CN110289020A - 磁盘装置及重复偏出修正数据的写入方法 - Google Patents

磁盘装置及重复偏出修正数据的写入方法 Download PDF

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Abstract

实施方式提供能够提高定位精度的磁盘装置及重复偏出修正数据的写入方法。实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有在半径方向上呈放射状延伸且在圆周方向上隔开间隔而离散配置的多个伺服扇区；磁头，其对上述盘写入数据，从上述盘读取数据；以及控制器，其将针对上述盘的重复偏出的多个修正数据分别写入多个第一扇区，并将上述多个修正数据分别写入多个第二扇区，所述多个第一扇区是在第一区域分别配置在上述多个伺服扇区之间的扇区，所述多个第二扇区是在与上述第一区域不同的第二区域分别配置在上述多个伺服扇区之间的扇区。

Description

磁盘装置及重复偏出修正数据的写入方法
本申请享受以日本专利申请2018-51545号(申请日：2018年3月19日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。
技术领域
本发明的实施方式涉及磁盘装置及RRO修正数据的写入方法。
背景技术
在磁盘装置中，为了对磁盘上的磁头的位置进行控制，伺服数据被写入盘中。伺服数据含有由磁道歪斜所引起的误差、也就是说由与盘的旋转同步的摇晃(重复偏出：RRO)所引起的误差。磁盘装置获取用于修正由RRO引起的误差的RRO修正数据(RRObit或PostCode)，并基于所获取的RRO修正数据来修正头的位置。RRO修正数据通常被写入伺服区域(伺服扇区)。因此，与RRO修正数据对应的前导码(preamble)包含在每个伺服区域内。在将RRO修正数据以与用户数据相同的格式写入盘中的情况下，能够在整个盘中减少与RRO修正数据对应的前导码。
发明内容
本发明的实施方式提供一种能够提高定位精度的磁盘装置及RRO修正数据的写入方法。
实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有在半径方向上呈放射状延伸且在圆周方向上隔开间隔而离散配置的多个伺服扇区；头，其对所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及控制器，其将针对所述盘的重复偏出的多个修正数据分别写入多个第一扇区，并将所述多个修正数据分别写入多个第二扇区，所述多个第一扇区是在第一区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的扇区，所述多个第二扇区是在与所述第一区域不同的第二区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的扇区。
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的磁盘装置的结构的框图。
图2是表示于第一实施方式涉及的磁头相对盘的轨迹的一个示例的示意图。
图3是表示第一实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。
图4是表示第一实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
图5是表示第一实施方式的访问处理的一个示例的流程图。
图6是表示第二实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。
图7是表示第二实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
图8是表示第二实施方式的重复偏出的一个示例的流程图。
图9是表示变形例1涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。
图10是表示变形例2涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。
图11是表示变形例2涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。另外，附图仅是一个示例，并不限定发明的范围。
(第一实施方式)
图1是表示第一实施方式涉及的磁盘装置1的结构的框图。
磁盘装置1具备：后述的头盘组件(HDA)、驱动器IC20、头放大器集成电路(以下称为头放大器IC或预放大器)30、易失性存储器70、缓冲存储器(缓冲器)80、非易失性存储器90、以及作为单芯片集成电路的系统控制器130。此外，磁盘装置1与主机系统(主机)100连接。
HDA包括磁盘(以下称为盘)10、主轴电动机(SPM)12、搭载头15的臂13、以及音圈电动机(VCM)14。盘10被安装于主轴电动机12，通过主轴电动机12的驱动进行旋转。臂13及VCM14构成致动器。致动器利用VCM14的驱动来控制搭载于臂13的头15，使其移动到盘10上的预定的半径方向的位置(以下简称为半径位置)。盘10及头15可以设置有两个以上的数目。
在盘10的记录区域，分配有用户数据区域10a和介质高速缓存(media cache)区域10b。用户数据区域10a包含叠瓦磁记录(Shingled Magnetic Recording：SMR)区域SRA以及多个修正数据区域CA。叠瓦磁记录区域SRA记录来自主机100的被请求写入的用户数据等。叠瓦磁记录区域SRA是以与刚刚之前被写入的磁道的一部分重叠的方式对当前正在写入的磁道进行写的区域。通过将多个磁道重叠写入，叠瓦磁记录区域SRA的磁道密度(Track PerInch:TPI)大于不重叠写入的通常的记录区域的TPI。有时也将叠瓦磁记录区域SRA内多个磁道被重叠写入了的磁道组称为带区域。叠瓦磁记录区域SRA包含多个带区域。多个修正数据区域CA以与用户数据相同的格式记录RRO修正数据等，该RRO修正数据等用于修正由磁道歪斜所引起的误差、也就是说由与盘的旋转同步的摇晃(重复偏出：RRO)所引起的误差。另外，多个修正数据区域CA也可以是叠瓦磁记录区域SRA的一部分。介质高速缓存区域10b能够用作用户数据区域10a(叠瓦磁记录区域SRA)的高速缓存(cache)。以下，将沿着盘10的圆周的方向称为圆周方向，将与圆周方向正交的方向称为半径方向。
头15以滑块为主体，具备被安装于该滑块的写入头15W和读取头15R。写入头15W向盘10上写入数据。读取头15R读取被记录在盘10上的数据磁道中的数据。
图2是表示第一实施方式涉及的头15相对于盘10的轨迹的一个示例的示意图。在图2中，将半径方向上朝向盘10的外周的方向称为外方向(外侧)，将与外方向相反的方向称为内方向(内侧)。此外，图2中示出了盘10的旋转方向。另外，在图2中，旋转方向也可以是相反的方向。在图2中，用户数据区域10a被划分为位于内方向侧的内周区域IR、位于外方向侧的外周区域OR、以及位于内周区域IR与外周区域OR之间的中周区域MR。外周区域OR、内周区域IR和中周区域MR分别相当于将用户数据区域10a沿半径方向划分成三部分所得到的三个区域中的一个区域。例如外周区域OR、内周区域IR和中周区域MR分别相当于将用户数据区域10a沿半径方向进行三等分所得到的三个区域中的一个区域。中周区域MR例如包含头15的偏斜(skew)角为0°的半径方向的位置(以下简称为半径位置)。头15的偏斜角例如在位于为0°的半径位置的外方向侧时为正值，在位于为0°的半径位置的内方向侧时为负值。另外，头15的偏斜角为0°的半径位置既可以被包含在内周区域IR内，也可以被包含在外周区域OR内。此外，头15的偏斜角也可以在位于为0°的半径位置的内方向侧时为正值，在位于为0°的半径位置的外方向侧时为负值。图2中示出了盘10的预定的磁道的半径方向的宽度(以下简称为宽度)的中心位置(以下称为磁道中心)IL。磁道中心IL与在将头15定位于预定的磁道时作为目标的头15的轨迹(以下有时也称为目标轨迹)相对应。例如磁道中心IL是与盘10同心的正圆形。此外，图2中还示出了由重复偏出(Repeatable Run Out:RRO)引起的相对于磁道中心IL发生偏移的头15的轨迹SL。
盘10具有多个伺服区域SV。以下，有时也将伺服区域SV称为伺服扇区。多个伺服区域SV在盘10的半径方向上呈放射状延伸，且在圆周方向上隔开预定间隔而离散地配置。伺服区域SV包含用于将头15定位于盘10的预定的半径位置的伺服数据。
叠瓦磁记录区域SRA包含伺服数据、例如前导码(PA)、伺服标记(Servo Mark)、地址数据以及突发数据等。地址数据包含预定的磁道的地址(柱面地址)和预定的磁道的伺服扇区的地址。突发数据是为了检测头15相对于预定磁道的磁道中心在半径方向上的位置偏差(位置误差)而使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图案构成。突发数据跨越对外相邻的磁道呈锯齿状被写入。突发数据包含由磁道相对于正圆形磁道(磁道中心)的歪斜所引起的误差，所述磁道相对于正圆形磁道(磁道中心)的歪斜是因在将伺服数据写入盘中时与盘10的旋转同步的摇晃(重复偏出)而产生的。以下，为了便于说明，将由因RRO产生的磁道相对于磁道中心的歪斜所引起的误差简称为RRO。在叠瓦磁记录区域SRA，在多个伺服区域SV之间分别配置有多个扇区。例如在两个伺服区域SV之间配置有一个扇区。在叠瓦磁记录区域SRA，例如在多个扇区中分别写入用户数据。扇区例如是在将用户数据写入盘10时的最小单位的记录区域。在一个示例中，1个扇区是相当于4Kbyte的盘10的记录区域。
多个修正数据区域CA包含伺服数据例如RRO前导码图案(以下称为RRO前导码)及同步图案等。RRO前导码及同步图案是为了检测对被写入后续区域的修正量编码所得到的数字数据的读取开始定时而使用的。在多个修正数据区域CA，在多个伺服区域SV之间分别配置有多个扇区。构成用于修正RRO的RRO修正数据的图案(以下简称为RRO修正数据)被写入。在修正数据区域CA，在多个伺服区域SV之间分别配置有多个扇区。在修正数据区域CA，在多个扇区中例如分别写入RRO修正数据。1个扇区中例如能够记录10磁道量的RRO修正数据。如前述那样将RRO修正数据以与用户数据相同的格式写入修正数据区域CA，由此能够将盘10的全部磁道的RRO修正数据集中写入半径方向的预定范围的记录区域内，因此能够减少RRO前导码等。此外，通过如前述那样集中写入半径方向的预定范围内，与在盘10上分散地写入相比，能够更有效率地压缩RRO修正数据。也就是说，与在盘10上分散地写入RRO修正数据相比，通过集中写入半径方向的预定范围内，能够扩大盘10中可写入的用户数据的容量。
RRO修正数据是为了修正伺服数据(更详细而言，伺服数据中的伺服突发数据)的RRO、即头15的轨迹相对于磁道中心的歪斜而使用的。有时也将该RRO的修正称为正圆修正。RRO修正数据包含将修正量编码所得到的数字数据(以下称为RRO修正编码(RRO Code))。此时，RRO修正编码(RRO Code)构成RRO修正数据的主要部分。有时也将这样的RRO修正数据称为RRObit或PostCode。
在图2的示例中，在将头15定位于磁道中心IL的情况下，头15基于被写入修正数据区域CA的RRO修正数据，从轨迹SL修正动作以通过磁道中心IL上。
驱动器IC20根据控制器130(详细而言，后述的MPU60)的控制，来控制SPM12及VCM14的驱动。
头放大器IC(预放大器)30具备读取放大器及写入驱动器。读取放大器对从盘10被读出的读取信号进行放大，并输出到系统控制器130(详细而言，后述的读取/写入(R/W)通道50)。写入驱动器向头15输出与从R/W通道50输出的写入数据相对应的写入电流。
易失性存储器70是当电力供给被断开时会失去所保存的数据的半导体存储器。易失性存储器70存储磁盘装置1的各部的处理所需要的数据等。易失性存储器70例如是DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机访问存储器)或SDRAM(Synchronous DynamicRandom Access Memory，同步动态随机访问存储器)。
缓冲存储器80是临时记录在磁盘装置1与主机100之间被发送、接收的数据等的半导体存储器。另外，缓冲存储器80也可以与易失性存储器70一体构成。缓冲存储器80例如是DRAM、SRAM(Static Random Access Memory，静态随机访问存储器)、SDRAM、FeRAM(Ferroelectric Random Access memory，铁电随机访问存储器)或MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory，磁阻式随机访问存储器)等。
非易失性存储器90是即使电力供给被断开也记录所保存的数据的半导体存储器。非易失性存储器90例如是NOR型或NAND型快闪ROM(Flash Read Only Memory:FROM，快闪只读存储器)。
系统控制器(控制器)130例如使用将多个元件集成在单一芯片中的被称为片上系统(System-on-a-Chip(SoC))的大规模集成电路(LSI)来实现。系统控制器130包括硬盘控制器(HDC)40、读取/写入(R/W)通道50和微处理器(MPU)60。HDC40、R/W通道50和MPU60分别彼此电连接。系统控制器130例如与驱动器IC20、头放大器IC60、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90及主机系统100等电连接。
HDC40根据来自后述的MPU60的指示，控制主机100与R/W通道50之间的数据传送。HDC40例如与易失性存储器70、缓冲存储器80及非易失性存储器90等电连接。
R/W通道50根据来自MPU60的指示，执行读取数据及写入数据的信号处理。R/W通道50具有用于测定读取数据的信号品质的电路或功能。R/W通道50例如与头放大器IC30等电连接。
MPU60是控制磁盘装置1的各部的主控制器。MPU60执行经由驱动器IC20来控制VCM14从而进行头15的定位的伺服控制。MPU60控制向盘10写入数据的写入动作，并且选择从主机100被传送的写入数据的保存目的地。此外，MPU60控制从盘10读取数据的读取动作，并且控制从盘10被传送到主机100的读取数据的处理。MPU60与磁盘装置1的各部连接。MPU60例如与驱动器IC20、HDC40及R/W通道50等电连接。
MPU60具备读取/写入控制部61、RRO学习部62、RRO记录部63和位置修正部64。MPU60在固件上执行上述各部例如读取/写入控制部61、RRO学习部62、RRO记录部63及位置修正部64等的处理。另外，MPU60也可以具备作为电路的上述各部。
读取/写入控制部61根据来自主机100的命令，控制数据的读取处理及写入处理。读取/写入控制部61经由驱动器IC20来控制VCM14，将头15定位于盘10上的预定的半径位置，从盘10读取数据或将数据写入盘10。
RRO学习部62执行下述处理：测定与对头15进行定位的半径位置相对应的目标轨迹和从读出的伺服数据解调所得到的头15(读取头15R)的半径位置之差(以下称为RRO修正量)，并基于测定出的RRO修正量来计算RRO修正数据(以下有时也称为RRO学习处理)。RRO学习处理例如在磁盘装置1的试验阶段或制造阶段执行。以下，将“测定RRO修正量”、“基于RRO修正量来计算RRO修正数据”称为RRO学习。有时也将“进行RRO学习”称为“进行测定”、“进行读取”或“进行获取”等。有时也将RRO修正量和RRO修正数据以相同的含义使用。有时也将要执行RRO学习的预定的半径位置、以及执行了RRO学习的预定的半径位置称为学习位置。此外，RRO学习部62也能够获取进行了RRO学习的圆周方向的位置信息等。另外，RRO学习部62在预定的半径位置上，可以在圆周方向的若干个位置进行RRO学习，也可以在圆周方向的所有位置进行RRO学习。此外，RRO学习部62既可以在若干个半径位置进行RRO学习，也可以在盘10的所有半径位置进行RRO学习。
RRO记录部63将通过RRO学习获取的RRO修正数据写入多个修正数据区域CA。例如RRO记录部63将RRO修正数据写入在半径方向上分开的多个修正数据区域CA。RRO记录部63可以将所获取的RRO修正数据以通常的记录方式写入多个修正数据区域CA，也可以以叠瓦磁记录方式写入多个修正数据区域CA。另外，RRO记录部63也可以将修正数据区域CA的半径位置例如地址等保存在存储器例如非易失性存储器90或介质高速缓存区域10b等。
图3是表示第一实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。在图3中，用户数据区域10a包含修正数据区域CA1和修正数据区域CA2。另外，用户数据区域10a也可以包含在半径方向上彼此分离的三个以上的修正数据区域CA。修正数据区域CA1和修正数据区域CA2在半径方向上分离。修正数据区域CA1和修正数据区域CA2例如位于中周区域MR。修正数据区域CA1包含扇区SC10和扇区SC11。修正数据区域CA2包含扇区SC20和扇区SC21。扇区SC10和扇区SC20在半径方向上大致排成一列。扇区SC11和扇区SC21在半径方向上大致排成一列。在图3中，为了便于图示，省略了伺服区域SV等。
RRO记录部63将通过RRO学习获取的RRO修正数据写入修正数据区域CA1及CA2。RRO记录部63将相同的RRO修正数据写入修正数据区域CA1及CA2。例如RRO记录部63将相同的RRO修正数据写入沿半径方向排列的多个修正数据区域CA各自的多个记录区域例如扇区。在图3所示的示例中，RRO记录部63从圆周方向的预定位置(以下称为基准位置)BP0开始按照扇区SC10、SC11…的顺序将RRO修正数据写入修正数据区域CA1。RRO记录部63从基准位置BP0开始按照扇区SC20、SC21…的顺序将RRO修正数据写入修正数据区域CA2。RRO记录部63在扇区SC10及扇区SC20中写入相同的RRO修正数据，在扇区SC11及扇区SC21中写入相同的RRO修正数据。RRO记录部63将分别与在修正数据区域CA1沿扇区SC11的圆周方向连续写入的多个RRO修正数据相同的多个RRO修正数据以相同的顺序分别写入修正数据区域CA2的沿扇区ASC21的圆周方向连续排列的多个扇区。
位置修正部64从修正数据区域CA读取RRO修正数据，基于读出的RRO修正数据来计算RRO修正量，并基于计算出的RRO修正量和与读出的RRO修正数据相对应的距磁道的磁道中心的偏移量来修正磁头位置。在叠瓦磁记录区域SRA的预定的带区域(以下称为对象带区域)执行写入处理及读取处理(以下有时也称为访问处理)的情况下，位置修正部64从修正数据区域CA读取与对象带区域相对应的RRO修正数据(以下称为对象RRO修正数据)，并基于对象RRO修正数据对对象带区域执行访问处理。这里，“访问”是作为包含“将数据写入盘10”以及“从盘10读取数据”这两种含义的用语而使用的。在图3所示的示例中，在对对象带区域执行访问处理的情况下，位置修正部64易于进行修正数据区域CA1及修正数据区域CA2中的读取，例如从距离头15的当前位置最近的一方读取对象RRO修正数据。此外，在检测出距离头15的当前位置最近的多个修正数据区域CA的情况下，MPU60根据预定的选择基准，从距离头15的当前位置最近的多个修正数据区域CA中的一个修正数据区域CA读取对象RRO修正数据。此外，在修正数据区域CA1及修正数据区域CA2中的一方无法读取对象RRO修正数据的情况下，位置修正部64读取修正数据区域CA1及CA2中的另一方的对象RRO修正数据。
图4是表示第一实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
MPU60在盘10的各半径位置处进行RRO学习(B401)，将通过RRO学习获取的RRO修正数据写入在半径方向上分离(分开)的多个修正数据区域CA(B402)，并使处理结束。例如MPU60将所获取的RRO修正数据从基准位置BP0开始写入修正数据区域CA1，将与已写入修正数据区域CA1的RRO修正数据相同的RRO修正数据从基准位置BP0开始写入与修正数据区域CA1在半径方向上分开的修正数据区域CA2。
图5是表示第一实施方式的访问处理的一个示例的流程图。
在对对象带区域执行访问处理的情况下，MPU60对修正数据区域CA进行访问(B501)。例如MPU60对多个修正数据区域CA中的距离头15的当前位置最近的修正数据区域CA进行访问(或者对头15进行寻道)。MPU60从进行了访问的修正数据区域CA读取对象RRO修正数据(B502)，判断能否读取对象RRO修正数据(B503)。在判断为能够读取对象RRO修正数据的情况下(B503为“是”)，MPU60前进至B508的处理。在判断为无法读取对象RRO修正数据的情况下(B503为“否”)，MPU60对被判断为无法读取的修正数据区域CA以外的其他修正数据区域CA进行存取(B504)。MPU60从进行了访问的其他修正数据区域CA读取对象RRO修正数据(B505)，判断能否读取对象RRO修正数据(B506)。在判断为无法读取对象RRO修正数据的情况下(B506为“否”)，MPU60判断是否有被判断为无法读取的修正数据区域CA以外的其他修正数据区域CA(B507)。在判断为有其他修正数据区域CA的情况下(B507为“是”)，MPU60前进至B504的处理。在判断为没有其他修正数据区域CA的情况下(B507为“否”)，MPU60将其作为错误进行处理。在判断为能够读取对象RRO修正数据的情况下(B506为“是”)，MPU60对对象带区域执行访问处理(B508)，并使处理结束。
根据本实施方式，磁盘装置1将相同的RRO修正数据以与用户数据相同的格式分别写入在半径方向上分离的多个修正数据区域CA。在对对象带区域执行访问处理的情况下，磁盘装置1从距离头15的当前的半径位置最近的修正数据区域CA读取RRO修正数据。此外，在从多个修正数据区域CA中的一个修正数据区域CA无法读取对象RRO修正数据的情况下，磁盘装置1从多个修正数据区域CA中的其他修正数据区域CA读取对象RRO修正数据。由于不需要对每个伺服扇区写入RRO前导码，所以磁盘装置1能够将RRO修正数据有效率地写入盘中。由于能够对距离头15的当前的半径位置最近的多个修正数据区域CA中的一个修正数据区域CA进行访问，所以磁盘装置1能够提高读取RRO修正数据的性能。此外，在对对象带区域进行访问(读取/写入)处理的情况下，磁盘装置1能够可靠地读取RRO修正数据。因此，可以提供能够提高定位精度的磁盘装置1。
接着，对变形例及其他实施方式涉及的磁盘装置进行说明。在变形例及其他实施方式中，对与前述的实施方式相同的部分标注相同的参照标号，并省略其详细的说明。
(第二实施方式)
第二实施方式的磁盘装置1与前述的实施方式的不同之处在于，具备还包含替代区域AA的盘10。
用户数据区域10a例如还包含多个替代区域AA。多个替代区域AA分别在多个修正数据区域CA的附近、例如在半径方向上相邻。
在修正数据区域(以下称为错误数据区域)CA发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA的RRO修正数据，将读出的RRO修正数据写入错误数据区域CA的附近的、例如在半径方向上相邻的替代区域AA。例如在错误数据区域CA的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63从错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA读取对象RRO修正数据，并将读出的对象RRO修正数据写入与错误数据区域CA在半径方向上相邻的替代区域AA。在错误数据区域CA发生读取错误的情况下，RRO记录部63从错误数据区域CA以外的修正数据区域CA读取RRO修正数据，并将与被写入错误数据区域CA的RRO修正数据相同的RRO修正数据写入沿半径方向排列的修正数据区域CA及替代区域AA各自的记录区域例如扇区。另外，RRO记录部63可以将对象RRO修正数据以通常的记录方式写入替代区域AA，也可以以叠瓦磁记录方式写入替代区域AA。另外，RRO记录部63也可以将替代区域AA的半径位置例如地址等保存在存储器例如非易失性存储器90、介质高速缓存区域10b等中。
图6是表示第二实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。在图6中，用户数据区域10a包含替代区域AA1和替代区域AA2。另外，在包含半径方向上彼此分开的三个以上的修正数据区域CA的情况下，用户数据区域10a也可以包含分别与三个以上的修正数据区域CA相对应的多个替代区域AA。替代区域AA1在半径方向的外方向上与修正数据区域CA1相邻。替代区域AA2在半径方向的外方向上与修正数据区域CA2相邻。另外，替代区域AA1也可以在半径方向的内方向上与修正数据区域CA1相邻，替代区域AA2也可以在半径方向的内方向上与修正数据区域CA2相邻。此外，替代区域AA1也可以在半径方向上与修正数据区域CA1分离，替代区域AA2也可以在半径方向上与修正数据区域CA2分离。替代区域AA1包含扇区ASC10和扇区ASC11。替代区域AA2包含扇区ASC20和扇区ASC21。扇区SC10、扇区ASC10、扇区SC20和扇区ASC20在半径方向上大致排成一列。扇区SC11、扇区ASC11、扇区SC21和扇区ASC21在半径方向上大致排成一列。在图6中，为了便于图示，省略了伺服区域SV等。
在错误数据区域CA1的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取修正数据区域CA2，并将包含读出的对象RRO修正数据的RRO修正数据写入替代区域AA1。例如在被写入有错误数据区域CA1的对象RRO修正数据的扇区SC10发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取修正数据区域CA2的包含对象RRO修正数据的预定范围量的RRO修正数据，并将读出的预定范围量的RRO修正数据写入替代区域AA1。此外，在错误数据区域CA2的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取修正数据区域CA1，并将包含读出的对象RRO修正数据的RRO修正数据写入替代区域AA2。例如在错误数据区域CA2的被写入有对象RRO修正数据的扇区SC20发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取修正数据区域CA1的包含对象RRO修正数据的预定范围量的RRO修正数据，并将读出的预定范围量的RRO修正数据写入替代区域AA2。另外，在错误数据区域CA1的被写入有对象RRO修正数据的扇区SC10发生读取错误的情况下，RRO记录部63也可以从修正数据区域CA2的扇区SC20读取对象RRO修正数据，并将读出的对象RRO修正数据写入替代区域AA1的扇区ASC10。此外，在错误数据区域CA2的被写入有对象RRO修正数据的扇区SC20发生读取错误的情况下，RRO记录部63也可以从修正数据区域CA1的扇区SC10读取对象RRO修正数据，并将读出的对象RRO修正数据写入替代区域AA2的扇区ASC20。
图6所示的示例中，在错误数据区域CA1的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63从基准位置BP0开始按照扇区ASC10、ASC11…的顺序将RRO修正数据写入替代区域AA1。RRO记录部63将与扇区SC10及SC20相同的RRO修正数据写入扇区ASC10，将与扇区SC11及SC21相同的RRO修正数据写入扇区ASC11。RRO记录部63将分别与在修正数据区域CA1沿扇区SC11(以及在修正数据区域CA2沿扇区SC21)的圆周方向连续写入的多个RRO修正数据相同的多个RRO修正数据按照相同的顺序分别写入替代区域AA1的沿扇区ASC11的圆周方向连续排列的多个扇区。此外，RRO记录部63将分别与在修正数据区域CA2沿扇区SC21(以及在修正数据区域CA1沿扇区SC11)的圆周方向连续写入的多个RRO修正数据相同的多个RRO修正数据按照相同的顺序分别写入替代区域AA2的沿扇区ASC21的圆周方向连续排列的多个扇区。
在错误数据区域CA发生读取错误的情况下，位置修正部64从错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA或替代区域AA读取对象RRO修正数据，并基于对象RRO修正数据对对象带区域执行访问处理。图6所示的示例中，在错误数据区域CA1发生读取错误的情况下，位置修正部64易于进行替代区域AA1及修正数据区域CA2中的访问，例如从距离头15的当前位置最近的一方读取对象RRO修正数据。另外，在错误数据区域CA1的扇区SC10发生读取错误的情况下，位置修正部64也可以仅在读取扇区SC10时从替代区域AA1的扇区ASC10和修正数据区域CA2的扇区SC20中的距离头15的当前位置最近的一方读取对象RRO修正数据。
图7是表示第二实施方式涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
MPU60在盘10的各半径位置处执行RRO学习(B401)，将通过RRO学习获取的RRO修正数据写入在半径方向上分开的多个修正数据区域CA(B402)，判断在修正数据区域CA是否发生了读取错误(B701)。在判断为没有发生读取错误的情况下(B701为“否”)，MPU60使处理结束。在判断为发生了读取错误的情况下(B701为“是”)，MPU60从错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA读取包含对象RRO修正数据的RRO修正数据，并将读出的包含对象RRO修正数据的RRO修正数据写入与错误数据区域CA在半径方向上相邻的替代区域AA(B702)，使处理结束。
图8是表示第二实施方式的访问处理的一个示例的流程图。
在对对象带区域执行访问处理的情况下，MPU60对修正数据区域CA或替代区域AA进行存取(B801)。例如MPU60对多个修正数据区域CA或替代区域AA中的距离头15的当前位置最近的修正数据区域CA或替代区域AA进行访问。另外，在检测出距离头15的当前位置最近的多个修正数据区域CA及多个替代区域AA的情况下，MPU60根据预定的选择基准，对距离头15的当前位置最近的多个修正数据区域CA及替代区域AA中的一个修正数据区域CA或一个替代区域进行访问。MPU60从进行了访问的修正数据区域CA或替代区域AA读取对象RRO修正数据(B802)，判断能否读取对象RRO修正数据(B803)。在判断为能够读取对象RRO修正数据的情况下(B803为“是”)，MPU60前进至B508的处理。在判断为无法读取对象RRO修正数据的情况下(B803为“否”)，MPU60对被判断为无法读取的修正数据区域CA以外的其他修正数据区域CA或其他替代区域AA进行访问(B804)。MPU60从进行了访问的其他修正数据区域CA或其他替代区域AA读取对象RRO修正数据(B805)，判断能否读取对象RRO修正数据(B806)。在判断为无法读取对象RRO修正数据的情况下(B806为“否”)，MPU60判断是否有被判断为无法读取的修正数据区域CA或替代区域AA以外的其他修正数据区域CA或其他替代区域AA(B807)。在判断为有其他修正数据区域CA或其他替代区域AA的情况下(B807为“是”)，MPU60前进至B804的处理。在判断为没有其他修正数据区域CA或其他替代区域AA的情况下(B807为“否”)，MPU60将其作为错误进行处理。在判断为能够读取对象RRO修正数据的情况下(B806为“是”)，MPU60对对象带区域执行访问处理(B508)，并使处理结束。
根据第二实施方式，磁盘装置1具备包含替代区域AA的盘10。在修正数据区域CA发生读取错误的情况下，磁盘装置1从错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA读取RRO修正数据，并将读出的RRO修正数据写入与错误数据区域CA在半径方向上相邻的替代区域AA。因此，在对对象带区域执行访问处理的情况下，磁盘装置1能够可靠地读取RRO修正数据。也就是说，磁盘装置1的定位精度得以提高。
(变形例1)
变形例1的磁盘装置1与前述的实施方式的不同之处在于，具备修正数据区域CA和替代区域AA在半径方向上分开的盘10。
在错误数据区域CA发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA的RRO修正数据，并将读出的RRO修正数据写入错误数据区域CA的附近的、例如在半径方向上离开了的替代区域AA。
图9是表示变形例1涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。在图9中，用户数据区域10a包含替代区域AA1。替代区域AA1与修正数据区域CA1在半径方向的外方向上分离，与修正数据区域CA2在半径方向的内方向上分离。另外，替代区域AA1也可以与修正数据区域CA1在半径方向的内方向上分离。此外，替代区域AA1也可以与修正数据区域CA2在半径方向的外方向上分离。替代区域AA1例如位于中周区域MR。在图9中，为了便于图示，省略了伺服区域SV等。
在错误数据区域CA1的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63从修正数据区域CA2读取包含对象RRO修正数据的RRO修正数据，并将读出的对象RRO修正数据写入替代区域AA1。此外，在错误数据区域CA2的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63从修正数据区域CA1读取包含对象RRO修正数据的RRO修正数据，并将读出的对象RRO修正数据写入替代区域AA1。
根据变形例1，磁盘装置1具备修正数据区域CA和替代区域AA在半径方向上分离的盘10。因此，磁盘装置1对替代区域AA的访问性能得以提高。
(变形例2)
变形例2的磁盘装置1与前述的变形例及实施方式的不同之处在于，具备包含RRO修正数据在圆周方向上彼此错开的多个修正数据区域CA的盘10。
RRO记录部63将通过RRO学习获取的RRO修正数据以在圆周方向上分别错开的方式写入多个修正数据区域CA。另外，在错误数据区域CA发生读取错误的情况下，RRO记录部63也可以读取错误数据区域CA以外的其他修正数据区域CA的RRO修正数据，并将读出的RRO修正数据以相对于错误数据区域CA在圆周方向上错开的方式写入与错误数据区域CA在半径方向上相邻的替代区域AA。
图10是表示变形例2涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的图。在图10中，基准位置BP0和基准位置BP1在圆周方向上错开。例如基准位置BP0和基准位置BP1在圆周方向上错开相当于盘10的半周的量。因此，扇区SC10、扇区SC11、扇区SC20和扇区SC21在圆周方向上错开。扇区ASC10、扇区ASC11、扇区ASC20和扇区ASC21在圆周方向上错开。扇区SC10和扇区ASC10沿半径方向排列，扇区SC11和扇区ASC11沿半径方向排列。此外，扇区20和扇区ASC20沿半径方向排列，扇区SC21和扇区ASC21沿半径方向排列。另外，扇区SC10和扇区ASC10也可以在圆周方向上错开，扇区SC11和扇区ASC11也可以在圆周方向上错开。此外，扇区SC20和扇区ASC20也可以在圆周方向上错开，扇区SC21和扇区ASC21也可以在圆周方向上错开。在图10中，为了便于图示，省略了伺服区域SV等。
在图10所示的示例中，RRO记录部63从基准位置BP1开始按照扇区SC10、SC11…的顺序将RRO修正数据写入修正数据区域CA1。RRO记录部63从基准位置BP0开始按照扇区SC20、SC21…的顺序将RRO修正数据写入修正数据区域CA2。RRO记录部63在扇区SC10和扇区SC20写入相同的RRO修正数据，在扇区SC11和扇区SC21写入相同的RRO修正数据。
在图10所示的示例中，在错误数据区域CA1的对象RRO修正数据发生读取错误的情况下，RRO记录部63读取修正数据区域CA2，并将读出的包含对象RRO修正数据的RRO修正数据从圆周方向的基准位置BP1开始按照扇区ASC10、ASC11…的顺序写入替代区域AA1。RRO记录部63在扇区SC10和扇区ASC10写入相同的RRO修正数据，在扇区SC11和扇区ASC11写入相同的RRO修正数据。RRO记录部63将分别与在修正数据区域CA2沿扇区SC21的圆周方向连续写入的多个RRO修正数据相同的多个RRO修正数据按照相同的顺序分别写入替代区域AA1的沿扇区ASC11的圆周方向连续排列的多个扇区。另外，在错误数据区域CA发生读取错误的情况下，RRO记录部63也可以从错误数据区域CA以外的修正数据区域CA读取RRO修正数据，并将读出的RRO修正数据以相对于错误数据区域CA在圆周方向上错开的方式写入与错误数据区域CA在半径方向上相邻的替代区域AA。
图11是表示变形例2涉及的RRO修正数据的写入方法的一个示例的流程图。
MPU60在盘10的各半径位置处执行RRO学习(B401)，将通过RRO学习获取的RRO修正数据以在圆周方向上分别错开的方式写入多个修正数据区域CA(B1101)，并使处理结束。例如MPU60将获取的RRO修正数据从基准位置BP1开始写入修正数据区域CA1，将与写入修正数据区域CA1的RRO修正数据相同的RRO修正数据从基准位置BP0开始写入与修正数据区域CA1在半径方向上分离的修正数据区域CA2。
根据变形例2，磁盘装置1具备包含RRO修正数据在圆周方向上彼此错开的多个修正数据区域CA的盘10。因此，磁盘装置1对对象RRO修正数据的访问性能得以提高。
另外，前述的实施方式及变形例的结构不仅能够适用于叠瓦磁记录方式的磁盘装置1，还能够适用于通常记录方式的磁盘装置1。
对几个实施方式进行了说明，但是这些实施方式仅作为示例提出，并非用于限定发明范围。这些新的实施方式可以通过其他各种形态实施，在不脱离发明要旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明范围、要旨内，并且包含在权利要求范围所记载的发明及其等同的范围内。

Claims (12)

1.一种磁盘装置，具备：
盘，其具有在半径方向上呈放射状延伸且在圆周方向上隔开间隔而离散配置的多个伺服扇区；
头，其对所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及
控制器，其将针对所述盘的重复偏出的多个修正数据分别写入多个第一扇区，并将所述多个修正数据分别写入多个第二扇区，所述多个第一扇区是在第一区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的扇区，所述多个第二扇区是在与所述第一区域不同的第二区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的扇区。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述第二区域与所述第一区域在所述半径方向上分离。
3.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述控制器从所述多个第一扇区中的第三扇区开始写入所述多个修正数据，从与所述第三扇区沿所述半径方向排列的、所述多个第二扇区中的第四扇区开始写入所述多个修正数据。
4.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述控制器从所述多个第一扇区中的第三扇区开始写入所述多个修正数据，从相对于所述第三扇区在所述圆周方向上错开的、所述多个第二扇区中的第四扇区开始写入所述多个修正数据。
5.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
在所述第二区域发生读取错误的情况下，所述控制器将从所述第一区域读出的所述多个修正数据写入位于所述第二区域的所述半径方向上的第三区域。
6.根据权利要求5所述的磁盘装置，
所述第三区域与所述第二区域相邻。
7.根据权利要求5所述的磁盘装置，
所述第三区域与所述第二区域分离。
8.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
在与所述第一区域及所述第二区域不同的第四区域，所述控制器以与第一磁道的一部分重叠的方式对第二磁道进行写入。
9.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
在所述第一区域无法读取所述多个修正数据中的第一修正数据的情况下，所述控制器从所述第二区域读取所述第一修正数据。
10.一种磁盘装置，具备：
盘，其具有多个伺服扇区、第一区域以及第二区域，所述多个伺服扇区是在半径方向上呈放射状延伸且在圆周方向上隔开间隔而离散地配置的伺服扇区，所述第一区域是具有在分别配置在所述多个伺服扇区之间的多个第一扇区分别被写入的、针对重复偏出的多个修正数据的区域，所述第二区域具有在分别配置在所述多个伺服扇区之间的多个第二扇区分别被写入的所述多个修正数据的区域；
头，其对所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及
控制器，其基于所述多个修正数据来控制所述头的位置。
11.根据权利要求10所述的磁盘装置，
所述第二区域与所述第一区域在所述半径方向上分离。
12.一种重复偏出修正数据的写入方法，所述写入方法适用于磁盘装置，所述磁盘装置具备盘和头，所述盘具有在半径方向上呈放射状延伸且在圆周方向上隔开间隔而离散地配置的多个伺服扇区，所述头对所述盘写入数据、从所述盘读取数据，所述写入方法包括：
将针对所述盘的重复偏出的多个修正数据分别写入在第一区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的多个第一扇区；
将所述多个修正数据分别写入在与所述第一区域不同的第二区域分别配置在所述多个伺服扇区之间的多个第二扇区。
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