JP2019118941A - 搬送物受取装置および搬送物受取方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設備の簡素化またはコンパクト化が可能な搬送物受取装置および搬送物受取方法を提供する。【解決手段】受け取る搬送物の搬送方向である搬送物搬送方向に平行な側面と、前記搬送物の被受取面を受け、前記搬送物の被受取面と密着する面である密着面と、前記密着面から前記密着面と反対側の面である吸引面に貫通する貫通穴と、が設けられた搬送物受取部と、受け取る前記搬送物の被受取面と対向し、前記搬送物受取部の側面と摺動する内側壁を有した凹部を有するケースと、前記ケースと前記吸引面とで囲まれた空間である緩衝空間の少なくとも一部であり、前記貫通穴の前記吸引面側の開口と連通する吸引空間に連通し、前記吸引空間に負圧を与える吸引手段と、を有する【選択図】 図３

Description

本発明は、例えば、航空機のフレームを製造するシステムの一部、更に詳しくは、搬送路を搬送されてきたリベットを受け取って、それを打鋲処理部側へ渡すのに用いられる搬送物受取装置に関するものである。

一般に、航空機のフレーム製造（組立）に使用されるリベットの打鋲装置（打鋲処理部）へのリベット搬送には、空気圧を用いた搬送システムが用いられている。

これまで、搬送路を圧送で搬送されてくるリベットを次の工程に渡す際に、一旦搬送されてくるリベットを止める工程と次の工程に渡すためにリベットを保持する工程を別々の機構で実施していた。

また、圧送で搬送されてくるリベットを止める場合、ゴム等の弾性材料に衝突させる方法があるが、水平に搬送されてくる場合、衝突による反発により、リベットの停止位置がばらつくため、リベットを受け取る位置において、リベットが搬送されてくる方向であるリベット搬送方向を垂直方向にして当て止めしていた。

特許文献１には、上部にリベット仮受け部を設けたリベット受渡し装置の構成が記載されている。

特開２００１−３１５０２９公報

特許文献１の構成では、搬送されてくるリベットを止める工程とリベットを保持する工程で、それぞれ時間が掛かるため、生産タクトが掛かっていた。また、上記２つの工程のために個別の機構が必要であり、設備の簡素化またはコンパクト化が図れなかった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、生産タクトの短縮、設備の簡素化、コンパクト化が可能な搬送物受取装置および搬送物受取方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために本発明は、受け取る前記搬送物の搬送方向である搬送物搬送方向に平行な側面と、前記搬送物の被受取面を受け、前記搬送物の被受取面と密着する面である密着面と、前記密着面から前記密着面と反対側の面である吸引面に貫通する貫通穴と、が設けられた搬送物受取部と、受け取る前記搬送物の被受取面と対向し、前記搬送物受取部の側面と摺動する内側壁を有した凹部を有するケースと、前記ケースと前記吸引面とで囲まれた空間である緩衝空間の少なくとも一部であり、前記貫通穴の前記吸引面側の開口と連通する吸引空間に連通し、前記吸引空間に負圧を与える吸引手段と、を有することを特徴としている。

本発明の装置を使用することにより、一つの工程で、搬送されてくる搬送物の運動エネルギーを吸収し、搬送物を保持できることから、タクト短縮及び設備の簡素化が実現できる。

前記緩衝空間に弾性部材を設けてもよい。

これにより、搬送されてくる搬送物の運動エネルギーを更に容易に吸収できる。

本発明の搬送物受取方法は、上記装置を用いて、前記吸引空間を減圧し、前記密着面で前記搬送物の被受取面を受け取る工程を有することを特徴とする

本方法によれば、搬送されてくる搬送物の被受取面を吸着しながら、搬送物の運動エネルギーを吸収し、搬送物を保持できるため、搬送されてくる搬送物を一旦止めてから、保持する必要がなくなり、タクト短縮が実現できる。

さらに、本発明の装置を、頭部と、前記頭部より細い軸と、を有する締結部品に用いて、前記密着面に保持された前記搬送物の軸を周方向からチャックする軸チャック機構と、受け取る前記搬送物の搬送経路上に設けられ、前記搬送物の頭部と接触するストッパー部と、を有し、前記軸チャック機構と前記ストッパー部が、前記搬送物の前記搬送物搬送方向の位置および前記搬送物の軸の中心位置を、所定の位置にセンタリングし、前記密着面側の前記貫通穴の出口は、前記所定の位置にセンタリングされた前記搬送物の被受取面の範囲内にあってもよい。

これにより、締結部品を受け取り、締結部品を受け渡すための所定の位置に締結部品をセンタリングするまでが同時にできる。更に、締結部品受取側の位置合わせが不要になり、更なるタクト短縮及び設備の簡素化が実現できる。

上記装置を用いた本発明の搬送物受取方法は、前記吸引空間を減圧し、前記密着面で前記搬送物の被受取面を受け取る工程と、前記ストッパー部と前記軸チャック機構とにより、前記搬送物をセンタリングする工程と、を有することを特徴とする。

本方法によれば、搬送されてくる搬送物の被受取面を吸着しながら、搬送物の運動エネルギーを吸収し、搬送物を保持すると同時に、所定の位置に搬送物をセンタリングするまで同時にできるため、更に次工程に対する位置合わせ工程が不要となり、更にタクト短縮が実現できる。

また、本発明の装置の前記搬送物搬送方向は水平方向であってもよい。

本発明の装置を、例えば、水平方向で搬送されてくるリベットに使用した場合、垂直面にリベット挿入穴を有するワークに対して、リベット方向転換機構が不要となるため、タクト短縮及び設備の簡素化およびコンパクト化が実現できる。

上記装置を用いた本発明の搬送物受取方法は、前記搬送物搬送方向が水平方向であってもよい。

本方法によれば、例えば、搬送されてくるリベットを水平状態のまま、保持できるので、垂直面にリベット挿入穴を有するワークに対して、リベットを方向転換させる工程が不要となり、更にタクト短縮が実現できる。

本発明によれば、生産タクトの短縮、設備の簡素化、コンパクト化が可能となる。

本発明の搬送物受取装置を用いた打鋲システムの概略構成を説明する図である。 本発明の搬送物受取装置を用いた打鋲システムの動作を説明する図である。 （Ａ）は、本発明の実施例１における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。 （Ａ）は、本発明の実施例２における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。 （Ａ）は、本発明の実施例３における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施例３の別の形態を表す図である。 （Ａ）は、本発明の実施例４における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。 （Ａ）は、本発明の実施例４における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

本発明の搬送物受取装置は、一例として、締結部品の一種であるリベットを搬送物とする、図１に示すような打鋲システムに用いられる。図１に示す打鋲システム３０は、リベット搬送装置３１、リベット受取装置１、打鋲装置３２にて構成され、リベット搬送装置３１から例えば空気圧を用いて、被受取面である、リベットの軸端面３を先頭にして、圧送されてくるリベット２をリベット受取装置１にて受け取った後、打鋲装置３２にリベット２を移し、図示しないワークにリベット２を打鋲する。

ここで、リベット受取装置１は、図１において、実線で記載したリベット受取装置１の位置であるリベットを受け取る位置と、２点鎖線で記載したリベット受取装置１の位置である打鋲装置３２にリベットを移す位置の間を移動可能である。

打鋲装置３２は、打鋲装置３２にリベットを移す位置と図１で図示しないワークにリベットを打鋲する位置の間を移動可能である。

図１は、リベットを受け取る位置にて、リベット搬送装置３１から、リベットの軸端面３を先頭に圧送にて搬送されてきたリベット２をリベット受取装置１にて受け取った状態を表している。

図１の状態から、リベット２を図示しないワークに打鋲するまでの打鋲システム３０の動作を図２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示す。

図２（Ａ）は、リベット受取装置１が、打鋲装置３２にリベットを移す位置に移動し、リベット受取装置１にて保持されているリベット２を打鋲装置３２の打鋲部３３に移す前の状態を表し、図２（Ｂ）は、リベット２が打鋲装置３２に移動した状態を表している。図２（Ｃ）は、打鋲装置３２が、リベットを打鋲する位置に移動し、打鋲部３２にてリベット２をワーク３５に挿入し、打鋲部３３、３４で両側から挟み、打鋲している状態を表し、図２（Ｄ）は、ワーク３５にリベット２を打鋲した状態を表している。

次に本発明の搬送物受取装置の実施例を以下に示す。

以下、本発明の実施例１を図３（Ａ）および図３（Ｂ）を参照しながら説明する。図３（Ａ）は、本発明の実施例１における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、図３（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

実施例１のリベット受取装置１は、リベット受取部１０、ケース１５、リベット軸部吸引手段２０で構成され、リベットの軸端面３を先頭に、例えば空気圧を用いて圧送されてくるリベット２を、ケース１５内をリベット搬送方向５に移動可能なリベット受取部１０にて、リベット２の運動エネルギーを吸収しながら、リベット軸吸引手段２０にて、真空吸着する。ここで、リベット搬送方向５は、リベットを受け取る位置において、リベットが搬送されてくる方向である。また、リベット搬送方向５は、本説明では搬送物搬送方向とも呼ぶ。

リベット受取部１０は、少なくとも一部が、リベット搬送方向５に平行な面である側面１１で囲まれた柱状の部分を有する物体である。また、リベット受取部１０は、本説明では搬送物受取部とも呼ぶ。

リベットの密着面であるリベット軸端保持面１２は、リベット２と対向し、リベット２のリベットの軸端面３と密着可能な形状を有する。リベット軸端保持面１２と反対側の面である吸引面１３との間には、貫通穴１４が設けられている。

ここでリベット軸端保持面１２と吸引面１３の形状は必ずしも同一でなくてもよい。

また、リベット受取部１０は、ケース１５に摺動可能に収納されている。

ケース１５は、リベット受取部１０の側面１１の形状に応じた内壁面を有する凹部を有し、凹部の開口部は、搬送されてくるリベット２の方向を向いている。また、ケース１５の凹部の深さは、リベット受取部１０の側面１１の長さより大きい。

側面１１がケース１５の凹部の内壁面と接するように収納されたリベット受取部１０は、リベット搬送方向５に摺動可能である。

また、凹部に収納されたリベット受取部１０の貫通穴１４のリベット軸端保持面１２側の出口は、搬送されてくるリベット２のリベットの軸端面３と対向している。

また、リベット受取部１０の吸引面１３とケース１５の凹部の間には、緩衝空間１６が形成され、緩衝空間１６には、リベット軸部吸引手段２０（吸引手段）が接続されており、リベット軸部吸引手段２０により、緩衝空間１６が圧力調整が可能である。
ここで、本説明では吸引手段が吸引を行う空間を吸引空間と呼ぶが、本実施例では、緩衝空間１６全体が吸引空間となっている。

実施例１の搬送物受取装置にてリベットを受け取る方法を以下に説明する。
最初に、図３（Ａ）で、図示しないリベット搬送装置からリベット２の搬送が開始されると同時にリベット軸部吸引手段２０による負圧を緩衝空間１６に与えることにより、空間を減圧し、リベットを受け取る工程を開始する。

次に搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２に衝突すると、リベットの軸端面３が貫通穴１４を塞ぐことにより、貫通穴１４を経由したリベット軸部吸引手段２０による負圧が、リベットの軸端面３に作用することによって、リベット軸端保持面１２にリベットの軸端面３が密着する。

その結果、貫通穴１４と緩衝空間１６が疑似密閉構造になり、更なる負圧が吸引面１３に作用し、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が密着したままリベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動する。

この際、リベット軸端保持面１２に衝突した時のリベット２のもつ運動エネルギーを、リベット受取部１０の側面１１とケース１５の凹部内壁面との摺動抵抗と、リベット２の衝突により、リベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動する際に一時的に緩衝空間１６を圧縮する抵抗と、の２つの抵抗により吸収し、リベット２を保持する。

この際、ケース１５の凹部の底面にリベット受取部１０の吸引面１３をゆるやかに接触させ、リベット受取部１０をケース１５に当て止めして停止させ、リベット２を保持できるよう、リベット軸部吸引手段２０の負圧を調整するとよい。この状態を図３（Ｂ）に表す。

この状態から、図２（Ａ）および図２（Ｂ）で示した打鋲装置３２にリベット２を移す状態になるまで、リベット２を保持する必要があることから、リベット軸部吸引手段２０による貫通穴１４を経由したリベットの軸端面３への負圧による吸引状態を維持する。

ここで、ケース１５の凹部の底面にリベット受取部１０の吸引面１３が接触する時の速度は、ケース１５の凹部の底と吸引面１３間の接触の衝撃でリベットの軸端面３がリベット軸端保持面１２から離れない速度になるように、リベット軸部吸引手段２０により緩衝空間１６に与える負圧を調整しておくとよい。

また、緩衝空間１６は、リベット軸端保持面１２に衝突した時のリベット２のもつ運動エネルギーにより、リベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動することにより、緩衝空間１６を圧縮し、一時的に緩衝空間１６内の圧力が上昇し、リベットの軸端面３にかかる吸引力が低下する可能性がある場合は、リベットの軸端面３がリベット軸端保持面１２から離れることがない圧力範囲に、緩衝空間１６内の一時的な圧力上昇が収まるように十分な緩衝空間１６の容積をリベット受取前に確保しておくとよい。

また、リベット受取部１０の側面１１とケース１５の凹部は、搬送されてくるリベット２の運動エネルギーを吸収するのに十分な摺動抵抗を得られるような形状としておくとよい。

上記一つの工程で、受け取るリベットの運動エネルギーを吸収し、リベットを保持することができる。

ここで、リベット搬送方向５は水平方向であってもよい。

リベットを水平方向に受け取る場合は、図１に示すような打鋲システム３０において、図２（Ｃ）、（Ｄ）に示すような垂直面にリベット挿入穴を有するワーク３５に対して、水平方向にリベットを挿入するために、打鋲装置３２を方向転換させる機構が不要になる。また、リベットを垂直方向で受け取る場合に比べ、打鋲装置３２の移動量を最小限にできる。

本発明の装置を水平方向で搬送されてくるリベットに使用した場合、垂直面にリベット挿入穴を有するワークに対して、リベット方向転換機構が不要となるため、タクト短縮及び設備の簡素化およびコンパクト化が実現できる。

実施例１では、搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を全て塞ぐ位置にリベット２が搬送される必要がある。受け取るリベットの位置にばらつきがある場合には、受け取るリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を全て塞ぐ位置になるようなガイドをケース１５に設けてもよい。

実施例１において、吸引手段が吸引を行う空間である吸引空間は、緩衝空間１６と一致していたが、緩衝空間の中に、貫通穴１４を含む少なくとも一部の吸引面１３を含む、吸引空間を設けた実施例について以下に説明する。

一例を実施例２として、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示す。図４（Ａ）は、本発明の実施例２における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、図４（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

ここで、リベット軸部吸引手段２０が連通するケース１５の凹部の内面の一部を含む面と、貫通穴１４を含む吸引面１３の一部を含む面を伸縮可能なチューブ１８でつなぐことにより、吸引空間１９を形成している。

吸引空間１９のみを減圧することで、高い圧力を維持している、吸引空間１９を除く緩衝空間１６を圧縮する抵抗を受け取るリベットの運動エネルギーの吸収に使用できる。

以下、本発明の実施例３を図５（Ａ）および図５（Ｂ）を参照しながら説明する。図５（Ａ）は、本発明の実施例２における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、図５（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

実施例３は、実施例１の搬送物受取装置において、実施例１の緩衝空間１６内に弾性部材１７を設けた搬送物受取装置である。

弾性部材１７は、本実施形態では、ばねである。他にスポンジ、ゲルなどでもよい。

図５（Ａ）で、図示しないリベット搬送装置からリベット２の搬送が開始されると同時にリベット軸部吸引手段２０による負圧が緩衝空間１６に与えられる。

搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２に衝突すると、貫通穴１４を経由したリベット軸部吸引手段２０による負圧が、リベットの軸端面３に作用することによって、リベット軸端保持面１２にリベットの軸端面３が密着する。

その結果、貫通穴１４と緩衝空間１６が疑似密閉構造になり、更なる負圧が吸引面１３に作用し、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が密着したままリベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動する。

更に弾性部材１７がリベット受取部１０の移動により、吸引面１３とケース１５の凹部の底面間で収縮することで、リベット２の運動エネルギーを吸収する。

リベット軸部吸引手段２０により、リベットの軸端面３および吸引面１３にかかる吸引力と、収縮した弾性部材１７の反力と、がバランスする位置でリベット２が停止することにより、リベット２を保持する。この状態を図５（Ｂ）に表す。

これにより、受け取るリベット２の運動エネルギーを更に容易に吸収できる。

また、収縮した弾性部材１７の反力をリベット２を打鋲装置等にリリースする場合や、リベット受取部１０を所定の位置に戻す場合に活用することができる。

ここで、緩衝空間１６は、リベット軸端保持面１２に衝突した時のリベット２のもつ運動エネルギーにより、リベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動することにより、緩衝空間１６を圧縮し、一時的に緩衝空間１６内の圧力が上昇し、リベットの軸端面３にかかる吸引力が吸引力が低下する可能性がある場合は、リベットの軸端面３がリベット軸端保持面１２から離れることがない圧力範囲に、緩衝空間１６内の一時的な圧力上昇が収まるように十分な緩衝空間１６の容積をリベット受取前に確保しておくとよい。

実施例３では、搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を全て塞ぐ位置にリベット２が搬送されるようにするのがよい。受け取るリベットの位置にばらつきがある場合には、受け取るリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を塞ぐ位置になるようなガイドをケース１５に設けてもよい。

また、実施例３において、受け取ったリベット２をリリースする場合等に、リベット軸吸引手段２０にて、緩衝空間１６に与えられた負圧を開放した時に、ばね１７の反力により、リベット受取部１０がケース１５から飛び出す可能性がある。この場合、実施例３の別の形態として、図６（Ａ）、（Ｂ）に一例を示すように、リベット受取部１０がケースから飛び出さないようにするとよい。

図６（Ａ）は、リベット受取部１０に、ケース１５の凹部の内壁面の側面と摺動する側面１１とは別に、リベット受取部１０のリベット搬送方向５と垂直な断面において、側面１１の断面より大きい断面を有する側面２９をリベット軸端保持面１２と反対側に設けることにより、リベット受取部１０を段付き形状にしている。

同様にケース１５のリベット受取部１０の側面１１と摺動する凹部の内壁面の側面とは別に、リベット受取部１０がケース１５内を所定の移動距離を移動するときに、側面２９を有する部分が、凹部の内壁面の側面と接触しないように、ケース１５の凹部の内壁面の側面を段付き形状にすることにより、ばね２８の反力でリベット受取部１０がリベットが搬送されてくる側に押し出されても、リベット１０の段付き形状の部分と、ケース１５の凹部の内壁面の側面に設けられた段付き形状の部分が接触することにより、ケース１５からリベット受取部１０が飛び出さないようにしている。

図６（Ｂ）はケース１５にストッパー部２１を設けることにより、ばね２８の反力でリベット受取部１０がリベットが搬送されてくる側に押し出されても、リベット受取装置１が、ストッパー部２１に接触することにより、ケース１５からリベット受取部１０が飛び出さないようにしている。

以下、本発明の実施例４を図７（Ａ）および図７（Ｂ）を参照しながら説明する。図６（Ａ）は、本発明の実施例４における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、図７（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

実施例４は、実施例３の搬送物受取装置において、受け取るリベット２の頭部と接触して、リベット搬送方向５のリベット２の位置を規制するストッパー部２１と、リベット２の軸部を保持し、所定の位置にセンタリングする軸チャック機構２２を設けた搬送物受取装置である。

ここで軸チャック機構２２は、受け取るリベット２のリベット搬送方向５の所定の軸中心に対し、同芯に同調して移動する複数のチャック２３を有している。実施例４では、ケース１５内に複数のチャック２３の動きを規制するガイド部２５を設け、複数のチャック２３とリンクしたチャック駆動部２６をシリンダー２７を用いて、軸チャック機構２２の開閉動作を行っている。

図７（Ａ）の状態で、図示しないリベット搬送装置からリベット２の搬送が開始されると同時にリベット軸部吸引手段２０による負圧が緩衝空間１６に与えられる。

搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２に衝突すると、貫通穴１４を経由したリベット軸部吸引手段２０による負圧が、リベットの軸端面３に作用することによって、リベット軸端保持面１２にリベットの軸端面３が密着する。

その結果、貫通穴１４と緩衝空間１６が疑似密閉構造になり、更なる負圧が吸引面１３に作用し、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が密着したままリベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動する。

更に弾性部材１７がリベット受取部１０の移動により、吸引面１３とケース１５の凹部の底面間で収縮することで、リベット２の運動エネルギーを吸収する。

リベット２の頭部とストッパー部２１が接触する位置でリベット２が停止した後、軸チャック機構２２のシリンダー２７を駆動させ、リベット２の軸の側面部を複数のチャック２３にて、所定のセンタリング位置にチャックし、保持する。

ここで所定のセンタリング位置は、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を所定の位置にセンタリングされたリベットの軸端面３が全て塞ぐ範囲内にある。

この状態を図７（Ｂ）に表す。

この場合のリベット軸部吸引手段２０による緩衝空間１６への負圧は、吸引面１３および貫通穴１４を経由してリベットの軸端面３に作用する吸引力により、ストッパー部２１に接触したリベット２の頭部が弾性部材１７の反力で離れない状態を維持すると共に、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が離れない状態を維持するよう調整しておくとよい。

これにより、次工程へ受け渡すリベットの位置決め（センタリング）までが同時にできる。次工程側の位置合わせが不要になり、更なるタクト短縮および設備の簡素化が実現できる。

ここでストッパー部２１は、受け取るリベット２の頭部と接触して停止させる形状であればよい。また、ストッパー部２１を設けず、ケース１５において、受け取るリベットの軸端面３と対向する面で代用してもよい。

この場合、ケース１５の受け取るリベットの軸端面３と対向する面の凹部の開口は、リベット２の軸径より大きく、リベット２の頭部よりも小さくするとよい。

また、軸チャック機構２２は、リベット２の所定のセンタリング位置に対して、チャック２３において、リベットの軸の側面が接触する面が、所定のセンタリング位置に対して、複数のチャック２３が同芯に同調して移動できる機構であればよい。

また、チャック２３のリベット軸の側面が接触する面は、曲面でもよいし、平面でもよい。

実施例４の異なる形態として、実施例４で、受け取るリベット２のセンタリング機能を軸チャック機構２２ではなく、ストッパー部２１に持たせたものを実施例５にて説明する。

以下、本発明の実施例５を図８（Ａ）および図８（Ｂ）を参照しながら説明する。図７（Ａ）は、本発明の実施例５における搬送物受取装置の概略構成を説明する図で、リベットを受け取る前の状態を表す図であり、図８（Ｂ）は、リベットを受け取った状態を表す図である。

実施例５は、実施例３の搬送物受取装置において、受け取るリベット２の頭部と接触して、リベット搬送方向５のリベット２の位置およびリベット搬送方向５に垂直な面におけるリベット軸の中心位置を規制するストッパー部２１と、リベット２の軸部を保持する軸チャック機構２２を設けた搬送物受取装置である。

ガイド部２５はテーパー形状であり、エアシリンダー２７が作動するとチャック２３同士の間隔が狭まり、リベット２を把持する。

ここで、ストッパー部２１は、受け取るリベット２のリベット搬送方向５の所定のセンタリング位置を中心軸とし、受け取るリベットの進行方向に狭くなる円錐もしくは角錐のテーパー面を有している。

ここで、ストッパー部２１のテーパー面の受け取るリベット２が来る側の開口は、リベット頭部の径よりも大きく、ストッパー部２１のテーパー面のリベット受取部１０側の開口は、リベット頭部の径よりも小さく、リベット軸径よりも大きい。

また、ストッパー部２１のテーパー面のリベット受取部側の開口は、ケース１５の凹部の開口部より小さくしてもよい。

この場合、ばね２８の反力により、リベット受取部１０がケース１５から飛び出すのを防止できる。

また、軸チャック機構２２は、所定のセンタリング位置に対し、移動する複数のチャック２３を有している。ここで、複数のチャック２３は必ずしも同調して移動しなくてもよい。実施例４では、ケース１５内に複数のチャック２３の動きを規制するガイド部２５と、複数のチャック２３をリベット軸をチャックする方向に押さえる働きをするばね２８を設け、複数のチャック２３とリンクしたチャック駆動部２６をシリンダー２７を用いて、軸チャック機構２２の開閉動作を行っている。

図８（Ａ）の状態で、図示しないリベット搬送装置からリベット２の搬送が開始されると同時にリベット軸部吸引手段２０による負圧が緩衝空間１６に与えられる。

搬送されてくるリベットの軸端面３が、リベット軸端保持面１２に衝突すると、貫通穴１４を経由したリベット軸部吸引手段２０による負圧が、リベットの軸端面３に作用することによって、リベット軸端保持面１２にリベットの軸端面３が密着する。

その結果、貫通穴１４と緩衝空間１６が疑似密閉構造になり、更なる負圧が吸引面１３に作用し、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が密着したままリベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動する。

更に弾性部材１７がリベット受取部１０の移動により、吸引面１３とケース１５の凹部の底面間で収縮することで、リベット２の運動エネルギーを吸収する。

リベット２の頭部とストッパー部２１に設けられたテーパー面の一部とが接触し、更にリベット受取部１０がリベット搬送方向５に移動していくことによって、リベット２の頭部がストッパー部２１に設けられたテーパー面によって所定のセンタリング位置へ移動していき、リベット２の頭部のストッパー部と接触する面の外周円とストッパー部２１に設けられたテーパー面で構成される内接円が一致する位置でリベット２が停止し、所定の位置にセンタリングされる。この後、軸チャック機構２２のシリンダー２７を駆動させ、リベット２の軸の側面部を複数のチャック２３にて、リベット軸をチャックし、保持する。

ここで所定のセンタリング位置は、リベット軸端保持面１２側の貫通穴１４の出口を所定の位置にセンタリングされたリベットの軸端面３が全て塞ぐ範囲内にあるのがよい。
この状態を図８（Ｂ）に表す。

この場合のリベット軸部吸引手段２０による緩衝空間１６への負圧は、吸引部１３および貫通穴１４を経由してリベットの軸端面３に作用する吸引力により、ストッパー部２１に接触したリベット２の頭部が弾性部材１７の反力で離れない状態を維持すると共に、リベットの軸端面３とリベット軸端保持面１２が離れない状態を維持するよう調整しておくとよい。

これにより、次工程へ受け渡すリベットの位置決め（センタリング）までが同時にできる。次工程側の位置合わせが不要になり、更なるタクト短縮および設備の簡素化が実現できる。

ここでストッパー部２１は、リベット頭部と接触するテーパー面を分割した複数の部材からなる形状でもよい。

また、ストッパー部２１を設けず、ケース１５において、受け取るリベットの軸端面３と対向する面と凹部の側壁面の交わる角に、所定のセンタリング位置を中心軸とし、受け取るリベットの進行方向に狭くなる円錐もしくは角錐のテーパー面を設けてもよい。

また、軸チャック機構２２は、リベット２の所定のセンタリング位置に対して、チャック２３において、リベットの軸の側面が接触する面が、所定のセンタリング位置に対して、同芯に移動できる機構であればよい。

また、チャック２３のリベット軸の側面が接触する面は、曲面でもよいし、平面でもよい。

実施例１〜４において、リベット受取部１０のリベット軸端保持面１２の大きさは、受け取る対象とする全てのリベットにおいて、最大径のリベットの軸端面３よりも大きく、貫通穴１４の大きさは、受け取る対象とする全てのリベットにおいて、最小径のリベットの軸端面３よりも小さくしておくとよい。

実施例１〜４において、リベット軸部吸引手段２０は吸引ポンプでもよいし、イジェクター等、他の方法により、緩衝空間１６に負圧を付加する装置でもよい。

また、実施例３、４において、ストッパー部２１は、受け取る対象とする全てのリベットにおいて、最大径のリベットの軸端面３を持つリベット軸には接触しないで、最小サイズのリベット頭部と接触するようにしておくとよい。

軸チャック機構２２は、受け取る対象とする全てのリベットの軸径サイズをチャックできるチャック２３の移動範囲をもつようにしておくのがよい。

受け取る対象とする全てのリベットにおいて、最長のリベット軸長よりもストッパー部２１でリベット頭部と接触する面からリベット軸端保持面１２までの距離が大きくなるようにリベット受取部１０がリベット搬送方向５へ移動できるようにしておくとよい。

これにより、受け取る対象とする全てのリベットに対し、リベット受取装置１を構成する部品を交換しなくても対応できる。
以上の本発明の搬送物受取装置の実施例では、搬送物を、頭部と頭部より細い軸を有する締結部品であるリベットにて説明したが、他の搬送物でもよい。例えば、ハイロックファスナーや他のボルト類でもよい。また、締結部品に限らず、例えば、ベアリングの玉のような球状のものでもよいし、その他の多様な形状をした組立部品であってもよい。

以上の搬送物受取装置により、生産タクトを短縮すると共に、設備の簡素化またはコンパクト化を実現することができる。

ここで、本発明の搬送物受取装置は、以上で説明した形態に限らず、本発明の範囲内において他の形態であってもよい。

１ リベット受取装置
２ リベット
３ リベットの軸端面
５ リベット搬送方向
１０ リベット受取部
１１ 側面
１２ リベット軸端保持面
１３ 吸引面
１４ 貫通穴
１５ ケース
１６ 緩衝空間
１７ 弾性部材
１８ チューブ
１９ 吸引空間
２０ リベット軸部吸引手段
２１ ストッパー部
２２ 軸チャック機構
２３ チャック
２５ ガイド部
２６ チャック駆動部
２７ シリンダー
２８ ばね
２９ 側面
３０ 打鋲システム
３１ リベット搬送装置
３２ 打鋲装置
３３ 打鋲部
３４ 打鋲部
３５ ワーク

Claims (7)

1. 搬送物の被受取面を先頭に搬送物搬送部から搬送される前記搬送物を受け取る、搬送物受取装置において、
   受け取る前記搬送物の搬送方向である搬送物搬送方向に平行な側面と、前記搬送物の被受取面を受け、前記搬送物の被受取面と密着する面である密着面と、前記密着面から前記密着面と反対側の面である吸引面に貫通する貫通穴と、が設けられた搬送物受取部と、
   受け取る前記搬送物の被受取面と対向し、前記搬送物受取部の側面と摺動する内側壁を有した凹部を有するケースと、
   前記ケースと前記吸引面とで囲まれた空間である緩衝空間の少なくとも一部であり、前記貫通穴の前記吸引面側の開口と連通する吸引空間に連通し、前記吸引空間に負圧を与える吸引手段と、
   を有することを特徴とする搬送物受取装置。
2. 前記緩衝空間に弾性部材を設けたことを特徴とする、請求項１に記載の搬送物受取装置。
3. 前記搬送物は、頭部と、前記頭部より細い軸と、を有する締結部品であって、
   前記密着面に保持された前記搬送物の軸を周方向からチャックする軸チャック機構と、
   受け取る前記搬送物の搬送経路上に設けられ、前記搬送物の頭部と接触するストッパー部と、を有し、
   前記軸チャック機構と前記ストッパー部が、前記搬送物の前記搬送物搬送方向の位置および前記搬送物の軸の中心位置を、所定の位置にセンタリングし、
   前記密着面側の前記貫通穴の出口は、前記所定の位置にセンタリングされた前記搬送物の被受取面の範囲内にあることを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送物受取装置。
4. 前記搬送物搬送方向は、水平方向であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送物受取装置
5. 請求項１または２に記載の装置を用いて、前記搬送物の被受取面側を先頭に前記搬送物搬送部から搬送される前記搬送物を受け取る搬送物受取方法であって、
   前記吸引空間を減圧し、
   前記密着面で前記搬送物の被受取面を受け取る工程を有することを特徴とする搬送物受取方法。
6. 請求請３に記載の装置を用いて、前記搬送物の軸側を先頭に前記搬送物搬送部から搬送される前記搬送物を受け取る搬送物受取方法であって、
   前記吸引空間を減圧し、
   前記密着面で前記搬送物の被受取面を受け取る工程と、
   前記ストッパーと前記軸チャック機構とにより、前記搬送物をセンタリングする工程と、を有することを特徴とする搬送物受取方法。
7. 前記搬送物搬送方向は水平方向であることを特徴とする請求項５または６に記載の搬送物受取方法。

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