによれば、磁気ディスク１１の半径方向に互いに隣接する２つのトラックのうちの１つのトラックのデータが当該２つのトラックのうちの他のトラックのデータの一部に重ねてライトされる。

例えば、トラック＃２のデータの一部は、トラック＃１のデータが重なる。また、トラック＃３のデータの一部は、トラック＃２のデータが重なる。即ち、ＳＭＲによれば、１つのトラックのデータが、すでにデータがライトされた隣接トラックのデータの一部に重なることが繰り返される。

これによって、各トラックの幅、換言するとトラックピッチＴＰ、が磁気ヘッド２２のライトヘッド２２ｗの幅（ＷＨｗ）よりも狭められる。その結果、記録密度の向上が実現する。つまり、ＳＭＲによれば、後述するＣＭＲに比べて、記憶容量を増加させることができる。

しかしながら、ＳＭＲによれば、トラックピッチＴＰがライトヘッド２２ｗの幅ＷＨｗよりも狭いため、複数トラック分のデータのうちの一部を更新すると、当該更新したデータに隣接するトラックのデータが破壊される。データの破壊を防止するために、ＳＭＲによれば、当該一部のデータを含む複数トラック分のデータが一括に更新される。一括に更新される複数トラックの領域は、ゾーンまたはバンドなどと称され得る。ＳＭＲによれば、上記のような更新方法が行われることから、後述するＣＭＲに比べて、ランダムアクセス性能が劣る。

図４は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１で使用されるトラック配置方法のうちのＣＭＲを説明するための模式的な図である。本図に示されるように、ＣＭＲによれば、各トラックは、半径方向に隣接するトラックと重ならないように配置される。換言すると、ＣＭＲは、磁気ディスク１１の半径方向に互いに隣接する２つのトラックのデータが互いに重ならないようにライトされる方式である。ＣＭＲによれば、各トラックの幅は、ライトヘッド２２ｗの幅（ＷＨｗ）と同一であるため、任意の位置のデータを更新することができる。よって、ＣＭＲによれば、ＳＭＲよりも記憶容量が小さい反面、ランダムアクセス性能を高い。

図５は、第１の実施形態の、或るタイミングにおけるトラック配置方式の設定の一例を説明するための模式的な図である。なお、本図において、磁気ヘッド２２は、磁気ディスク１１に対して矢印５０で示す向きに相対移動することとしている。また、本図では、周方向にはサーボ領域１１ａが４つ含まれていることとしているが、周方向に含まれるサーボ領域１１ａの数は４に限定されない。

図５に示されるように、磁気ディスク１１には、ポストコード用領域１００と、ＣＭＲ領域１１０ａと、ＳＭＲ領域１１０ｂと、が半径方向に配列されている。各領域１００、１１０ａ、１１０ｂは、複数のトラック１１ｂによって構成される。各領域１００、１１０ａ、１１０ｂの境界には、ガード領域１１ｃが設けられている。ガード領域１１ｃは、データがライトされない領域である。

なお、磁気ディスク１１は、２以上のＣＭＲ領域１１０ａがアロケートされ得る。また、磁気ディスク１１は、２以上のＳＭＲ領域１１０ｂがアロケートされ得る。

ＣＭＲ領域１１０ａには、ＣＭＲの方式で複数のトラック１１ｂが配置される。ＳＭＲ領域１１０ｂには、ＳＭＲの方式で複数のトラック１１ｂが配置される。

各トラック１１ｂ上の各サーボ領域１１ａには、ポストコード（PC）がライトされている。また、各サーボ領域１１ａには、サーボ情報（Srv）がライトされている。コントローラ３０は、各サーボ領域１１ａにライトされているポストコードに基づいて、各トラック１１ｂの位置ずれ量を補正する。

また、各トラック１１ｂ上のサーボ領域１１ａの間には、データ領域１１ｄが設けられている。データ領域１１ｄは、ユーザデータがライトされ得る領域である。ＣＭＲ領域１１０ａおよびＳＭＲ領域１１０ｂのデータ領域１１ｄには、ユーザデータがライトされる。

ポストコード用領域１００のデータ領域１１ｄには、磁気ディスク１１の、少なくともトラック１１ｂが設定され得る全領域の分の、ＣＭＲ用のポストコードのセットと、ＳＭＲ用のポストコードのセットと、が格納されている。

図６は、第１の実施形態の、図５とは別のタイミングにおけるトラック配置方式の設定の一例を説明するための模式的な図である。より具体的には、図６は、図５に示された状態から範囲６０のトラック配置方式をＳＭＲからＣＭＲに切り替えた後の、トラック配置方式の設定を示している。

図５に示された例では、範囲６０には、ＳＭＲに従って配置された３つのトラック１１ｂが設けられている。図６に示された例では、範囲６０には、ＣＭＲに従って配置された２つのトラック１１ｂが設けられている。

範囲６０のトラック配置方式の切り替えによって範囲６０内の各トラック１１ｂの配置が変更されるので、コントローラ３０は、トラック配置方式の切り替えに応じて範囲６０のサーボ領域１１ａ内のポストコードの入れ替え（replace）を行う。より具体的には、コントローラ３０は、範囲６０のサーボ領域１１ａに、切り替え先のトラック配置方式、即ちＣＭＲ、用のポストコードをオーバーライトする。これによって、コントローラ３０は、範囲６０のトラック配置方式をＳＭＲからＣＭＲに切り替えた後において、範囲６０の２つのトラック１１ｂの位置ずれ量を補正することが可能になる。

ポストコードの生成には多大な時間を要する。そこで、第１の実施形態では、コントローラ３０は、オーバーライトに使用されるＣＭＲ用のポストコードを、ポストコード用領域１００から取得する。これによって、トラック配置方式の切り替えに応じてポストコードを生成することを不要とされ、その結果、トラック配置方式の切り替えに要する時間を抑制することが可能である。

なお、磁気ディスク装置１は、トラック配置方式をＣＭＲからＳＭＲに切り替えることも可能である。例えば図６に示された状態から範囲６０のトラック配置方式をＣＭＲからＳＭＲに切り替えると、トラック配置方式は、図５に示された状態になる。コントローラ３０は、範囲６０のトラック配置方式をＣＭＲからＳＭＲに切り替える場合、範囲６０の分のＳＭＲ用のポストコードをポストコード用領域１００からリードして、リードされた範囲６０の分のＳＭＲ用のポストコードを範囲６０のサーボ領域１１ａにオーバーライトする。これによって、コントローラ３０は、範囲６０のトラック配置方式をＣＭＲからＳＭＲに切り替えた後において、範囲６０の３つのトラック１１ｂの位置ずれ量を補正することが可能になる。

以降、範囲６０のように、トラック配置方式の切り替えの対象とされた記憶領域を、対象の記憶領域、と表記する。なお、図５および図６では、対象の記憶領域の選択方法には制限が設けられていない場合について説明した。対象の記憶領域の選択方法に制限が設けられていてもよい。例えば、対象の記憶領域は、ガード領域１１ｃによって区切られた領域の単位で選択されてもよい。また、対象の記憶領域は、ゾーンまたはバンドなどの単位で選択されてもよい。

上記されたように、磁気ディスク１１の半径方向の所定の範囲に、ＣＭＲ用のポストコードのセットと、ＳＭＲ用のポストコードのセットと、が格納されたポストコード用領域１００が設けられている。ポストコード用領域１００の位置は、特定の位置に限定されない。一例では、ポストコード用領域１００は、磁気ディスク１１の半径方向の中央部分に設けられ得る。

図５および図６に示された例において、ポストコード用領域１００は、第１の記憶領域の一例である。ＣＭＲ領域１１０ａおよびＳＭＲ領域１１０ｂは、第２の記憶領域の一例である。つまり、磁気ディスク１１の半径方向に、第１の記憶領域および第２の記憶領域が設けられている。

また、図５および図６に示された例において、サーボ領域１１ａは、第３の記憶領域の一例である。データ領域１１ｄは、第４の記憶領域の一例である。つまり、磁気ディスク１１の周方向に、第３の記憶領域および第４の記憶領域が設けられている。

続いて、磁気ディスク１１の半径方向におけるリードヘッド２２ｒおよびライトヘッド２２ｗの位置関係について説明する。本明細書において、磁気ディスク１１の半径方向における位置を、半径位置、と表記する。

リードヘッド２２ｒとライトヘッド２２ｗとは、実際には互いに離間して磁気ヘッド２２に設けられている。よって、リードヘッド２２ｒの半径位置と、ライトヘッド２２ｗの半径位置と、が互いに等しいとは限らない。さらに、リードヘッド２２ｒの半径位置と、ライトヘッド２２ｗの半径位置と、の位置関係は、磁気ヘッド２２の位置に応じて異なる。

図７は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１における、リードヘッド２２ｒの半径位置と、ライトヘッド２２ｗの半径位置と、の位置関係の一例を説明するための模式的な図である。

図７に示される例によれば、リードヘッド２２ｒおよびライトヘッド２２ｗは、アクチュエータアーム１５が延びる方向に配列されている。そして、リードヘッド２２ｒは、ライトヘッド２２ｗよりもアクチュエータアーム１５の回転軸に近い側に配置されている。

例えば位置Ｐ_ａ１では、ライトヘッド２２ｗとリードヘッド２２ｒとが配置された方向が半径方向と直交する。そのような場合、リードヘッド２２ｒの半径位置とライトヘッド２２ｗの半径位置とが互いに等しくなる。

磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ａ１よりも内周側の領域Ａ_{ｉｎｎｅｒ}に位置する場合、例えば磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ａ２に位置する場合、ライトヘッド２２ｗがリードヘッド２２ｒよりも内周側に位置する。つまり、ライトヘッド２２ｗの半径位置は、リードヘッド２２ｒの半径位置よりも内周側に離間している。ライトヘッド２２ｗの半径位置とリードヘッド２２ｒの半径位置との距離は、磁気ヘッド２２の位置が位置Ｐ_ａ１から内周側に遠ざかるに従って大きくなる。

磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ａ１よりも外周側の領域Ａ_{ｏｕｔｅｒ}に位置する場合、例えば磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ａ３に位置する場合、ライトヘッド２２ｗがリードヘッド２２ｒよりも磁気ディスク１１における外周側に位置する。つまり、ライトヘッド２２ｗの半径位置は、リードヘッド２２ｒの半径位置よりも外周側に離間している。ライトヘッド２２ｗの半径位置とリードヘッド２２ｒの半径位置との距離は、磁気ヘッド２２の位置が位置Ｐ_ａ１から外周側に遠ざかるに従って大きくなる。

このように、磁気ヘッド２２の半径位置が位置Ｐ_ａ１と異なる場合、ライトヘッド２２ｗの半径位置とリードヘッド２２ｒの半径位置とが離間する。つまり、ライトヘッド２２ｗとリードヘッド２２ｒとはそれぞれ異なるトラック１１ｂ上に位置する。

そこで、コントローラ３０は、ライトヘッド２２ｗが位置するトラック１１ｂの位置ずれの補正に使用するポストコードを、リードヘッド２２ｒが位置するトラック１１ｂにライトする。これによって、コントローラ３０は、ユーザデータを磁気ディスク１１にライトする際には、ライト先のトラック１１ｂの位置ずれを補正するためのポストコードをリードヘッド２２ｒによってリードしながらライトヘッド２２ｗをライト先のトラック１１ｂに位置決めすることが可能である。

以降、本明細書では、トラック＃Ｘの位置ずれの補正に使用されるポストコードがトラック＃Ｙにライトされる場合、トラック＃Ｙを、トラック＃Ｘのコードトラック、と表記する。また、トラック＃Ｙにライトされるポストコード、即ちトラック＃Ｘの位置ずれの補正に使用されるポストコードを、トラック＃Ｘのポストコード、と表記する。

図８は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１における、トラック１１ｂと、当該トラック１１ｂのコードトラックと、の位置関係を説明するための模式的な図である。磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ｂ１にある場合、ライトヘッド２２ｗは、トラック＃Ｎのトラックセンターに位置し、リードヘッド２２ｒは、トラック＃Ｍのトラックセンター付近に位置している。よって、トラック＃Ｍを、トラック＃Ｎのコードトラックとすることができる。

磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ｂ２にある場合、ライトヘッド２２ｗはトラック＃Ｍのトラックセンターに位置している。このとき、コントローラ３０は、トラック＃Ｎのポストコードを、ライトヘッド２２ｗによってトラック＃Ｍにライトする。

前述されたように、第１の実施形態では、コントローラ３０は、ポストコードのライトの際に、フォーマットの一環として、ユーザデータのライトをも実行する。例えば、磁気ヘッド２２が位置Ｐ_ｂ２にある場合、コントローラ３０は、トラック＃Ｍのサーボ領域１１ａには、トラック＃Ｎのポストコードをトラック＃Ｍにライトし、トラック＃Ｍのデータ領域１１ｄには、ユーザデータをライトする。

続いて、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の動作を説明する。

図９は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、磁気ディスク装置１がホスト４０からトラック配置方式の切り替えを要求するコマンドを受信する（Ｓ１０１）。コントローラ３０は、当該コマンドに応じて、切り替え先のトラック配置方式のためのポストコードのセットをポストコード用領域１００からリードしてバッファメモリ２９に格納する制御を行う（Ｓ１０２）。

トラック配置方式の切り替えを要求するコマンドは、切り替え対象の範囲、つまり対象の記憶領域、を示す情報を含む。当該コマンドは、一例では、位置、サイズ、またはこれらの組み合わせによって、対象の記憶領域を示し得る。別の例では、当該コマンドは、バンドまたはゾーンの識別子などによって対象の記憶領域を示し得る。Ｓ１０２の処理では、対象の記憶領域の分のポストコードがポストコード用領域１００からリードされてバッファメモリ２９に格納される。

なお、Ｓ１０２から後述のＳ１０７までの処理は、第１の実施形態における第１処理の一例である。第１処理では、コントローラ３０は、ポストコードのセットをポストコード用領域１００からリードして、リードされたポストコードのセットを対象の記憶領域（より正確には対象の記憶領域内の複数のトラック１１ｂのサーボ領域１１ａ）にライトする、制御を実行する。

Ｓ１０２に続いて、コントローラ３０は、対象の記憶領域内の全てのトラック１１ｂのうちから１つのトラック１１ｂを、ポストコードおよびユーザデータのライトの対象のトラック１１ｂとして選択する（Ｓ１０３）。対象の記憶領域内の全てのトラック１１ｂとは、切り替え先のトラック配置方式に従って配置される全てのトラック１１ｂである。コントローラ３０は、ポストコードおよびユーザデータのライトがまだ実行されていないトラック１１ｂから１つのトラック１１ｂを選択する。Ｓ１０３によって選択されたトラック１１ｂを、ライト対象トラックと表記する。なお、ライト対象トラックは、第１のトラックの一例である。

続いて、コントローラ３０は、ライト対象トラックに向けて磁気ヘッド２２を移動させるシーク制御を実行する（Ｓ１０４）。そして、コントローラ３０は、ライト対象トラック上にライトヘッド２２ｗを維持するトラッキング制御を実行する（Ｓ１０５）。このトラッキング制御では、コントローラ３０は、バッファメモリ２９に格納されたポストコードのセットのうちのライト対象トラックのポストコードを使用することができる。

なお、Ｓ１０５の処理の時点でライト対象トラックのコードトラックにライト対象トラックのポストコードがライト済みである場合には、コントローラ３０は、当該コードトラックからリードヘッド２２ｒによってポストコードを取得して、取得したポストコードをトラッキング制御に使用してもよい。

コントローラ３０は、トラッキング制御下で、サーボ領域１１ａへのポストコードのライトと、フォーマットの一環としてのデータ領域１１ｄへのユーザデータのライトと、を行う制御を実行する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６の処理においてライトされるポストコードは、ライト対象トラックをコードトラックとするトラック１１ｂのポストコードである。コントローラ３０は、ライトヘッド２２ｗがライト対象トラックのサーボ領域１１ａを通過する際には、ポストコードのライトを実行し、ライトヘッド２２ｗがライト対象トラックのデータ領域１１ｄを通過する際には、ユーザデータのライトを実行する。コントローラ３０は、ライト対象トラックの全てのサーボ領域１１ａにポストコードをライトし、ライト対象トラックの全てのデータ領域１１ｄにユーザデータをライトする。

なお、Ｓ１０６の処理のうちの、ポストコードをサーボ領域１１ａにライトする処理は、第１の実施形態における第２処理の一例である。Ｓ１０６の処理のうちの、ユーザデータをデータ領域１１ｄにライトする処理は、第１の実施形態における第３処理の一例である。

ライト対象トラックへのポストコードおよびユーザデータのライトが完了すると、コントローラ３０は、対象の記憶領域に、ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っているか否かを判定する（Ｓ１０７）。

ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っている場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、Ｓ１０３に制御が移行する。ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っていない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、第１の実施形態の動作が終了する。

このように、第１の実施形態では、コントローラ３０は、ポストコード用領域１００からポストコードのセットをリードして、リードされたポストコードのセットを対象の記憶領域のサーボ領域１１ａにライトする第１処理を実行する。第１処理では、コントローラ３０は、ライト対象トラック上にライトヘッド２２ｗを維持するトラッキング制御下で、ポストコードのサーボ領域１１ａへのライトと、ユーザデータのデータ領域１１ｄへのライトと、の両方を実行する制御を実行する。

よって、ポストコードのライトに関する一連の処理において、比較例にかかる技術に比べてシーク制御の実行回数を減らすことができる。その結果、ポストコードのライトに関する一連の処理に要する時間が、比較例にかかる技術に比べて短縮される。つまり、ポストコードのライトに関する処理の効率が向上する。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ポストコードのライトは、フォーマットの一環としてのユーザデータのライトの際に実行された。ポストコードのライトのタイミングはこれに限定されない。

第２の実施形態では、ホスト４０からのアクセスコマンドに応じて磁気ディスク１１に対してユーザデータのライトまたはリードのアクセスを行う際に、ポストコードのライトが実行される。以下に、第２の実施形態について説明する。

トラッキング制御下でポストコードのライトをアクセスコマンドに応じたユーザデータのリードとともに行う場合、リードヘッド２２ｒがリード先のトラック（リード対象トラック）上に位置している状態でライトヘッド２２ｗがライト対象トラック上に位置しているという条件が満たされている必要がある。この条件を、ライト許可条件、と表記する。

図１０は、第２の実施形態のライト許可条件の詳細を説明するための模式的な図である。本図においては、便宜的に、或るトラック＃Ｐのトラックセンターの半径位置を原点と仮定し、外方向を正の向きと仮定する。

例えば、トラック＃Ｐのトラックセンターにライトヘッド２２ｗによってデータ（ライトデータＤ１と表記）がライトされた場合、ライトデータＤ１がライトされた範囲の幅はＷである。このライトデータＤ１をリードヘッド２２ｒによってリードしようとした場合、リードヘッド２２ｒの中心は、ライトデータＤ１がライトされた範囲の左右の端部を所定のオフセット量Ｅだけオフセットして得られる範囲Ａ１に位置している必要がある。つまり、範囲Ａ１は、ライトデータＤ１のリードが可能な範囲である。リードヘッド２２ｒの位置ＣＲが下記の式（１）を満たす場合、ライトデータＤのリードが可能である。
－（Ｗ／２－Ｅ）≦ＣＲ≦（Ｗ／２－Ｅ） ・・・（１）

これに対し、リードヘッド２２ｒを用いてリードされる範囲Ａ２が設計によって定められている。範囲Ａ２は、範囲Ａ１よりも狭い。リードヘッド２２ｒの位置ＣＲが－Ａ２／２からＡ２／２までの範囲でデータのリードが可能にするためには、データは、－（Ｗ－Ａ２／２－Ｒ／２＋Ｅ）から（Ｗ－Ａ２／２－Ｒ／２＋Ｅ）までの範囲Ａ３内に収まっている必要がある。図１０に示されるＬ１は、範囲Ａ３内において最も内周側に寄った位置にライトされたデータ（ライトデータＤ２と表記）のライト範囲を示している。Ｌ２は、範囲Ａ３内において最も外周側に寄った位置にライトされたデータ（ライトデータＤ３と表記）のライト範囲を示している。

このようにデータのライト範囲を範囲Ａ３内に収めるためには、ライトヘッド２２ｗの位置ＣＷが下記の式（２）を満たす必要がある。
－（Ｗ／２－Ａ２／２－Ｒ／２＋Ｅ）≦ＣＷ≦（Ｗ／２－Ａ２／２－Ｒ／２＋Ｅ） ・・・（２）

このＣＷの取り得る範囲を、ライト許可範囲と表記する。図１２に示される例では、Ａ４がライト許可範囲を示す。コントローラ３０は、リードヘッド２２ｒがリード対象トラック上に位置している状態でライトヘッド２２ｗがライト対象トラックのライト許可範囲に位置している場合、トラッキング制御下で、ユーザデータのリードと、ポストコードのライトと、の両方を実行することができる。コントローラ３０は、リードヘッド２２ｒがリード対象トラック上に位置している状態でライトヘッド２２ｗの位置がライト対象トラックのトラックセンターを基準とするライト許可範囲から逸脱している場合、トラッキング制御下でユーザデータのリードを実行するが、ポストコードのライトを実行しない。

図１１は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、磁気ディスク装置１がホスト４０からトラック配置方式の切り替えを要求するコマンドを受信する（Ｓ２０１）。コントローラ３０は、当該コマンドに応じて、切り替え先のトラック配置方式用のポストコードのセットをポストコード用領域１００からリードしてバッファメモリ２９に格納する制御を行う（Ｓ２０２）。

なお、第２の実施形態においては、Ｓ２０２～Ｓ２０４、Ｓ２０６～Ｓ２１４は、第１処理の一例に該当する。

磁気ディスク装置１は、以降は、アクセスコマンドの受信に応じてポストコードのライトを実行することができる。具体的には、磁気ディスク装置１がホスト４０からアクセスコマンドを受信すると（Ｓ２０３）、コントローラ３０は、アクセスコマンドに対応したアクセス先は対象の記憶領域内のトラックであるか否かを判定する（Ｓ２０４）。アクセスコマンドに対応したアクセス先が対象の記憶領域内のトラックではない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、コントローラ３０は、アクセスコマンドを実行し（Ｓ２０５）、Ｓ２０３に制御が移行する。

アクセスコマンドに対応したアクセス先が対象の記憶領域内のトラックである場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、コントローラ３０は、受信したアクセスコマンドはライトコマンドであるか否かを判定する（Ｓ２０６）。

受信したアクセスコマンドがライトコマンドである場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、コントローラ３０は、ライトコマンドによってライトが要求されたユーザデータのライト先のトラック１１ｂ（ライト対象トラックと表記）に向けて磁気ヘッド２２を移動させるシーク制御を実行する（Ｓ２０７）。そして、コントローラ３０は、ライト対象トラック上にライトヘッド２２ｗを維持するトラッキング制御を実行する（Ｓ２０８）。このトラッキング制御では、コントローラ３０は、バッファメモリ２９に格納されたポストコードのセットのうちのライト対象トラックのポストコードを使用することができる。

なお、Ｓ２０８の処理の時点でライト対象トラックのコードトラックにライト対象トラックのポストコードがライト済みである場合には、コントローラ３０は、当該コードトラックからリードヘッド２２ｒによってポストコードを取得して、取得したポストコードをトラッキング制御に使用してもよい。

コントローラ３０は、トラッキング制御下で、サーボ領域１１ａへのポストコードのライトと、ライトコマンドに従ったデータ領域１１ｄへのユーザデータのライトと、を行う制御を実行する（Ｓ２０９）。Ｓ２０９の処理においてライトされるポストコードは、ライト対象トラックをコードトラックとするトラック１１ｂのポストコードである。コントローラ３０は、ライトヘッド２２ｗがライト対象トラックのサーボ領域１１ａを通過する際には、ポストコードのライトを実行し、ライトヘッド２２ｗがライト対象トラックのデータ領域１１ｄを通過する際には、ユーザデータのライトを実行する。コントローラ３０は、ライト対象トラックの全てのサーボ領域１１ａにポストコードをライトする。ライト対象トラックのデータ領域１１ｄにライトコマンドによってライトが要求されたユーザデータをライトする。

なお、ライト対象トラックに既にポストコードがライトされている場合には、コントローラ３０は、Ｓ２０９においては、ポストコードのライトを行わずにユーザデータのライトを実行する、制御を実行してもよい。これによって、同一のポストコードを同一のトラック１１ｂに何度のライトすることを防止してもよい。

続いて、コントローラ３０は、対象の記憶領域に、ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っているか否かを判定する（Ｓ２１０）。ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っている場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２０３に制御が移行する。ポストコードおよびユーザデータのライトが完了していないトラックが残っていない場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、コントローラ３０は、一連の動作を終了する。

受信したアクセスコマンドがライトコマンドではない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、即ち受信したアクセスコマンドがリードコマンドである場合、コントローラ３０は、リードコマンドによってリードが要求されたユーザデータが格納されているトラック１１ｂ（リード対象トラックと表記）に向けて磁気ヘッド２２を移動させるシーク制御を実行する（Ｓ２１１）。そして、コントローラ３０は、リード対象トラック上にリードヘッド２２ｒを維持するトラッキング制御を実行する（Ｓ２１２）。

Ｓ２１２のトラッキング制御下で、コントローラ３０は、ライトヘッド２２ｗが別のトラック１１ｂのライト許可範囲内に位置しているか否かを判定する（Ｓ２１３）。ライトヘッド２２ｗがライト許可範囲に位置している場合（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、コントローラ３０は、ライトヘッド２２ｗが位置しているトラック１１ｂに対するサーボ領域１１ａへのポストコードのライトと、リード対象トラックのデータ領域１１ｄからのユーザデータのリードと、を実行する制御を実行する（Ｓ２１４）。そして、Ｓ２１０に制御が移行する。

なお、ライト対象トラックに既にポストコードがライトされている場合には、コントローラ３０は、Ｓ２１４においては、ポストコードのライトを行わずにユーザデータのリードを実行する、制御を実行してもよい。これによって、同一のポストコードを同一のトラック１１ｂに何度のライトすることを防止してもよい。

ライトヘッド２２ｗがライト許可範囲内に位置していない場合（Ｓ２１３：Ｎｏ）、コントローラ３０は、リード対象トラックのデータ領域１１ｄからユーザデータをリードする制御を実行する（Ｓ２１５）。そして、Ｓ２１０に制御が移行する。

なお、Ｓ２０９の処理のうちのポストコードをサーボ領域１１ａにライトする処理およびＳ２１４のうちのポストコードをサーボ領域１１ａにライトする処理は、第２の実施形態における第２処理の一例である。Ｓ２０９の処理のうちのユーザデータをデータ領域１１ｄにライトする処理およびＳ２１４のうちのユーザデータをデータ領域１１ｄからリードする処理は、第２の実施形態における第３処理の一例である。

このように、第２の実施形態によれば、第１処理では、コントローラ３０は、ライト対象トラック上にライトヘッド２２ｗを維持するトラッキング制御下で、サーボ領域１１ａへのポストコードのライトと、データ領域１１ｄへのユーザデータのライトまたはデータ領域１１ｄからのユーザデータのリードと、の両方を実行する制御を実行する。

よって、ユーザデータのライトまたはリードと並行してポストコードのライトが実行されるので、比較例にかかる技術に比べて、ポストコードのライトに関する処理の効率が向上する。

第２の実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、ユーザデータをライトまたはリードするためのコマンドであるアクセスコマンドに応じて下記に述べる特徴的な動作を実行する。即ち、磁気ディスク装置１がホスト４０からアクセスコマンドを受信すると、コントローラ３０は、磁気ディスク１１に対して磁気ヘッド２２の位置決めを行った状態で、磁気ディスク１１に対して当該アクセスコマンドに応じたアクセスを実行する、制御を行う。すると、磁気ディスク１１に対して磁気ヘッド２２に位置決めを行った状態でライトヘッド２２ｗが位置するトラック１１ｂのポストコードは、当該アクセスの前と、当該アクセスの後と、で異なる。

（第３の実施形態）
第１の実施形態および第２の実施形態では、コントローラ３０は、ポストコード用領域１００からリードしたポストコードを対象の記憶領域内のトラック１１ｂのサーボ領域１１ａにライトした。コントローラ３０は、ポストコード用領域１００からリードしたポストコードに対して所定の演算処理を行って、演算処理が行われた後のポストコードを対象の記憶領域のトラック１１ｂのサーボ領域１１ａにライトしてもよい。

第３の実施形態では、コントローラ３０は、演算処理の一例として、ポストコードの補正を実行する。具体的には、コントローラ３０は、トラック＃Ｕのポストコードをトラック＃Ｕのコードトラックにライトする場合、ポストコード用領域１００からリードされたトラック＃Ｕのポストコードを、トラック＃Ｕに隣接するトラック１１ｂであるトラック＃Ｕ－１の位置ずれ量に基づいて補正する。そして、コントローラ３０は、補正された後のトラック＃Ｕのポストコードをトラック＃Ｕのコードトラックにライトする。

近年は、記録密度を向上させるために、トラック１１ｂの間隔が狭くされる傾向がある。そして、サーボ情報によって規定されるトラック１１ｂの間隔は、サーボ情報のライトの精度などに起因して、半径方向および周方向で変動し得る。よって、互いに隣接する２つのトラック１１ｂが近くなり過ぎるケースが生じる。そのようなケースでは、近づき過ぎた部分にライトされたデータのリードが困難になってしまう場合がある。

第３の実施形態では、各ポストコードを隣接トラックの位置ずれ量に基づいて補正することで、トラック１１ｂ間が近くなり過ぎることに起因してデータのリードが困難になることを防止する。

以降、ポストコード用領域１００からリードされたポストコードであって、補正される前のポストコードを、オリジナルのポストコード、と表記する。

図１２は、第３の実施形態のポストコードの補正の処理を説明するための模式的な図である。本図を用いて、トラック＃Ｕのポストコードを補正する処理を説明する。

コントローラ３０は、トラック＃Ｕのポストコードを対象の記憶領域にライトする前に、トラック＃Ｕ－１の位置ずれ量として、トラック＃Ｕ－１のＲＲＯを学習する。なお、ＲＲＯを学習するとは、ＲＲＯを測定する、またはＲＲＯを検出する、と換言することができる。コントローラ３０は、実際のトラック＃Ｕ－１の位置をリードヘッド２２ｒによって検出し、検出された位置をトラック＃Ｕ－１のＲＲＯとして取得する。

図１２の（Ａ）は、測定されたトラック＃Ｕ－１の位置（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、即ち学習によって得られたトラック＃Ｕ－１のＲＲＯ、の一例を示すグラフである。横軸は、１周分の周方向の位置を示す。なお、横軸が示す情報は、図１２の（Ａ）～（Ｅ）で共通する。

コントローラ３０は、測定されたトラック＃Ｕ－１のＲＲＯに基づき、トラック＃Ｕ－１のポストコードを生成する。

図１２の（Ｂ）は、測定されたトラック＃Ｕ－１のＲＲＯに基づいて生成されたポストコードを示すグラフである。本図から、トラック＃Ｕ－１のＲＲＯの符号を反転することによってトラック＃Ｕ－１のポストコードが生成されていることが読み取れる。なお、トラック＃Ｕ－１のポストコードの生成方法はこれに限定されない。

コントローラ３０は、生成されたトラック＃Ｕ－１のポストコードを用いて、トラック＃Ｕのオリジナルのポストコードを補正する。

図１２の（Ｃ）は、トラック＃Ｕのオリジナルのポストコードの一例を示すグラフである。図１２の（Ｄ）は、補正後のトラック＃Ｕのポストコードの一例を示すグラフである。図１２の（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示される例によれば、生成されたトラック＃Ｕ－１のポストコードと、トラック＃Ｕのオリジナルのポストコードと、の合算によって、補正されたトラック＃Ｕのポストコードが得られる。

図１２の（Ｅ）は、図１２の（Ｄ）に示される補正後のトラック＃Ｕのポストコードを用いて位置ずれを補正した場合のトラック＃Ｕの位置の一例を示すグラフである。本図に示されるように、補正後のトラック＃Ｕのポストコードに基づいた補正によって、実際のトラック＃Ｕが理想的なトラック＃Ｕに近くなっていることが読み取れる。

なお、図１２を用いて説明した例では、ポストコードは、単純な加算によって補正された。補正の演算は単純な加算に限定されない。例えば、コントローラ３０は、下記の式（３）に示される重み付き加算によって補正後の補正後のトラック＃Ｕのポストコードを取得することができる。

ＰＣ_Ｕ＿ｃｏｒ＝（ｋ＊ＰＣ_Ｕ－１＋（１－ｋ）＊ＰＣ_Ｕ＿ｏｒｇ）／２ （３）
ただし、ＰＣ_Ｕ－１は生成されたトラック＃Ｕ－１のポストコードを表す。ＰＣ_Ｕ＿ｏｒｇは、トラック＃Ｕのオリジナルのポストコードを表す。ＰＣ_Ｕ＿ｃｏｒは、補正後のトラック＃Ｕのポストコードを表す。ｋは、０から１までの実数の設定値である。

コントローラ３０は、補正に用いられるＲＲＯ（図１２の例ではトラック＃Ｕ－１のＲＲＯ）の学習を、任意のタイミングで実行することができる。

一例では、コントローラ３０は、ＲＲＯを学習するためだけを目的としてシーク制御およびトラック制御を実行してもよい。例えば図１２の例では、トラック＃Ｕ－１のＲＲＯを学習するためだけを目的として、磁気ヘッド２２をトラック＃Ｕ－１に向けて移動させて、リードヘッド２２ｒをトラック＃Ｕ－１上に維持してもよい。

別の例では、コントローラ３０は、ユーザデータまたはポストコードのライトの際にライトヘッド２２ｗが学習対象のトラック１１ｂ上に位置している場合には、ユーザデータまたはポストコードのライトと並行してＲＲＯの学習を実行してもよい。

図１３は、第３の実施形態の磁気ディスク装置１においてライトと並行してＲＲＯの学習を実行するための条件を説明するための図である。この条件を、学習許可条件、と表記する。

図１３に示される例では、トラック＃Ｑにポストコードまたはユーザデータをライトするために、ライトヘッド２２ｗがトラック＃Ｑのトラックセンターに位置するように、磁気ヘッド２２のトラッキング制御が実行されている。ライトヘッド２２ｗがトラック＃Ｑのトラックセンターに位置する場合、リードヘッド２２ｒは、トラック＃Ｑとは異なるトラック＃Ｒ上に位置している。このとき、リードヘッド２２ｒがライト許可範囲内に位置していれば、コントローラ３０は、トラック＃ＲのＲＲＯを学習することができる。即ち、学習許可条件は、リードヘッド２２ｒが学習対象のトラック１１ｂのライト許可範囲内に位置していることである。

例えば、コントローラ３０は、ユーザデータまたはポストコードのライトの際に、リードヘッド２２ｒが対象の記憶領域内の何れかのトラック１１ｂのライト許可範囲内に位置している場合に、ユーザデータまたはポストコードのライトと並行してＲＲＯの学習を実行することができる。コントローラ３０は、ユーザデータまたはポストコードのライトの際に、リードヘッド２２ｒが対象の記憶領域内の何れのトラック１１ｂのライト許可範囲内にも位置していない場合、ユーザデータまたはポストコードのライトと並行したＲＲＯの学習を実行しない。

図１４は、第３の実施形態の磁気ディスク装置１の動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、１つのトラック＃Ｓのポストコードをライトする動作を説明する。

まず、コントローラ３０は、リードヘッド２２ｒを用いてトラック＃Ｓ－１のＲＲＯの学習を実行する（Ｓ３０１）。

第３の実施形態が第１の実施形態と併用される場合、コントローラ３０は、Ｓ３０１の処理を、図９を用いて説明した第１処理のうちの何れかのタイミングで実行することができる。

ライト対象トラックにライトされるポストコードは、ライト対象トラックをコードトラックとするトラックのポストコードであり、図１４の説明ではトラック＃Ｓのポストコードと考えることができる。コントローラ３０は、Ｓ１０３の処理によってライト対象トラックを選択すると、ライト対象トラックをコードトラックとするトラックに隣接するトラックを学習対象としてＳ３０１の処理を実行してもよい。

または、コントローラ３０は、対象の記憶領域内の全てのトラック１１ｂについてＲＲＯの学習、つまりＳ３０１の処理を実行してもよい。コントローラ３０は、補正に必要となるまで、学習したＲＲＯをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納しておいてもよい。コントローラ３０は、学習したＲＲＯに基づいて後述のＳ３０２の処理によってポストコードを生成して、生成されたポストコードをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納してもよい。コントローラ３０は、生成されたポストコードに基づいて後述のＳ３０３の処理によってバッファメモリ２９内のオリジナルのポストコードを補正して、当該オリジナルのポストコードを補正後のポストコードによって上書きしてもよい。

または、コントローラ３０は、Ｓ１０５からＳ１０６までの間において学習許可条件が満たされている場合、ライトヘッド２２ｗが位置するトラック１１ｂのＲＲＯを学習してもよい。コントローラ３０は、学習によって得られたＲＲＯを、補正に必要になるまで、バッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納しておいてもよい。コントローラ３０は、学習したＲＲＯに基づいてＳ３０２の処理によってポストコードを生成して、生成されたポストコードをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納してもよい。コントローラ３０は、生成されたポストコードに基づいてＳ３０３の処理によってバッファメモリ２９内のオリジナルのポストコードを補正して、当該オリジナルのポストコードを補正後のポストコードによって上書きしてもよい。

第３の実施形態が第２の実施形態と併用される場合、コントローラ３０は、Ｓ３０１の処理を、図１１を用いて説明した第１処理のうちの何れかのタイミングで実行することができる。

例えば、対象の記憶領域内の全てのトラック１１ｂについてＲＲＯの学習、つまりＳ３０１の処理を実行してもよい。コントローラ３０は、補正に必要となるまで、学習したＲＲＯをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納しておいてもよい。コントローラ３０は、学習したＲＲＯに基づいてＳ３０２の処理によってポストコードを生成して、生成されたポストコードをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納してもよい。コントローラ３０は、生成されたポストコードに基づいてＳ３０３の処理によってバッファメモリ２９内のオリジナルのポストコードを補正して、当該オリジナルのポストコードを補正後のポストコードによって上書きしてもよい。

または、Ｓ２０８からＳ２０９までの期間において、学習許可条件が満たされている場合、ライトヘッド２２ｗが位置するトラック１１ｂのＲＲＯを学習してもよい。コントローラ３０は、学習によって得られたＲＲＯを、補正に必要になるまで、バッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納しておいてもよい。コントローラ３０は、学習したＲＲＯに基づいてＳ３０２の処理によってポストコードを生成して、生成されたポストコードをバッファメモリ２９またはＲＡＭ２７などに格納してもよい。コントローラ３０は、生成されたポストコードに基づいてＳ３０３の処理によってバッファメモリ２９内のオリジナルのポストコードを補正して、当該オリジナルのポストコードを補正後のポストコードによって上書きしてもよい。

Ｓ３０１に続いて、コントローラ３０は、学習したトラック＃Ｓ－１のＲＲＯに基づいてトラック＃Ｓ－１のポストコードを生成する（Ｓ３０２）。

そして、コントローラ３０は、トラック＃Ｓのオリジナルのポストコードを、トラック＃Ｓ－１のポストコードに基づいて補正する（Ｓ３０３）。

そして、コントローラ３０は、補正後のトラック＃Ｓのポストコードを、トラック＃Ｓのコードトラックのサーボ領域１１ａにライトする（Ｓ３０４）。そして、第３の実施形態の磁気ディスク装置１の一連の動作が終了する。

第３の実施形態が第１の実施形態と併用される場合、Ｓ３０４の処理は、図９に示された一連の動作のうちのＳ１０６において実行される。第３の実施形態が第２の実施形態と併用される場合、Ｓ３０４の処理は、図１１に示された一連の動作のうちのＳ２０９またはＳ２１４において実行される。

このように、第３の実施形態では、コントローラ３０は、第１処理では、隣接トラックの位置ずれ量を取得して、取得された位置ずれ量に基づいてポストコードを補正する。そして、コントローラ３０は、補正されたポストコードをライト対象トラックのサーボ領域１１ａにライトする。

よって、トラック１１ｂ間が近くなり過ぎることに起因してデータのリードが困難になることを防止することが可能となる。

なお、ポストコードのライトの際に、磁気ディスク装置１は、温度または振動の影響を受ける場合がある。これらの影響は、磁気ディスク装置１毎に異なり得る。そして、これらの影響によって、トラック１１ｂの位置が変動し、これによってトラック１１ｂ間が近くなり過ぎるケースがある。

第３の実施形態では、磁気ディスク装置１が上記のように構成されたことで、温度または振動の影響に起因してトラック１１ｂ間が近くなり過ぎることを防止することが可能である。

また、第３の実施形態によれば、コントローラ３０は、取得された隣接トラックの位置ずれ量に基づいて隣接トラックのポストコードを生成し、当該隣接トラックのポストコードに基づいて、ライト対象トラックにライトされるポストコードを補正する。

より具体的には、一例では、コントローラ３０は、ライト対象トラックにライトされるポストコードと、隣接トラックのポストコードと、の重み付き加算によってライト対象トラックにライトされるポストコードを補正する。

第１～第３の実施形態では、コントローラ３０は、トラック配置方式の切り替えを要求するコマンドの受信を契機として第１処理を実行した。第１処理の実行の契機は、トラック配置方式の切り替えを要求するコマンドの受信のみに限定されない。コントローラ３０は、任意の事象を契機として第１処理を実行してもよい。

第１～第３の実施形態において説明したように、コントローラ３０は、ポストコード用領域１００からポストコードのセットをリードして、リードされたポストコードのセットを対象の記憶領域のサーボ領域１１ａにライトする第１処理を実行する。第１処理では、コントローラ３０は、ライト対象トラック上にライトヘッド２２ｗを維持するトラッキング制御下で、ポストコードのサーボ領域１１ａへのライトと、ユーザデータのデータ領域１１ｄへのライトまたはユーザデータのデータ領域１１ｄからのリードと、の両方を実行する制御を実行する。

よって、ポストコードのライトに関する処理の効率が向上する。

本発明のいくつかの第１の実施形態を説明したが、これらの第１の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な第１の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら第１の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 磁気ディスク装置、１１ 磁気ディスク、１１ａ サーボ領域、１１ｂ トラック、１１ｃ ガード領域、１１ｄ データ領域、１２ スピンドルモータ、１３ ランプ、１５ アクチュエータアーム、１６ ＶＣＭ、２１ モータドライバ、２２ 磁気ヘッド、２２ｒ リードヘッド、２２ｗ ライトヘッド、２３ ＨＤＣ、２４ プリアンプ、２５ ＲＷＣ、２６ プロセッサ、２７ ＲＡＭ、２８ ＦＲＯＭ、２９ バッファメモリ、３０ コントローラ、４０ ホスト、６０ 範囲、１００ ポストコード用領域、１１０ａ ＣＭＲ領域、１１０ｂ ＳＭＲ領域。

Claims (7)

1. 半径方向に第１の記憶領域と複数のトラックが設定される第２の記憶領域とが設けられ、前記第１の記憶領域には前記複数のトラックの位置ずれを補正するための複数のポストコードが格納され、前記第２の記憶領域は周方向に第３の記憶領域と第４の記憶領域とが設けられた、磁気ディスクと、
   前記磁気ディスクに対するライトを実行するライトヘッドおよび前記磁気ディスクに対するリードを実行するリードヘッドを備える磁気ヘッドと、
   前記第１の記憶領域から前記複数のポストコードをリードして、リードされた前記複数のポストコードを前記第２の記憶領域の前記第３の記憶領域にライトする第１処理を実行し、前記第１処理では、前記複数のトラックのうちの第１のトラック上に前記ライトヘッドが位置している状態で、リードされた前記複数のポストコードのうちの第１のポストコードを前記第３の記憶領域にライトする第２処理と、ユーザデータを前記第４の記憶領域にライトするかまたはユーザデータを前記第４の記憶領域からリードする第３処理と、の両方を実行する、制御を実行するコントローラと、
   を備える磁気ディスク装置。
2. 前記第１のポストコードは、第２のトラックの位置ずれを補正するためのポストコードであり、
   前記第２のトラックは、前記第１のトラック上に前記リードヘッドが位置している状態で前記ライトヘッドが位置するトラックである、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記コントローラは、
   前記第１処理では、前記複数のトラックのうちの前記第２のトラックに隣接する第３のトラックの位置ずれ量を取得し、前記第１のポストコードを前記第３のトラックの位置ずれ量に基づいて補正し、
   前記第２処理では、補正された前記第１のポストコードをライトする、
   制御を実行する
   請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記コントローラは、
   前記第３のトラックの位置ずれを補正するための第２のポストコードを、取得された前記第３のトラックの位置ずれ量に基づいて生成し、
   前記第１のポストコードと、生成された前記第２のポストコードと、の重み付き加算によって前記第１のポストコードを補正する、
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記第２の記憶領域に前記複数のトラックが配置される方式は、２つの方式の間で切り替え可能に構成され、
   前記複数のポストコードは、前記２つの方式のうちのそれぞれ異なる方式に対応した２つのセットの複数のポストコードを含み、
   前記コントローラは、前記第１処理では、前記第１の記憶領域から前記２つのセットのうちの切り替え先の方式に対応したセットをリードして、前記リードされたセットに含まれる複数のポストコードを前記第２の記憶領域の前記第３の記憶領域にライトする、制御を実行する、
   請求項１から請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
6. 前記２つの方式のうちの１つは、前記磁気ディスクの径方向に互いに隣接する２つのトラックのうちの１つのトラックのデータが当該２つのトラックのうちの他のトラックのデータの一部に重ねてライトされるように前記複数のトラックが配置される方式であり、
   前記２つの方式のうちの他は、前記磁気ディスクの径方向に互いに隣接する２つのトラックのデータは互いに重ならないように前記複数のトラックが配置される方式である、
   請求項５に記載の磁気ディスク装置。
7. 径方向に複数のトラックが配置されている磁気ディスクと、
   前記磁気ディスクに対するライトを実行するライトヘッドおよび前記磁気ディスクに対するリードを実行するリードヘッドを備える磁気ヘッドと、
   ホストからのライトコマンドまたはリードコマンドに応じて前記磁気ディスクに対するアクセスを前記磁気ヘッドを位置決めした第１状態で実行する、制御を実行するコントローラと、
   を備え、
   前記複数のトラックのうちの、前記第１状態で前記ライトヘッドが位置するトラックである第１のトラックのポストコードが、前記アクセスの前と前記アクセスの後と、で異なる、
   磁気ディスク装置。

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