JP4149977B2 - ヘッド位置制御用補正テーブル作成方法、ヘッド位置制御方法およびディスク装置 - Google Patents
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
図1は、本発明の一実施形態を示すディスク記憶装置の構成図、図2は、図1の磁気ディスクの位置信号の配置図、図3は、図1および図2の磁気ディスクの位置信号の構成図、図4は、図3の位置信号の読み取り波形図、図5は、図1のヘッド位置制御の説明図、図6は、図1の構成のサーボ制御系の構成図である。
図7は、本発明のヘッド位置決め制御系の第1の実施の形態のブロック図、図8は、本発明のディスク装置の製造工程の説明図、図9は、RroTable作成のためのRRO残余の説明図、図10は、図9のRRO残余を用いたRROゲイン最適値計算処理フロー図、図11は、図10のRRO測定処理フロー図、図12は、図10のNRRO測定処理フロー図である。
図13は、M=1の場合のRRO補正テーブル作成処理フロー図である。尚、ここでは、図7の位置精度測定ブロック24と、最適値計算ブロック25とにより、図10の処理で、最適ゲインKが求まっているものとし、図7のRPE取得ブロック26及び波形計算ブロック27によるRRO補正テーブル29の作成処理を説明する。
図19は、本発明の第2の実施の形態のRRO補正テーブル作成システムのブロック図である。図19において、図7で示したものと同一のものは、同一の記号で示してあり、図7との相違は、最適ゲインの計算処理25(図10)を、ディスク装置に接続された外部装置(例えば、パーソナルコンピュータ)50で実行し、ディスク装置内のゲインテーブル30にセットする点である。
前記に示した各種の式は、RroTableに関するものであった。一方、ノイズに関する議論は電流波形:URroTableに関しても同じ議論ができる。即ち、後述する関係式にしたがいRroTableをURroTableに変換すればよい。アクチュエータの軌跡がRROと一致するように電流波形URroTableを生成する。
前述の実施の形態では、求めたRRO推定波形を、最適なゲインKをかけてRroTableに加算する方法であった。つまり、RROやNRROの周波数特性は考慮せず、すべての周波数領域にわたって一律のゲインKをかけていることに等しい。ところが実際のディスク装置においてはRROとNRROとは周波数特性が異なる。すなわち、周波数ごとにRROとNRROとの大きさの比が異なる。
以上で説明した方法は、RROが、ディスクのトラック間で相関がないことを前提にしている。ところが、RROがトラック間で相関が高くなる場合がある。例えば、ディスクが機械的に歪んだ場合等は、前述のRro補正値を、ディスク面1点や各ゾーンで求める方法に加えて、更に、工夫が必要となる。そこで、このような状態でも対応できる実施の形態を説明する。即ち、各トラックで、RroTable値を作成する。
次に、以上のようにして作成した補正テーブルを利用する実施の形態を説明する。第1の実施の形態は、前述の図8で説明したディスク装置の製造時である。サーボ信号を外部で記録したディスクを、ディスク装置に搭載し、ReadおよびWrite位置ごとに、全トラックでの補正テーブルを生成する。または、複数のトラックを1まとめにして、ゾーンを構成して,そのゾーン内で共通の成分を補正するようにしてもよい。
以上のような補正データ(テーブル)の記録場所にはいくつか考えられる。図41に示すように,各セクタのサーボ信号の末尾に、補正データRroTable(q)を追記するものである。又、ディスク4媒体上のデータの記録・再生に利用しない専用領域に補正データを記録しても良い。更に、ディスク装置の電子回路上の不揮発性メモリに記録しておいても良い。
以上、本発明を実施の形態により説明したが、本発明の趣旨の範囲内において、本発明は、種々の変形が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するものではない。
2 スピンドル
3 磁気ヘッド
4 磁気ディスク
7 位置検出回路
14、20 コントローラ
22 誤差計算部
21 プラント
24 位置精度測定ブロック
25 最適ゲイン計算ブロック
26 RPE取得ブロック
27 波形計算ブロック
29 Rro補正テーブル
Claims (7)
- ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドを、前記ディスクの位置信号により位置制御するディスク装置の前記ディスクの回転に同期した成分を補正するための補正値を作成するヘッド位置制御用補正テーブル作成方法において、
前記位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定するステップと、
前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正するステップと、
前記補正された位置誤差成分を補正テーブルに格納するステップとを有し、
前記補正するステップは、前記位置信号を平均化するための測定周数と、前記補正の繰り返し数と、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比とに基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正するステップからなる
ことを特徴とするヘッド位置制御用補正テーブル作成方法。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドを、前記ディスクの位置信号により位置制御するディスク装置の前記ディスクの回転に同期した成分を補正するための補正値を作成するヘッド位置制御用補正テーブル作成方法において、
前記位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定するステップと、
前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正するステップと、
前記補正された位置誤差成分を補正テーブルに格納するステップとを有し、
前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分の正規分布と前記ディスクの回転に同期しない成分の正規分布とを測定するステップと、
前記同期した成分の正規分布と前記同期しない成分の正規分布との比とに基づいて前記調整ゲインを計算するステップとを更に有する
ことを特徴とするヘッド位置制御用補正テーブル作成方法。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドを、前記ディスクの位置信号を前記ディスクの回転に同期した成分で補正した信号で、位置制御するヘッド位置制御方法において、
目標位置と前記ヘッドからの位置信号による現在位置との誤差を算出するステップと、
前記位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定し、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正信号を格納する補正テーブルから前記補正信号を読み出すステップと、
前記位置誤差及び前記補正信号とに基づき、前記ヘッド位置を制御するステップとを有し、
前記読み出しステップは、前記位置信号を平均化するための測定周数と、前記補正の繰り返し数と、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比とに基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正テーブルから前記補正信号を読み出すステップからなる
ことを特徴とするヘッド位置制御方法。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドを、前記ディスクの位置信号を前記ディスクの回転に同期した成分で補正した信号で、位置制御するヘッド位置制御方法において、
目標位置と前記ヘッドからの位置信号による現在位置との誤差を算出するステップと、
前記位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定し、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正信号を格納する補正テーブルから前記補正信号を読み出すステップと、
前記位置誤差及び前記補正信号とに基づき、前記ヘッド位置を制御するステップとを有し、
前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分の正規分布と前記ディスクの回転に同期しない成分の正規分布とを測定するステップと、
前記同期した成分の正規分布と前記同期しない成分の正規分布との比とに基づいて前記調整ゲインを計算するステップとを更に有する
ことを特徴とするヘッド位置制御方法。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスクの所望位置に移動するアクチュエータと、
前記ヘッドからの位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定し、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正信号を格納する補正テーブルと、
目標位置と前記ヘッドからの位置信号による現在位置との誤差を算出し、前記位置誤差及び前記補正信号とに基づき、前記ヘッド位置を制御する制御部とを有し、
前記補正テーブルは、前記位置信号を平均化するための測定周数と、前記補正の繰り返し数と、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比とに基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して前記補正信号を格納する
ことを特徴とするディスク装置。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスクの所望位置に移動するアクチュエータと、
前記ヘッドからの位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定し、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正信号を格納する補正テーブルと、
目標位置と前記ヘッドからの位置信号による現在位置との誤差を算出し、前記位置誤差及び前記補正信号とに基づき、前記ヘッド位置を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分の正規分布と前記ディスクの回転に同期しない成分の正規分布とを測定し、前記同期した成分の正規分布と前記同期しない成分の正規分布との比とに基づいて前記調整ゲインを計算する
ことを特徴とするディスク装置。 - ディスクの情報を少なくとも読み取るヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスクの所望位置に移動するアクチュエータと、
前記ヘッドからの位置信号の平均波形から前記ディスクの回転に同期した位置誤差成分を測定し、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比に基づいて調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た補正信号を格納する補正テーブルと、
目標位置と前記ヘッドからの位置信号による現在位置との誤差を算出し、前記位置誤差及び前記補正信号とに基づき、前記ヘッド位置を制御する制御部とを有し、
前記補正テーブルは、前記ディスクの回転周波数の整数倍の周波数毎に、前記位置信号中の前記ディスクの回転に同期した成分と前記ディスクの回転に同期しない成分との大きさの比を求めて得た調整されたゲインで、前記測定された位置誤差成分を補正して得た前記補正信号を格納する
ことを特徴とするディスク装置。
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