JP2019151262A - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】盗難を防止するように車両を走行させることができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】車両の状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部（１４１）と、を備える制御装置。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、自動車の盗難を防止する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−１８６８１２号公報

しかしながら、従来の技術では、車両が盗難されそうな場面において、車両の周辺や緊急連絡先等に明示させることができても、盗難を防止するように車両を走行させることまではできなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、盗難を防止するように車両を走行させることができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両の状況を認識する認識部と、前記認識部により前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、を備える制御装置。

（２）：（１）の制御装置において、前記盗難防止制御部は、前記車両を、所定の方向と前記所定の方向とは逆の方向とに交互に動かす。

（３）：（１）又は（２）の制御装置において、前記盗難防止制御部は、前記盗難状態が継続している時間に応じて前記盗難防止制御の作動態様を決定する。

（４）：（１）〜（３）のいずれかの制御装置において、情報を出力する出力部を更に備え、前記盗難防止制御部は、前記認識部によって前記車両に乗員が搭乗していることが認識されている場合、前記乗員に前記盗難防止制御を実行していることを示す情報を、前記出力部に出力させる。

（５）：（１）〜（４）のいずれかの制御装置において、前記盗難防止制御部は、可動式の遮蔽部材を駆動する駆動部を制御し、前記車両の下にある路面と前記車両の車体の底面との間の下方空間を前記遮蔽部材によって閉塞させることを、前記盗難防止制御として実行する。

（６）：（５）の制御装置において、前記盗難防止制御部は、前記認識部によって前記車両が停止状態であることが認識されている状態で、前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、前記盗難防止制御を実行する。

（７）：（１）〜（６）のいずれかの制御装置において、前記盗難防止制御部は、車両が盗難状態となる頻度が高い、又は車両が盗難状態となる可能性が高い位置に前記車両が存在することが前記認識部によって認識される場合、前記盗難防止制御を実行する。

（８）：（１）〜（７）のいずれかの制御装置において、前記盗難防止制御部は、前記認識部によって歩道以外の位置から前記車両に人が接近することが認識された場合、前記盗難状態と判定する。

（９）：（１）〜（８）のいずれかの制御装置において、他車両と通信する通信部を更に備え、前記盗難防止制御部は、更に、前記通信部によって通信可能な他車両と通信し、互いに通信可能な状態を継続しているか否かを監視する。

（１０）：（９）の制御装置において、前記盗難防止制御部は、前記通信部と前記通信可能な他車両の数が多い経路を前記車両に走行させる。

（１１）：車両の状況を認識する認識部と、前記認識部により前記車両が停止状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、を備え、前記盗難防止制御部は、前記車両を、所定の方向と前記所定の方向とは逆の方向とに交互に動かす、制御装置。

（１２）：車両の状況を認識する認識部と、前記認識部により前記車両が停止状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、を備え、前記盗難防止制御部は、可動式の遮蔽部材を駆動する駆動部を制御し、前記車両の下にある路面と前記車両の車体の底面との間の下方空間を前記遮蔽部材によって閉塞させることを、前記盗難防止制御として実行する、制御装置。

（１３）：制御装置が、車両の状況を認識し、前記車両が盗難状態にあることを前記車両の状況として認識した場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する、制御方法。

（１４）：制御装置に、車両の状況を認識させ、前記車両が盗難状態にあることを前記車両の状況として認識させた場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行させる、プログラム。

（１）〜（１４）によれば、盗難を防止するように車両を走行させることができる。

（２）の構成によれば、盗難しようとする人を遠ざけるように車両を走行させることができる。

（３）の構成によれば、盗難されそうな状態が継続する時間が長い程、盗難しようとする人をより遠ざけるように車両を走行させることができる。

（４）の構成によれば、移動と関連しない動作の事由を自車両の乗員に通知し、乗員に配慮して走行することができる。

（５）の構成によれば、車両を持ち上げようとする機材が車両の下に挿入されることを抑制することができる。

（６）〜（８）の構成によれば、車両が盗難されそうな状態にあるときに、盗難を防止するように車両を走行させることができる。

（９）〜（１０）の構成によれば、自車両が盗難され、他装置と通信できない場合であっても、自車両が盗難されたことを通知することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システムの構成図である。 第１実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。 不審者の判定処理の一例を示す図である。 盗難防止制御が実行された自車両の一例を示す図である。 盗難防止制御が実行された自車両の他の例を示す図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。 自車両が通信監視制御を実行している場面の一例を示す図である。 自車両が盗難状態にある場面の一例を示す図である。 他車両が盗難状態にある場面の一例を示す図である。 第２実施形態に係る自動運転制御装置の一連の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置及びプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態では、一例として、自車両Ｍが自動運転される車両であるものとして説明するがこれに限られず、自車両Ｍは乗員の操作によって手動運転されてもよい。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、シャッター装置７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。

経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

シャッター装置７０は、可動式の遮蔽部材７１と、遮蔽部材７１を駆動する駆動部７２とを備え、自車両Ｍの左右（例えば、ドア内）にそれぞれ配置される。駆動部７２は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて遮蔽部材７１を駆動し、遮蔽部材７１を開状態又は閉状態にする。遮蔽部材７１は、予め、開状態において、自車両Ｍの走行の妨げにならない位置（例えば、ドア内）に配置される。また、遮蔽部材７１は、閉状態において、路面と接する位置まで下方に移動する。

なお、遮蔽部材７１は、閉状態において、自車両Ｍの車体と路面との間の空間（隙間）のうち、少なくとも一部の空間を遮蔽する位置まで下方に延在する構成であってもよい。遮蔽部材７１が開状態から閉状態となった場合、自車両Ｍの車体と、路面との間に生じる隙間は、自車両Ｍを持ち上げようとする機材が挿入できない程度の隙間となる。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。また、記憶部１８０には、盗難位置情報１８１が記憶される。盗難位置情報１８１の詳細については後述する。

図２は、第１実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、盗難状態認識部１３１と、乗員認識部１３２とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、盗難防止制御部１４１を備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の盗難状態認識部１３１と、乗員認識部１３２との機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０の盗難防止制御部１４１の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［不審者の判定について］
以下、盗難状態認識部１３１が自車両Ｍを盗難すると推定される人（以下、不審者）を認識する処理の詳細について説明する。図３は、不審者の判定処理の一例を示す図である。図中、Ｍは自車両Ｍを表し、ｍは他車両を表す。Ｌ１は自車線Ｌ１を表し、Ｌ２は自車線Ｌ１に隣接する隣接車線を表している。また、ＬＭ１は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して左側の区画線を表し、ＬＭ２は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して右側の区画線を表している。ＬＭ３は隣接車線Ｌ２を区画する２本の区画線のうち、隣接車線Ｌ２の進行方向に対して左側の区画線を表している。Ｘ方向は、自車両Ｍの移動方向であり、Ｙ方向は、自車線Ｌ１の道路幅方向であり、Ｚ方向は、自車両Ｍの上下方向である。

ここで、自車両Ｍに接近する人は、到来方向の特徴から、おおよそ３種類に区分することができる。この到来方向とは、（１）自車線Ｌ１に隣接する歩道の方向（図示する経路ｒｔ１）と、（２）隣接車線Ｌ２に隣接する歩道の方向（図示する経路ｒｔ２）と、（３）自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２等の車道の方向（図示する経路ｒｔ３）である。

例えば、自車両Ｍの使用者は、自車両Ｍに搭乗するため、歩道から接近する可能性が高い。これに対し、自車両Ｍを盗難しようとする不審者は、他車両ｍによって移動し、自車両Ｍの付近に停止した後、他車両ｍから降りて車道から接近する可能性が高い。したがって、盗難状態認識部１３１は、認識された自車両Ｍに接近する人のうち、（３）自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２等の車道の方向（図示する経路ｒｔ３）から接近する人を不審者と認定する。また、盗難状態認識部１３１は、自車両Ｍの周囲に認識される人のうち、不審者として認定される人が、自車両Ｍに所定の値（例えば、数［ｍ］）未満の距離まで接近したり、自車両Ｍに接触したりする状態を「自車両Ｍが盗難状態にある」と認識する。

なお、盗難状態認識部１３１が不審者を判定する処理については、一例であって、これに限られない。盗難状態認識部１３１は、例えば、認識される人が、予め登録された不審者の外観と合致する場合、当該人物を不審者として判定してもよい。予め登録された不審者の外観とは、例えば、意図的に顔を視認されないようにしている格好（例えば、サングラス、マスク、及び帽子を着用している等）、或いは自車両Ｍを破損させる際に用いる工具（例えば、バール）を所持している等である。

［盗難位置情報について］
また、盗難状態認識部１３１は、例えば、特定の地域に自車両Ｍが存在する場合に上述したような不審者を認識する処理を実行する。この特定の地域とは、例えば、自動運転される車両の盗難が多発している地域や、自動運転される車両の盗難が発生することが予測される地域である。盗難位置情報１８１は、これらの地域の位置を示す情報であり、盗難状態認識部１３１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１によって認識される自車両Ｍの位置が、盗難位置情報１８１に示される位置である場合、上述したような不審者を認識する処理を実行する。

なお、盗難状態認識部１３１は、盗難位置情報１８１に基づいて不審者を認識する処理を実行する構成のほか、盗難位置情報１８１が示す位置以外の位置において上述したような不審者を認識する処理を実行する構成であってもよい。また、不審者を認識する処理は、自車両Ｍの乗員や所有者によって有効及び無効が切り替えられる構成であってもよく、時間帯によって有効及び無効が切り替えられる構成であってもよい。

［盗難防止制御について］
以下、盗難防止制御について説明する。図４は、盗難防止制御が実行された自車両Ｍの一例を示す図である。また、図５は、盗難防止制御が実行された自車両Ｍの他の例を示す図である。盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍが盗難状態にあると判定する場合、図４〜５に示すような盗難防止制御を実行する。

図４に示す一例において、盗難防止制御部１４１は、盗難状態認識部１３１によって自車両Ｍが盗難状態にあると認識される場合、自車両Ｍを、自車両Ｍの前方と自車両Ｍの後方とに所定の距離（例えば、数十［ｃｍ］）だけ交互に走行させる制御を、盗難防止制御として実行する。具体的には、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍの前方と、自車両Ｍの後方とに所定の距離だけ交互に移動させる目標軌道を生成し、第２制御部１６０は、盗難防止制御部１４１によって生成された目標軌道に基づいて、自車両Ｍの走行を制御し、自車両Ｍを前方と後方に揺動させる。これにより、自車両Ｍには、不審者が接近しづらくなり、自車両Ｍが盗難されることを抑制することができる。以降の説明において、自車両Ｍを前後に揺動させる盗難防止制御を「揺動制御」と記載する。

なお、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍを上下方向に揺動させる揺動制御を実行してもよい。この場合、自車両Ｍは、ハイドロリスクシステムを備え、盗難防止制御部１４１は、揺動制御に伴いハイドロリスクシステムを制御し、自車両Ｍの車高を変化させることにより、自車両Ｍを上下に揺動させる。前方及び上方向は、「所定の方向」の一例であり、後方及び下方向は、「所定の方向とは逆の方向」の一例である。

また、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍが盗難状態にある時間が長い程、所定の距離を長くしてもよい。具体的には、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍに接近する不審者が自車両Ｍの周辺に滞在する時間が短い場合には、所定の距離を短くし、滞在する時間が長い場合には、所定の距離を長くする。また、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍと、不審者との距離に応じて、所定の距離を変更してもよい。具体的には、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍと不審者との距離が遠い場合、所定の距離を短くし、自車両Ｍと不審者との距離が近い場合、所定の距離を長くする。これにより、不審者が自車両Ｍの周辺に滞在する時間が長い程、或いは不審者との距離が近い程、自車両Ｍを大きく揺動させることができ、不審者を接近しづらくさせる（つまり、不審者を遠ざける）ことができる。

図５に示す一例において、盗難防止制御部１４１は、盗難状態認識部１３１によって自車両Ｍが盗難状態にあると認識される場合、駆動部７２を制御し、遮蔽部材７１を閉状態に制御し、自車両Ｍの下方に延在させる制御を、盗難防止制御として実行する。これにより、自車両Ｍが走行する路面Ｒと自車両Ｍの底面との間の下方空間が、他の空間から閉塞され、自車両Ｍを持ち上げようとする機材（例えば、ジャッキ）が自車両Ｍの下に挿入されることを抑制することができる。以降の説明において、遮蔽部材７１を閉状態に制御する盗難防止制御を「閉塞制御」と記載する。

盗難防止制御部１４１は、例えば、自車両Ｍが一時停止中、或いは駐車中の場合、揺動制御や閉塞制御を実行する。ここで、自車両Ｍが停止している停止状態のうち、シフトポジションがパーキングである場合を「駐車中」と称し、それ以外の停止状態を「一時停止」と称する。以降の説明では、一例として、盗難防止制御部１４１は、認識部１３０によって自車両Ｍが一時停止中であると認識される場合、揺動制御を実行し、認識部１３０によって自車両Ｍが駐車中であると認識される場合、閉塞制御を実行する場合について説明する。

［自車両Ｍの乗員に対する通知について］
また、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、盗難防止制御を実行していることを乗員に通知してもよい。乗員認識部１３２は、自車両Ｍに搭乗した乗員の有無及び自車両Ｍの周辺を走行する他車両に搭乗した乗員の有無を認識する。乗員認識部１３２は、例えば、シートの着座センサの検出結果、ハンドルのグリップセンサの検出結果、或いは、自車両Ｍの車内を撮像した撮像画像に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗している（或いは搭乗していない）ことを認識する。盗難防止制御部１４１は、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗していることが認識される場合であり、且つ盗難防止制御を実行する場合、乗員に盗難防止制御を実行することを通知する。乗員に対して盗難防止制御を通知する方法は、例えば、ＨＭＩ３０が備えるスピーカから「盗難防止制御を実行しています」等の音声を流すことであってもよく、ＨＭＩ３０が備える表示装置に「盗難防止制御を実行しています」等の文を示す画像を表示することであってもよく、予め盗難防止制御に対応付けられた鳴動方式によってブザーを鳴らすことであってもよい。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。

なお、盗難防止制御部１４１は、盗難防止制御を実行していることを通信装置２０によって所定の連絡先（例えば、警察署、警備会社、或いは盗難状態にある車両の所有者等）に通知してもよい。この場合、通信装置２０は、「出力部」の一例である。

［処理フロー］
以下、第１実施形態の自動運転制御装置１００の処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図６は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返される。

まず、盗難状態認識部１３１は、ＧＮＳＳ受信機５１の認識結果に基づいて、自車両Ｍの位置が、盗難位置情報１８１に示される位置であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。次に、盗難状態認識部１３１は、自車両Ｍの位置が盗難位置情報１８１に示される位置である場合、自車両Ｍが盗難状態であるか（つまり、不審者が接近又は接触しているか）否かを認識する（ステップＳ１０２）。盗難防止制御部１４１は、盗難状態認識部１３１によって自車両Ｍが盗難状態ではないと認識される場合、処理をステップＳ１００に進める。盗難防止制御部１４１は、盗難状態認識部１３１によって自車両Ｍが盗難状態であると認識される場合、自車両Ｍが一時停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。次に、盗難防止制御部１４１は、認識部１３０によって自車両Ｍが一時停止中であると認識される場合、乗員認識部１３２の認識結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示すか（つまり、自車両Ｍが有人か）否かを判定する（ステップＳ１０８）。盗難防止制御部１４１は、乗員認識部１３２の認識結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、揺動制御を実行する旨、乗員に通知する（ステップＳ１１０）。盗難防止制御部１４１は、乗員認識部１３２の認識結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していないことを示す場合、通知を行わず、処理をステップＳ１１２に進める。次に、盗難防止制御部１４１は、揺動制御を盗難防止制御として実行し、処理を終了する（ステップＳ１１２）。

また、盗難防止制御部１４１は、認識部１３０によって自車両Ｍが一時停止中ではないと認識される合、自車両Ｍが駐車中であるか否かを更に判定する（ステップＳ１１４）。盗難防止制御部１４１は、認識部１３０によって自車両Ｍが一時停止中でも駐車中でもないと認識される場合、盗難防止制御を行わず、処理を終了する。盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍが駐車中であると認識される場合、乗員認識部１３２の認識結果が、自車両Ｍが有人であるかことを示すか否かを判定する（ステップＳ１１６）。盗難防止制御部１４１は、乗員認識部１３２の認識結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、閉塞制御を実行する旨、乗員に通知する（ステップＳ１１８）。盗難防止制御部１４１は、乗員認識部１３２の認識結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していないことを示す場合、通知を行わず、処理をステップＳ１２０に進める。次に、盗難防止制御部１４１は、閉塞制御を盗難防止制御として実行し、処理を終了する（ステップＳ１２０）。

［盗難防止制御が行われる他の例について］
なお、上述では、自車両Ｍが盗難状態にある場合（つまり、不審者として認識される人が自車両Ｍに接近したり接触したりする場合）、盗難防止制御部１４１が盗難防止制御を実行する場合について説明したが、これに限られない。盗難防止制御部１４１は、例えば、自車両Ｍが停止状態にある場合に盗難防止制御を実行してもよい。上述したように、停止状態とは、「駐車中」、或いは「一時停止」の状態である。

［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０）と、認識部１３０により自車両Ｍが盗難状態にあることが認識される場合、盗難を防止するための外部から視認可能な盗難防止制御を実行する盗難防止制御部１４１と、を備えることにより、盗難を防止するように車両を走行させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自車両Ｍが一時停止中、或いは駐車中である場合に実行される盗難防止制御について説明した。第２実施形態では、自車両Ｍが走行中に実行される盗難防止制御について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

［盗難状態の判定について］
ここで、自動運転される走行中の車両が盗難される場面において、トレーラーやキャリアカー等の車両を積載可能な荷台を備える盗難用車両を走行中の車両の移動方向に配置することが想定される。この場合、自動運転される走行中の車両は、盗難用車両の荷台に走行させることにより捕捉される。また、捕捉された車両が他車両と通信ができないように、盗難用車両の荷台の側面は、電磁シールドによって構成される場合がある。この場合、捕捉された車両は、他車両や他装置と通信することができず、現在位置を通知することができない。このため、捕捉された車両を追跡することが困難となり、盗難される場合がある。これに対し、本実施形態の盗難防止制御部１４１は、通信装置２０によって通信可能な他車両と通信し、互いに通信可能な状態を継続しているか否かを互いに監視する盗難防止制御を実行する。以降の説明において、自車両Ｍが、他車両と通信可能な状態を継続しているか否を互いに監視する盗難防止制御を「通信監視制御」と記載する。

図７は、第２実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、行動計画生成部１４０に代えて、行動計画生成部１４０ａを備える。行動計画生成部１４０ａは、行動計画生成部１４０が備える構成に加えて、通信制御部１４２を更に備える。

盗難防止制御部１４１は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両を対象に通信監視制御を実行する。ここで、他車両は、通信装置２０と同様の通信装置を有し、他車両が備える通信装置は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣなどを利用して、自車両Ｍと通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、他車両は、自動運転される車両であってもよく、他車両に搭乗する運転者によって手動運転される車両であってもよい。

盗難防止制御部１４１は、通信監視制御を実行することに伴い、通信制御部１４２を制御し、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信させる。通信制御部１４２は、例えば、盗難防止制御部１４１の制御に基づいて、所定の時間間隔（例えば、数［秒］）毎に通信装置２０に他車両と通信させる。この通信において、他車両は、自車両Ｍと通信した場合、通信したこと（或いは、通信可能なこと）を自車両Ｍに通知（肯定応答）する。ここで、自車両Ｍが盗難状態にある場合、自車両Ｍは、他車両と通信することができない場合がある。また、他車両が盗難状態にある場合、自車両Ｍは、盗難状態にある他車両と通信することはできないが、盗難状態にある他車両以外の他車両であれば通信することができる場合がある。これにより、自車両Ｍと他車両とは、通信可能な状態を継続しているか否を互いに監視することができる。通信制御部１４２と、通信装置２０とは、「通信部」の一例である。

盗難防止制御部１４１は、通信制御部１４２が他車両と通信不能となった場合、自車両Ｍが盗難状態にあると判定する。また、盗難防止制御部１４１は、通信制御部１４２がある他車両と通信不能となった場合であり、且つある他車両以外の他車両と通信可能である場合、当該ある他車両が盗難状態にあると判定する。

［自車両Ｍ及び他車両ｍが盗難状態にはない場合について］
図８は、自車両Ｍが通信監視制御を実行している場面の一例を示す図である。図８に示す一例において、自車両Ｍの後方には、２台の他車両ｍ（図示する他車両ｍ１〜ｍ２）が走行している。盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍの位置が、盗難位置情報１８１に示される位置である場合、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍ（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ２）を対象にし、通信監視制御を実行する。図８に示す一例において、自車両Ｍ及び他車両ｍは、盗難状態ではないため、常時及び所定の時間間隔において通信する。

［自車両Ｍが盗難状態にある場合について］
図９は、自車両Ｍが盗難状態にある場面の一例を示す図である。図中、ｓｍは、トレーラーやキャリアカー等の盗難用車両を表す。図９に示す一例において、自車両Ｍは、盗難用車両ｓｍ内に捕捉され、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍ（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ２）と通信することができない。したがって、盗難防止制御部１４１は、自車両Ｍが盗難状態にあると判定する。この場合、他車両ｍ１〜ｍ２のうち、少なくとも一方は、自車両Ｍと通信が途絶えたことと、他車両ｍと通信が途絶えた位置とを所定の連絡先に通知する。

［他車両ｍが盗難状態にある場合について］
図１０は、他車両ｍが盗難状態にある場面の一例を示す図である。図１０に示す一例において、他車両ｍ１が盗難用車両ｓｍ内に捕捉される。この場合、自車両Ｍは、盗難用車両ｓｍ内に捕捉される他車両ｍ１と通信することができず、捕捉されていない他車両ｍ２と通信することができる。したがって、盗難防止制御部１４１は、他車両ｍ１が盗難状態にあると判定する。この場合、自車両Ｍは、他車両ｍ２と通信が途絶えたことと、他車両ｍ２と通信が途絶えた位置とを所定の連絡先に通知する。

なお、盗難状態にない自車両Ｍ、或いは盗難状態にある自車両Ｍと通信が途絶えた他車両ｍは、盗難用車両ｓｍの特徴（例えば、ナンバー、車種、或いは色等）を示す情報を所定の連絡先に送信してもよい。また、盗難状態にない自車両Ｍ、或いは盗難状態にある自車両Ｍと通信が途絶えた他車両ｍが、無人運転される車両であり、次の利用目的の利用が開始されるまで、或いは到着目標時刻まで時間的余裕がある場合等、盗難用車両ｓｍを追跡し、常時又は所定の時間間隔毎に盗難用車両ｓｍの位置を所定の連絡先に通知してもよい。これにより、所定の連絡先は、盗難状態にある車両の位置を取得し、追跡することができる。

なお、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍと通信可能な他車両ｍの数が多い経路を自車両Ｍに走行させてもよい。この場合、行動計画生成部１４０は、他車両ｍの数が多い経路（例えば、幹線道路等）を走行する目標軌道を生成し、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを走行させる。盗難防止制御部１４１は、他車両ｍの数が多い経路を走行し、多数の他車両ｍを対象にして通信監視制御を実行する。

［処理フロー］
以下、第２実施形態の自動運転制御装置１００の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１１は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返される。

まず、盗難防止制御部１４１は、ＧＮＳＳ受信機５１の認識結果に基づいて、自車両Ｍの位置が、盗難位置情報１８１に示される位置であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。次に、盗難防止制御部１４１は、通信制御部１４２がある他車両（例えば、他車両ｍ１）と通信可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。盗難防止制御部１４１は、ある他車両と通信可能である場合、処理をＳ２００に進める。盗難防止制御部１４１は、ある他車両と通信不可能になった場合、通信制御部１４２がある他車両以外の他車両（例えば、他車両ｍ２）と通信可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。盗難防止制御部１４１は、通信制御部１４２がある他車両以外の他車両と通信可能である場合、ある他車両が盗難状態にあると判定し、所定の連絡先に通知する（ステップＳ２１４）。また、盗難防止制御部１４１は、通信制御部１４２がある他車両以外の他車両とも通信不可能である場合、自車両Ｍが盗難状態にあると判定する（ステップＳ２１６）。

［盗難状態であると判定する他の例について］
なお、上述では、自車両Ｍと他車両ｍとが互いに通信不可能である場合、盗難防止制御部１４１が、自車両Ｍ、又は他車両ｍを盗難状態にあると判定する場合について説明したが、これに限られない。盗難防止制御部１４１は、例えば、認識部１３０の認識結果が盗難用車両ｓｍに捕捉されたことを示す場合、自車両Ｍが盗難状態にあると判定してもよい。また、自車両Ｍが他車両ｍから他車両ｍの認識部による認識結果を受信可能であり、且つ認識結果が盗難用車両ｓｍに捕捉されたことを示す場合、盗難防止制御部１４１は、他車両ｍが盗難状態にあると判定してもよい。

［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、他車両と通信する通信部（この一例では、通信制御部１４２及び通信装置２０）を更に備え、盗難防止制御部１４１は、通信部によって通信可能な他車両と通信し、互いに通信可能な状態を継続しているか否かを監視する盗難防止制御を実行し、自車両Ｍが盗難され、他装置と通信できない場合であっても、自車両Ｍが盗難されたことを所定の連絡先に通知することができる。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０及び第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

なお、上述では、揺動制御、閉塞制御、或いは、通信監視制御は、自動運転される自車両Ｍにおいて実行される場合について説明したが、これに限られない。揺動制御、閉塞制御、或いは、通信監視制御は、手動運転される車両において実行されてもよい。この場合、手動運転される車両には、車両の状況を認識する際に用いられる各構成（例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、及びファインダ１４のうち、少なくともいずれか１つ）と、制御装置と、シャッター装置７０とが備えられる。この制御装置は、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより、盗難状態認識部１３１と、乗員認識部１３２と、盗難防止制御部１４１と、通信制御部１４２との各機機能部を実現する。これにより、手動運転される車両は、この制御装置によって一時的に自動運転され、盗難防止制御として揺動制御、或いは閉塞制御が実行される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
車両の状況を認識させ、
前記認識により前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行させる、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、７０…シャッター装置、７１…遮蔽部材、７２…駆動部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…盗難状態認識部、１３２…乗員認識部、１４０、１４０ａ…行動計画生成部、１４１…盗難防止制御部、１４２…通信制御部、１６０…第２制御部、１８０…記憶部、１８１…盗難位置情報、Ｍ…自車両、ｍ、ｍ１、ｍ２…他車両、ｓｍ…盗難用車両

Claims (14)

1. 車両の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記盗難防止制御部は、前記車両を、所定の方向と前記所定の方向とは逆の方向とに交互に動かす、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記盗難防止制御部は、前記盗難状態が継続している時間に応じて前記盗難防止制御の作動態様を決定する、
   請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 情報を出力する出力部を更に備え、
   前記盗難防止制御部は、前記認識部によって前記車両に乗員が搭乗していることが認識されている場合、前記乗員に前記盗難防止制御を実行していることを示す情報を、前記出力部に出力させる、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記盗難防止制御部は、可動式の遮蔽部材を駆動する駆動部を制御し、前記車両の下にある路面と前記車両の車体の底面との間の下方空間を前記遮蔽部材によって閉塞させることを、前記盗難防止制御として実行する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記盗難防止制御部は、前記認識部によって前記車両が停止状態であることが認識されている状態で、前記車両が盗難状態にあることが認識された場合、前記盗難防止制御を実行する、
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記盗難防止制御部は、車両が盗難状態となる頻度が高い、又は車両が盗難状態となる可能性が高い位置に前記車両が存在することが前記認識部によって認識される場合、前記盗難防止制御を実行する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記盗難防止制御部は、前記認識部によって歩道以外の位置から前記車両に人が接近することが認識された場合、前記盗難状態と判定する、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 他車両と通信する通信部を更に備え、
   前記盗難防止制御部は、更に、前記通信部によって通信可能な他車両と通信し、互いに通信可能な状態を継続しているか否かを監視する、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記盗難防止制御部は、前記通信部と前記通信可能な他車両の数が多い経路を前記車両に走行させる、
    請求項９に記載の制御装置。
11. 車両の状況を認識する認識部と、
    前記認識部により前記車両が停止状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、
    を備え、
    前記盗難防止制御部は、前記車両を、所定の方向と前記所定の方向とは逆の方向とに交互に動かす、
    制御装置。
12. 車両の状況を認識する認識部と、
    前記認識部により前記車両が停止状態にあることが認識された場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する盗難防止制御部と、
    を備え、
    前記盗難防止制御部は、可動式の遮蔽部材を駆動する駆動部を制御し、前記車両の下にある路面と前記車両の車体の底面との間の下方空間を前記遮蔽部材によって閉塞させることを、前記盗難防止制御として実行する、
    制御装置。
13. 制御装置が、
    車両の状況を認識し、
    前記車両が盗難状態にあることを前記車両の状況として認識した場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行する、
    制御方法。
14. 制御装置に、
    車両の状況を認識させ、
    前記認識により前記車両が盗難状態にあることを前記車両の状況として認識させた場合、盗難を防止するために前記車両の外部から視認可能な動作を前記車両にさせる盗難防止制御を実行させる、
    プログラム。

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