JP2019107062A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】ミシンが認識している被縫製物上の標識の位置をユーザに報知することが可能なミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、ベッド部、搬送部、縫製部、記憶部、撮影部、プロジェクタ、及び制御部を備える。撮影部は、針棒の下方を含む撮影範囲を撮影するよう構成される。プロジェクタは、ベッド部に向けて投影画像を投影するよう構成される。制御部は、搬送部が駆動されている搬送期間中に、所定のタイミングで撮影部に撮影させ（Ｓ６）、記憶部に記憶された標識の情報を用いて、撮影により得られた撮影画像中の標識を特定し（Ｓ７）、標識が特定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、特定された標識に対応する被縫製物上の投影位置を特定し（Ｓ１７）、被縫製物上の標識の移動に追従して、特定された投影位置を示す投影画像をプロジェクタに投影させる（Ｓ２２）。【選択図】図５

Description

本発明は、ミシンに関する。

縫製中に被縫製物を撮影した撮影画像から、ユーザによって被縫製物上に配置された標識を認識可能なミシンが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載のミシンは、認識された標識に基づき特定される縫製停止等の縫製条件の変更を、標識に基づき特定される位置で実行する。

特開２００９−２０１６２１号公報

従来のミシンでは、被縫製物の送り効率及び縫製中の布の傾き等の影響により、ミシンによって認識された標識の位置が、実際の標識の位置とは異なることがある。このような場合、ミシンは、認識された標識に基づき特定される縫製停止等の縫製条件の変更を、標識によって指示される位置で実行することができない。つまり、ユーザが配置した標識の位置とは異なる位置で縫製条件の変更が行われてしまう。

本発明の目的は、ミシンが認識している被縫製物上の標識の位置をユーザに報知することが可能なミシンを提供することにある。

本発明の一態様に係るミシンは、ベッド部と、送り歯を有し、前記ベッド部に載置された被縫製物を前記送り歯により搬送方向に搬送するよう構成された搬送部と、針棒を有し、前記搬送部によって搬送された前記被縫製物に対し、前記針棒に装着された縫針を上下動させて縫目を形成するよう構成された縫製部と、標識の情報を記憶する記憶部と、前記針棒の下方を含む撮影範囲を撮影するよう構成された撮影部と、前記ベッド部に向けて投影画像を投影するよう構成されたプロジェクタと、前記搬送部と、前記縫製部と、前記撮影部と、前記プロジェクタとを制御可能な制御部とを備え、前記制御部は、前記搬送部が駆動されている搬送期間中に、所定のタイミングで前記撮影部に撮影させ、前記記憶部に記憶された前記標識の情報を用いて、撮影により得られた撮影画像中の前記標識を特定し、前記標識が特定された場合、特定された前記標識に対応する前記被縫製物上の投影位置を特定し、前記被縫製物上の前記標識の移動に追従して、特定された前記投影位置に投影画像を、前記プロジェクタに投影させる処理部として機能する。

本態様のミシンは、撮影画像に基づき検出した標識に対応する投影位置に投影画像を、被縫製物上の標識の移動に追従して投影できる。ミシンは、投影画像によって、ミシンによる被縫製物上の標識の位置の認識結果をユーザに報知できる。ユーザは、縫製中に、投影画像を参照することで、実際の標識の位置と、ミシンよって認識された標識の位置との関係を把握できる。

ミシン１の斜視図である。 頭部５下部の左側面図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 標識６８が印刷された待ち針６０の平面図である。 メイン処理のフローチャートである。 図６（Ａ）から（Ｈ）は各々、イメージセンサ５７の撮影範囲ＲＣと、プロジェクタ５８の投影範囲ＲＰとに対する、具体例において設定される第一範囲Ｒ１、第二範囲Ｒ２、第三範囲Ｒ３、第四範囲Ｒ４、第一距離Ｄ１、第二距離Ｄ２、及び線分ＳＬを模式的に示す平面図である。 図７（Ａ）から（Ｅ）は各々、図６（Ｈ）に対応する変形例の投影画像を示す図である。

以下、一実施の形態であるミシン１について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。

図１から図３を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の上側、下側、左下側、右上側、右下側、左上側が、各々ミシン１の上方、下方、左方、右方、前方、後方である。つまり、後述の液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤと言う。）３１が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部２及びアーム部４の長手方向がミシン１の左右方向である。脚柱部３が配置されている側が右側である。脚柱部３の伸長方向がミシン１の上下方向である。

図１に示すように、ミシン１は、ベッド部２、脚柱部３、及びアーム部４を主に備える。ベッド部２はミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２の右端部から上方へ延びる。アーム部４は、脚柱部３の上部から左方へ延びる。アーム部４の左端部は頭部５である。

図２に示すように、ベッド部２はベッド部２の上面に針板１１を備える。針板１１は、頭部５に設けられる針棒５１の下方に配設される。針板１１は、縫針５２が挿通可能な針穴（図示略）を有する。縫製時、針棒５１の下端に装着された縫針５２の針先が、針棒５１の上下動に伴い針穴を挿通する。ベッド部２と針板１１の上面には、被縫製物（図示略）が載置される。被縫製物は、例えば、加工布である。縫針５２の針先が、針棒５１の上下動に伴い、被縫製物に刺さる位置を針落ち位置とも言い、縫針５２の針先が被縫製物に刺さる回数を針数とも言う。ミシン１は、ベッド部２内に、下軸、搬送部２１（図３参照）、及び釜機構等を備える。下軸は主軸３４の回転と同期して回転駆動される。搬送部２１は、送り歯２４と送り機構２３とを有し、ベッド部２に載置された被縫製物を送り歯２４により搬送方向に搬送するよう構成されている。搬送部２１は、更に送り量調整モータ２２（図３参照）を有する。送り量調整モータ２２はパルスモータであり、搬送部２１が被縫製物を搬送する送り量と送り方向とを調節するよう構成されている。通常の直線縫いにおける搬送方向は後方であり、搬送方向上流側及び下流側は各々、前側及び後ろ側である。釜機構は下軸の回転に伴い駆動する周知の機構である。釜機構は針棒５１の下端に装着された縫針５２と協働し、被縫製物に縫目を形成する。

脚柱部３は、内部にミシン１の制御部８０（図３参照）とミシンモータ３３（図３参照）を備える。ミシンモータ３３は、アーム部４内に設けられる主軸３４を回転駆動する。主軸３４と下軸とはタイミングベルト（図示略）で連結される。脚柱部３の前面には、ＬＣＤ３１、及びタッチパネル３２が設けられる。ＬＣＤ３１には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。タッチパネル３２は、ＬＣＤ３１の前面側に設けられ、接近、接触又は押圧された位置を検知可能である。タッチパネル３２は、指又は専用のタッチペン等を用いた操作の入力を受け付ける。ミシン１のＣＰＵ８１（図３参照）は、検知された位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル３２の操作を、パネル操作と言う。ユーザはパネル操作によって、縫製したい模様と実行すべきコマンド等を選択できる。

アーム部４の上部には、開閉可能なカバー４２が設けられる。カバー４２の下方には、糸収容部４５が設けられる。糸収容部４５には、上糸が巻回された糸駒２０が収容される。縫製時、糸駒２０に巻回された上糸は、糸駒２０から、頭部５に設けられた所定の経路を経由して、針棒５１に装着された縫針５２に供給される。アーム部４の内部には、左右方向に延びる主軸３４が設けられる。主軸３４は、ミシンモータ３３により回転駆動される。アーム部４の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられる。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる。即ち、スタート／ストップスイッチ２９は、縫製開始又は縫製停止の指示の入力に使用される。

図２に示すように、ミシン１は、頭部５に、針棒５１、押え棒５３、針棒上下動機構５５、イメージセンサ５７、及びプロジェクタ５８を備える。縫針５２は、針棒５１の下端に取り外し可能に装着される。押え足５４は、押え棒５３の下端部に取り外し可能に装着される。針棒上下動機構５５は、主軸３４の回転により針棒５１を上下方向に駆動させる。縫製部３０は、針棒５１を有し、搬送部２１によって搬送された被縫製物に対し、針棒５１に装着された縫針５２を上下動させて縫目を形成するよう構成されている。

イメージセンサ５７は、例えば、主走査方向に並ぶ複数の撮像素子が、副走査方向に複数列で配置された公知のエリアセンサである。撮像素子は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）が使用される。本実施形態では、主走査方向と副走査方向は各々、ミシン１の左右方向と前後方向に相当する。イメージセンサ５７は、針棒５１の下方（針落ち位置）を含む撮影範囲ＲＣ（図６参照）を撮影するよう構成されている。

プロジェクタ５８は、ベッド部２上の所定の範囲（投影範囲ＲＰ（図６参照））に画像を投影するよう構成されている。プロジェクタ５８は、筒状の筐体と、筐体内に収容された液晶パネル５９、光源５６（図３参照）、及び結像レンズ（図示略）とを備える。筐体は頭部５内の機枠に固定される。光源５６はＬＥＤである。液晶パネル５９は、光源５６からの光を変調し、投影画像を表す画像データに基づき、投影画像の画像光を形成する。結像レンズは、液晶パネル５９によって形成された画像光を、ベッド部２上の投影範囲ＲＰに結像する。本例のプロジェクタ５８は、ベッド部２上の被縫製物に対して斜め上方から投影画像を投影するので、投影画像には画像の歪みを補正する処理がされる。本例のプロジェクタ５８の投影範囲ＲＰは、イメージセンサ５７の撮影範囲ＲＣよりも狭い範囲となるように調整され、その大きさ（例えば矩形範囲の長辺と短辺とのドット数）が予めフラッシュメモリ８４に記憶されている。

図３を参照し、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１は制御部８０を備える。制御部８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８５、及び駆動回路９１から９４を備える。ＣＰＵ８１はバス８６を介してＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、入出力Ｉ／Ｆ８５と接続される。入出力Ｉ／Ｆ８５は、駆動回路９１から９４と電気的に接続される。

ＣＰＵ８１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ８２に記憶された各種プログラムに従って、縫製、撮影、及び投影に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ８２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶される。例えば、後述するメイン処理等のプログラムは、プログラム記憶エリアに記憶される。ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ８１が演算処理した演算結果等を収容できる。フラッシュメモリ８４は、標識の情報を記憶する記憶エリア８７を有する。標識の情報については後述する。フラッシュメモリ８４は、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータを記憶する。パラメータは、例えば、ワールド座標系、イメージセンサ５７の画像座標系、及びプロジェクタ５８の投影座標系を相互に対応させる変数を含む。ワールド座標系は、空間全体を示し、重心等の影響を受けることのない座標系である。

駆動回路９１はミシンモータ３３に接続し、ＣＰＵ８１からの制御信号に従ってミシンモータ３３を駆動する。駆動回路９２は送り量調整モータ２２に接続し、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って送り量調整モータ２２を駆動する。駆動回路９３は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従ってＬＣＤ３１を駆動し、ＬＣＤ３１に画像、操作画面等を表示させる。駆動回路９４は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従ってプロジェクタ５８の液晶パネル５９を駆動し、液晶パネル５９に投影画像を表示させる。

入出力Ｉ／Ｆ８５には、更に、プロジェクタ５８の光源５６、主軸角度センサ３５、タッチパネル３２、スタート／ストップスイッチ２９、及びイメージセンサ５７が接続される。光源５６はＣＰＵ８１からの制御信号に従って点灯し、液晶パネル５９に表示される投影画像をベッド部２上で搬送される被縫製物上に投影する。主軸角度センサ３５は、ミシンモータ３３の回転速度、及び回転位置を検出できる。タッチパネル３２は、指又は専用のタッチペン等を用いた操作の入力位置を示す座標データをＣＰＵ８１に出力できる。ＣＰＵ８１は、タッチパネル３２から取得した座標データに基づき、ＬＣＤ３１に表示した操作画面において選択された項目を認識し、対応する処理を実行する。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１に対する操作の入力をタッチパネル３２とは別に受け付けて、ＣＰＵ８１に出力できる。ＣＰＵ８１は、スタート／ストップスイッチ２９に対する操作の入力を受け付けた時、縫製動作を開始又は停止するように制御信号を出力する。イメージセンサ５７は、撮像素子が撮影した撮影画像のデータをＣＰＵ８１に出力できる。

図４を参照して、標識６８について説明する。図４の上側、下側、左側、及び右側をそれぞれ、標識６８の後ろ側、前側、左側、及び右側として説明する。図４に示すように、本例の標識６８は、待ち針６０に設けられる。待ち針６０は、針部６１と頭部６２とを有する。頭部６２は、白色、円状の薄板状である。頭部６２は、頭部６２の前後方向の中心を通る線上に針部６１の軸線が配置される位置で、針部６１の右端部に固定される。標識６８は、頭部６２の上面に描かれた、黒色の図形６３から６６を含む。図形６３は、頭部６２の上面の内の、頭部６２の外周の内側に描かれた円状である。図形６３の中心と、頭部６２の外周の中心とは一致する。図形６４は、図形６３の内側に描かれた左右方向に延びる線分状である。図形６４は、針部６１の軸線上に延びる。図形６５は、図形６４の後ろ側に描かれた逆三角形状である。図形６６は、図形６５の後ろ側に描かれた円状である。頭部６２及び図形６３から６６の左右方向の中心は各々、前後方向に延びる同一の直線上にある。図形６３から６６は各々、互いに離間する。ユーザは、待ち針６０を被縫製物に固定することで、縫製条件の種類と、縫製条件の変更位置とをミシン１に指示できる。本例の縫製条件の種類は、一例として、縫製停止位置である。本例縫製条件の変更位置は、針棒５１から前方に向かう仮想線ＶＬ（図６参照）と、標識６８の位置を通る左右方向に延びる線分との交点である。本例のミシン１は、図形６４の長手方向の中心を標識６８の位置と認識する。

図５及び図６を参照して、本形態のメイン処理について説明する。メイン処理では、直線縫いを行う場合の、被縫製物上の標識６８の搬送方向の位置に基づき縫製を停止する処理が実行される。本例の制御部８０は、スタート／ストップスイッチ２９を介して縫製開始の指示が取得された場合に、ＲＯＭ８２のプログラム記憶エリアに記憶されたメイン処理を実行するためのプログラムを、ＲＡＭ８３に読み出す。ＣＰＵ８１は、ＲＡＭ８３に読み出したプログラムに含まれる指示に従って、以下のステップを実行する。メイン処理を実行するのに必要な各種パラメータ（例えば、第一距離Ｄ１、第二距離Ｄ２）は、フラッシュメモリ８４に記憶されている。メイン処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ８３に記憶される。本例では、公知技術（例えば、特開２０１１−１９４０４３号公報参照）を用いて、予め被縫製物の厚みが検出され、検出された厚みを用いて、各画像系の座標が算出される。被縫製物の厚みの取得方法や各画像系の座標の算出方法は適宜変更されてよい。

図５に示すように、制御部８０は、駆動回路９１を制御して、縫製速度を第一速度として、縫製を開始する（Ｓ１）。縫製速度は、単位時間当たりに縫製される縫目の長さであり、直線縫いの場合、搬送速度（単位時間当たりの針数と、送り量との積）と同義である。本例の制御部８０は、ミシンモータ３３へのステップ数を制御することで、縫製速度を第一速度とする。制御部８０は、フラッシュメモリ８４の記憶エリア８７を参照し、後述の標識の情報を取得する（Ｓ２）。制御部８０は、フラグにＯＦＦを設定する（Ｓ３）。フラグは、メイン処理開始後、撮影画像から標識６８が特定されたことがあるか否かを示す情報であり、標識６８が特定された場合をＯＮ、標識６８が特定されていない場合をＯＦＦで示す。制御部８０は、検出範囲に第一範囲Ｒ１を設定する（Ｓ４）。本例の制御部８０は、撮影により得られる撮影画像の一部を検出範囲として設定し、フラッシュメモリ８４に記憶され、Ｓ２で取得された標識の情報を用いて、検出範囲中の標識６８を特定する。制御部８０は、縫製開始時の検出範囲として、撮影画像の一部である第一範囲Ｒ１を設定する（Ｓ４）。図６（Ａ）に示すように、本例の第一範囲Ｒ１は、撮影範囲ＲＣの右半分となる領域内において、針棒５１の下方（針落ち位置ＰＮ）から前側に延びる、前後方向に長い矩形状の範囲である。

制御部８０は、被縫製物が搬送中であるかを判断する（Ｓ５）。被縫製物が搬送中であるとは、送り歯２４が針板１１よりも上にある時である。より詳細には、被縫製物が搬送中であるとは、縫針５２の先端が針板１１よりも上にあるときである。本例の制御部８０は、主軸角度センサ３５の出力信号に基づき、主軸３４の角度が所定範囲にある時に、搬送中であると判断する。被縫製物が搬送中であるとき（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部８０は、処理をＳ５に戻す。被縫製物が搬送中ではないとき（Ｓ５：ＮＯ）、制御部８０は、イメージセンサ５７を制御して、撮影範囲ＲＣを撮影させ、撮影画像を取得する（Ｓ６）。Ｓ５及びＳ６の処理によって、搬送部２１が駆動されている搬送期間中の被縫製物が搬送中ではないときにイメージセンサ５７により撮影される。

制御部８０は、Ｓ２の処理で取得された標識の情報を用いて、撮影画像中の検出範囲内から標識６８を特定する（Ｓ７）。標識６８の特定方法は、公知の方法が適宜用いられればよい。本例では、ミシン１は、標識の情報として、標識６８を特定するための手順を記憶する。制御部８０は標識の情報で示される手順に従って、標識６８を特定する。より具体的には、制御部８０は、一例として、次の手順で検出範囲の中から標識６８を特定する。制御部８０は、検出範囲の画像を例えば周知技術のハフ変換処理することにより円周線（図形６３）を抽出し、抽出された円周線の内側にある図形６４から６６を順に抽出する。制御部８０は、図形６３から６６の相対位置に基づき標識６８を特定する。

制御部８０は、Ｓ７の処理で撮影画像から標識６８が特定されたかを判断する（Ｓ８）。標識６８が特定されていない場合（Ｓ８：ＮＯ）、制御部８０はフラグにＯＮが設定されているかを判断する（Ｓ１２）。フラグにＯＮが設定されていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部８０は、検出範囲に第二範囲Ｒ２を設定する（Ｓ１４）。図６（Ｂ）において網掛けで示すように、第二範囲Ｒ２は、第一範囲Ｒ１の前端に配置された左右方向に長い矩形の範囲である。本例の第二範囲Ｒ２は、プロジェクタ５８の投影範囲ＲＰの外側にある。撮影画像中の第二範囲Ｒ２は、予めフラッシュメモリ８４に記憶されている。制御部８０は、処理をＳ５に戻す。

繰り返し実行されるＳ６において、図６（Ｃ）の撮影範囲ＲＣが撮影された場合、制御部８０は、検出範囲（第二範囲Ｒ２）から、標識６８を特定し（Ｓ７）、標識６８が特定されたと判断する（Ｓ８：ＹＥＳ）。この場合、制御部８０は、フラグにＯＮを設定する（Ｓ９）。制御部８０は、Ｓ７の処理で特定された標識６８の位置である標識位置を特定する（Ｓ１０）。制御部８０は、画像座標系において図形６４の長手方向の中点の座標を特定し、特定された座標をフラッシュメモリ８４に記憶された変数を用いてワールド座標系の座標に変換する。制御部８０は、変換されたワールド座標系の座標を標識位置ＰＭとする。

制御部８０は、Ｓ１０で算出された標識位置ＰＭと、針落ち位置ＰＮとの距離を算出する（Ｓ１１）。針落ち位置ＰＮのワールド座標系の座標は、予めフラッシュメモリ８４に記憶されている。本例の制御部８０は、Ｓ１１において、搬送方向における標識位置ＰＭと、針落ち位置ＰＮとの距離を算出する。本例では、制御部８０は、Ｓ１１で算出された距離が第一距離Ｄ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１５）。第一距離Ｄ１は、ユーザが被縫製物から待ち針６０を除去する作業を行うことを考慮して予め定められた距離である。第一距離Ｄ１以下ではない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部８０は、Ｓ１１で算出された距離が、第二距離Ｄ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１６）。第二距離Ｄ２は、第一距離Ｄ１よりも長く、且つ、針落ち位置ＰＮから第二範囲Ｒ２の前端までの距離及び針落ち位置ＰＮから投影範囲ＲＰの前端までの距離よりも短い。つまり、第二範囲Ｒ２から特定された標識位置ＰＭの針落ち位置ＰＮからの距離は、第二距離Ｄ２よりも長い。

Ｓ１１で算出された距離が第二距離Ｄ２以下ではない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、制御部８０は、特定された標識６８に対応する被縫製物上の投影位置を特定する（Ｓ１７）。制御部８０は、Ｓ７の処理で特定される標識６８の被縫製物上の位置である標識位置よりも所定量針棒５１側の位置を投影位置として特定する。より詳細には、制御部８０は、設定された縫製速度が速いほど、縫製速度が遅い場合に比べ、所定量を多く設定し、設定された所定量だけ標識位置よりも針棒５１側に投影位置を特定する。縫製速度と、所定量との関係は予めフラッシュメモリ８４に記憶されている。このような処理によって投影位置を特定するのは、撮影後、投影画像が投影されるまでの間の、被縫製物の搬送量を考慮する為である。縫製速度と、所定量との関係は、例えば、縫製速度が第一速度の時、所定量は第一量であり、縫製速度が第二速度の時、所定量は第二量である。第一量は、例えば、図形６４と、図形６６との間の前後方向の距離である。図６（Ｃ）に示す標識位置ＰＭについて、標識位置ＰＭから第一量、針落ち位置側の投影位置ＰＰが特定される。

制御部８０は、Ｓ１７の処理で特定された投影位置ＰＰが、投影範囲ＲＰ内であるかを判断する（Ｓ２０）。図６（Ｃ）の投影位置ＰＰは、投影範囲ＲＰ内にない（Ｓ２０：ＮＯ）。この場合制御部８０は、検出範囲に第四範囲Ｒ４を設定する（Ｓ２３）。図６（Ｄ）に示すように、第四範囲Ｒ４は、Ｓ１７の処理で特定された投影位置ＰＰを含み、Ｓ４の処理で設定された第一範囲Ｒ１よりも狭い。図６（Ｄ）では、Ｓ６の処理実行時（撮影時）の待ち針６０の位置を点線で示し、Ｓ２３の処理実行時の待ち針６０の位置を実線で示す。本例の第四範囲Ｒ４は、Ｓ１４の処理で設定された第二範囲Ｒ２よりも狭い。第四範囲Ｒ４は、第一範囲Ｒ１に含まれる、前後方向に長い矩形状である。第四範囲Ｒ４は、Ｓ１０の処理で特定された標識位置ＰＪを基準（例えば、第四範囲Ｒ４の中心）として前側よりも後ろ側に長い矩形状である。制御部８０は、処理をＳ５に戻す。

繰り返し実行されるＳ６において、図６（Ｅ）に示す撮影範囲ＲＣが撮影された場合、第四範囲Ｒ４から標識位置ＰＪが特定される（Ｓ１０）。この場合Ｓ１１で算出された距離は、第一距離Ｄ１以下ではなく（Ｓ１５：ＮＯ）、及び第二距離Ｄ２以下でもない（Ｓ１６：ＮＯ）と判断される。制御部８０は、標識位置ＰＪと所定量とから投影位置ＰＱを特定し（Ｓ１７）、投影位置ＰＱが投影範囲ＲＰ内であると判断する（Ｓ２０：ＹＥＳ）。この場合制御部８０は、投影画像を投影するための画像データを生成する（Ｓ２１）。投影画像は、被縫製物上の投影位置において、搬送方向に対して直交する方向（つまり、左右方向）に延びる。本例の投影画像は線分ＳＬを含む。本例の制御部８０は、標識６８上を除く被縫製物上に投影画像の線分ＳＬを、被縫製物上の針棒５１の下方となる針落ち位置ＰＮから搬送方向上流側に延びる仮想線ＶＬ上に投影する。仮想線ＶＬは、被縫製物が搬送方向に搬送された場合の縫目が形成される予定位置（基線）を示す。制御部８０は、線分ＳＬの前後方向の位置を、投影位置ＰＱの前後方向の位置に一致させる。制御部８０は、線分ＳＬの右端に、投影位置ＰＱから待ち針６０の頭部６２の半径だけ左方となる位置を設定し、線分ＳＬの左端に線分ＳＬの右端から左方へ所定距離の位置を設定する。制御部８０は、仮想線ＶＬと交差する線分ＳＬを含む投影画像を投影するための画像データを生成する。制御部８０は、Ｓ２１で生成された画像データに従って、駆動回路９４と光源５６とを制御し、Ｓ１７の処理で特定された投影位置を示す投影画像を投影する（Ｓ２２）。図６（Ｆ）に示すように、制御部８０は、一例として、線分ＳＬを含む投影画像を投影する。Ｓ２２の処理が実行される時点では、被縫製物は、撮影時から投影時までの時間間隔と、搬送速度とに応じた量、図６（Ｅ）で示す撮影時の位置から図６（Ｆ）に示す位置に搬送される。前述のように、制御部８０は、設定された縫製速度に応じた所定量だけ標識位置よりも針棒５１側に投影位置を特定する。故に投影時において、搬送方向における線分ＳＬの位置は、搬送方向における図形６４の位置と略一致する。制御部８０は、検出範囲に第四範囲Ｒ４を設定後、処理をＳ５に戻す。

繰り返し実行されるＳ６において、図６（Ｇ）に示す撮影範囲ＲＣが撮影された場合、取得された撮影画像の第四範囲Ｒ４には標識６８全体が含まれていない為、標識６８が特定されない（Ｓ７、Ｓ８：ＮＯ）。この場合制御部８０は、フラグはＯＮであると判断し（Ｓ１２：ＹＥＳ）、検出範囲に第三範囲Ｒ３を設定する（Ｓ１３）。Ｓ１３の処理は、一の撮影画像中の検出範囲に基づき標識６８が特定された後、次の撮影による撮影画像中の検出範囲の中から標識６８が特定できない場合に、検出範囲に第三範囲Ｒ３を設定する処理である。第三範囲Ｒ３は、撮影順序が前の撮影画像に基づき特定された標識位置と、次の撮影画像に基づき特定された検出範囲よりも搬送方向上流側の範囲とを含む。第三範囲Ｒ３は、第四範囲Ｒ４よりも広く、第一範囲Ｒ１よりも狭い前後方向に長い矩形領域である。第四範囲Ｒ４は、第三範囲Ｒ３に包含される。第三範囲Ｒ３は、第一範囲Ｒ１に包含される。制御部８０は、処理をＳ５に戻す。

繰り返し実行されるＳ１５、Ｓ１６において、Ｓ１１で算出された距離が第一距離Ｄ１以下ではなく（Ｓ１５：ＮＯ）、及び第二距離Ｄ２以下であると判断された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部８０は、縫製速度に第一速度よりも遅い第二速度を設定する（Ｓ１８）。制御部８０は、駆動回路９１を制御し、Ｓ１８で設定された速度で、縫製を実行する。制御部８０は、Ｓ１７の処理で設定した所定量よりも、小さい所定量である第二量を設定し、設定された所定量だけ標識位置よりも針棒５１側に投影位置を特定する（Ｓ１９）。制御部８０は、前述のＳ２０の処理を行う。

繰り返し実行されるＳ６において、図６（Ｈ）に示す撮影範囲ＲＣが撮影された場合、Ｓ１５の処理では、Ｓ１１で算出された距離は、第一距離Ｄ１以下であると判断される（Ｓ１５：ＹＥＳ）。この場合制御部８０は、駆動回路９１を制御し、縫製を停止する（Ｓ２４）。制御部８０は、駆動回路９３を制御して、ＬＣＤ３１にメッセージを表示させる（Ｓ２５）。メッセージは、例えば、「待ち針を抜いた後、再開の指示を入力して下さい。」である。ユーザは、ＬＣＤ３１を参照し、待ち針６０を被縫製物から抜いた後、スタート／ストップスイッチ２９により、縫製開始の指示を入力する。制御部８０は、縫製開始の指示を取得したかを判断する（Ｓ２６）。縫製開始の指示を取得していない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御部８０は処理をＳ２６に戻す。縫製開始の指示が取得された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、制御部８０は、駆動回路９１を制御して、Ｓ１１で算出された距離縫製を実行し（Ｓ２７）、縫製を停止する（Ｓ２８）。制御部８０は、例えば、縫製再開後の送り量と針数とに基づき縫製した距離を算出し、算出された距離がＳ１１で算出された距離以上となった時点で、縫製を停止する。制御部８０は、以上でメイン処理を終了する。

上記実施形態において、ミシン１、ベッド部２、送り歯２４、搬送部２１、針棒５１、縫製部３０、フラッシュメモリ８４、イメージセンサ５７、及びプロジェクタ５８、制御部８０は各々、本発明のミシン、ベッド部、送り歯、搬送部、針棒、縫製部、記憶部、撮影部、プロジェクタ、及び制御部の一例である。

上記実施形態のミシン１は、撮影画像に基づき検出した標識６８に対応する投影位置を示す投影画像を、被縫製物上の標識６８の移動に追従して投影できる。ミシン１は、投影画像によって、ミシン１による被縫製物上の標識６８の位置の認識結果をユーザに報知できる。ユーザは、縫製中に、投影画像を参照することで、実際の標識６８の位置と、ミシン１によって認識された標識６８の位置との関係を把握できる。

制御部８０は、搬送期間中に、イメージセンサ５７に互いに異なるタイミングで複数回撮影させ、撮影毎に、撮影画像に基づき投影位置を特定する。制御部８０は、特定された投影位置を示す投影画像を投影させることで、被縫製物上の標識６８の移動に追従して、プロジェクタ５８に投影画像を投影させる。ミシン１は、１回の撮影による撮影画像に基づき検出した標識６８に基づき投影画像を投影する場合に比べ、被縫製物の送り効率及び縫製中のベッド部２上面に対する被縫製物の傾き等の影響を考慮して、投影位置を精度よく特定できる。

制御部８０は、撮影画像に基づき特定される標識６８の被縫製物上の位置である標識位置よりも所定量針棒５１側の位置を投影位置として特定する（Ｓ１７、Ｓ１９）。ミシン１は、撮影画像が生成されてから撮影画像に基づき投影画像を投影するまでの間に、被縫製物が搬送されることを考慮して、投影位置を特定できる。

制御部８０は、縫製速度が速いほど、縫製速度が遅い場合に比べ、所定量を多く設定し、設定された所定量だけ標識位置よりも針棒５１側（後方）に投影位置を特定する（Ｓ１７、Ｓ１９）。よってミシン１は、撮影画像が生成されてから撮影画像に基づき投影画像を投影するまでの間に、被縫製物が縫製速度に応じた量搬送されることを考慮して、投影位置を特定できる。

制御部８０は、搬送期間中の、被縫製物を搬送していない間に、イメージセンサ５７に撮影させる（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６）。故にミシン１は、被縫製物が搬送されている期間に撮影される場合に比べ、鮮明な撮影画像を取得できる。

制御部８０は、撮影画像から標識６８が特定された場合、標識位置から針棒５１の下方（針落ち位置）までの搬送方向における距離を算出し（Ｓ１０）、算出された距離搬送した場合に（Ｓ２７）、搬送部２１と縫製部３０とによる縫製を停止させる（Ｓ２８）。ミシン１は、標識６８の検出結果に基づき、縫製を停止できる。ユーザは、縫製中に、投影画像を参照することで、実際の標識６８の位置と、ミシン１によって認識された標識６８の位置との関係により縫製停止前に標識６８で指示する位置で、縫製が停止されるか否かを確認できる。故に、ミシン１は、ユーザが標識６８により指示する位置ではないところで縫製を停止する可能性を低減できる。

制御部８０は、Ｓ１１の処理で算出された距離が、第一距離Ｄ１になった場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、搬送部２１と縫製部３０とによる縫製を停止する（Ｓ２４）。ミシン１は、縫製を停止することで、ユーザに被縫製物上の標識６８を取り除くことを促すことができる。ミシン１は、標識６８が被縫製物上に位置したままで、縫製が続行される場合の不具合を抑制できる。

制御部８０は、Ｓ１１の処理で算出された距離が、第一距離Ｄ１よりも長い第二距離Ｄ２になった場合、搬送部２１による被縫製物の搬送速度を現在の速度よりも遅くする（Ｓ１８）。故にミシン１は、第一距離Ｄ１と第二距離Ｄ２との間で、搬送速度を減速することで、より正確に第一距離Ｄ１を算出できる。ユーザは、搬送速度を減速しない場合に比べ、第一距離Ｄ１と第二距離Ｄ２との間で、実際の標識６８の位置と、ミシン１によって認識された標識６８の位置との関係を、より容易に把握できる。ミシン１は、縫製開始時から、減速した速度で搬送する場合に比べ、縫製時間を短くできる。

制御部８０は、被縫製物上の投影位置において、搬送方向に対して直交する方向に延びる線分を投影画像として投影する（Ｓ２２）。故にミシン１は、搬送方向に対して直交する方向に延びる線分ＳＬにより、ミシン１が認識した標識位置を報知できる。

制御部８０は、投影画像として線分ＳＬを、被縫製物上の針棒５１の下方となる針落ち位置ＰＮから搬送方向上流側に延びる仮想線上に投影する（Ｓ２２）。故に、被縫製物に直線状の縫目が形成される場合、針棒５１の下方となる針落ち位置ＰＮから搬送方向上流側に延びる仮想線ＶＬに沿って縫目が形成される。ミシン１は、ミシン１が標識６８に基づき認識した縫製停止位置を含む線分ＳＬを投影できる。ユーザは、縫製停止前に、縫製停止位置を、投影された線分ＳＬにより確認できる。

制御部８０は、標識６８上を除く被縫製物上に投影画像を投影させる。故にミシン１は、標識６８上ではない位置に、投影画像を投影できる。ユーザは、標識６８上に投影画像が投影される場合に比べ、実際の標識６８の位置と、ミシン１が認識した標識６８の位置とを、容易に確認できる。ミシン１は、標識６８上に投影画像が投影される場合に比べ、複数回標識６８を撮影する場合の撮影画像から標識６８を特定しやすい。

制御部８０は、撮影画像の一部を検出範囲として設定し、フラッシュメモリ８４に記憶された標識６８を用いて、検出範囲中の標識６８を特定する。ミシン１は、撮影画像の全範囲から標識６８を特定する場合に比べ、短時間で撮影画像から標識６８を特定できる。

制御部８０は、縫製開始時の検出範囲として、撮影画像の一部である第一範囲Ｒ１を設定し（Ｓ４）、一の撮影画像の検出範囲から標識６８が特定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、次の撮影による撮影画像の検出範囲として第四範囲Ｒ４を設定する（Ｓ２３）。第四範囲Ｒ４は一の撮影画像から特定した投影位置を含み、第一範囲Ｒ１よりも狭い。ミシン１は、標識６８が検出された後にも撮影画像の第一範囲Ｒ１から標識６８を特定する場合に比べ、短時間で効率的に撮影画像から標識６８を特定できる。

制御部８０は、縫製開始時の検出範囲として、撮影画像の一部である第一範囲Ｒ１を設定し（Ｓ４）、第一範囲Ｒ１から標識６８を特定できない場合（Ｓ８：ＮＯ、Ｓ１２：ＮＯ）、第二範囲Ｒ２を検出範囲とする（Ｓ１４）。第二範囲Ｒ２は撮影画像のうちの搬送方向上流側の、第一範囲Ｒ１よりも狭い。ミシン１は、被縫製物を搬送方向上流側から下流側に搬送する。縫製開始後に一度も標識６８を特定できない場合、標識６８は、搬送方向上流側に配置されていることが想定される。ミシン１は、検出範囲を第一範囲Ｒ１としたまま処理を続行する場合に比べ、標識６８を特定する処理の速度を向上させることができる。

制御部８０は、一の撮影画像中の検出範囲に基づき標識６８が特定された後（Ｓ８：ＹＥＳ、Ｓ１０）、次の撮影による撮影画像中の検出範囲の中から標識６８が特定できない場合に（Ｓ８：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）、検出範囲に第三範囲Ｒ３を設定する（Ｓ１３）。第三範囲Ｒ３は、一の撮影画像に基づき特定される標識位置と、次の撮影画像に基づき特定された検出範囲よりも搬送方向上流側の範囲とを含む。故にミシン１は、被縫製物上の標識６８を撮影画像の検出範囲から特定後、次の撮影による撮影画像の検出範囲からは特定できない場合に、更に次の撮影による撮影画像の検出範囲から標識６８を特定する可能性を高めることができる。

本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の変形が適宜加えられてもよい。

（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシン及び多針ミシンであってもよい。撮影部及びプロジェクタは各々、種類、取付位置等は適宜変更されてよい。撮影部の撮影範囲とプロジェクタの投影範囲との位置関係は適宜変更されてよい。標識の模様は適宜変更されてよい。標識はシール等の表面に配置されてもよいし、ユーザが被縫製物上に描画したマーク（例えばバツ印）でもよい。縫製条件の異なる複数種類の標識を認識できてもよい。

（Ｂ）メイン処理（図５参照）を実行させるための指令を含むプログラムは、制御部８０がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。制御部８０が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

（Ｃ）ミシン１のメイン処理（図５参照）の各ステップは、制御部８０によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。制御部８０の構成は適宜変更されてよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。メイン処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、制御部８０からの指令に基づきメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、メイン処理に以下の（Ｃ−１）から（Ｃ−５）の変更が適宜加えられてもよい。

（Ｃ−１）標識の情報は、撮影画像から標識を特定可能な情報であればよい。例えば、標識の情報は、標識の画像データであってもよく、制御部８０は標識の画像データと撮影画像とを比較して撮影画像から標識を特定してもよい。

（Ｃ−２）縫製時に被縫製物上の標識の移動に追従して、特定された投影位置を示す投影画像を、プロジェクタに投影させる処理は、適宜変更されてよい。制御部８０は、撮影画像から一度標識位置を特定したら、その後は撮影することなく、特定された標識位置と、搬送部２１の駆動量（例えば、送り量と針数の積）等に基づき標識の移動に追従して投影位置を特定し、特定された投影位置を示す投影画像を投影してもよい。制御部８０は、撮影画像から標識位置を特定し、特定された標識位置と搬送部２１の駆動量等とに基づき標識の移動に追従して投影位置を特定する処理を一定量行う処理を複数回繰り返してもよい。制御部８０は、撮影部による撮影から投影部による投影までの期間の搬送部２１による搬送量を無視できる場合等には、標識位置を投影位置としてもよい。投影位置を算出する際の所定量は、縫製速度によらず一定でもよいし、ユーザによって設定されてもよい。制御部８０は、前述のように撮影が一度である場合等には標識上に投影画像を投影させてもよい。制御部８０は、撮影部に互いに異なるタイミングで複数回撮影させる場合に、撮影画像から、投影画像中の投影位置を示す図形と、標識との各々を抽出し、各抽出結果を比較して、図形の投影位置を補正してもよい。制御部８０は、当該抽出結果が所定量以上異なる場合には、縫製速度を減速させたり、表示部及び音声出力部等によってエラー報知をしたりしてもよい。

（Ｃ−３）投影画像中に、ミシンが認識している標識の位置を示す図形として含まれる図形は適宜変更されてよい。図形が線分である場合、線分の延設範囲は適宜変更されてよい。図７（Ａ）に示すように、上記実施形態において、図６（Ｈ）の線分ＳＬに変えて、制御部８０は、投影位置に対して、仮想線ＶＬとは反対側（標識６８の右側）にも伸びる線分ＳＬを投影してもよい。上記実施形態において、制御部８０は、仮想線ＶＬよりも左側の投影位置を特定した場合、図７（Ｂ）に示すように、左右方向（ベッド部２の上面における搬送方向と直交する直交方向）において標識６８よりも右方に延びる線分ＳＬを投影してもよい。つまり、制御部８０は、特定された投影位置と、仮想線ＶＬ（針落ち位置）との相対位置に応じて、図形の延設範囲の設定方法、図形の向きを変更してよい。図７（Ｃ）に示すように、制御部８０は、投影画像として仮想線ＶＬから離間した線分ＳＬを、投影位置を示す位置に投影してもよい。制御部８０は、図７（Ｄ）に例示する図形Ｊのように、矢印、三角形、台形等の図形を含む投影画像又は図７（Ｅ）に例示する図形Ｈのように模様を含む投影画像により、ミシン１が認識した標識の位置を示してもよい。図形Ｊは、矢印状の図形であり、図形Ｊの右端は仮想線ＶＬ上の投影位置を示す。図形Ｈは、ミシン１が認識した仮想線ＶＬ上の投影位置を指し示す指を表す模様である。図形Ｈのように、投影位置を示す図形の搬送方向の中心は、投影位置としなくてもよい。制御部８０は、投影位置を示す図形に加え、仮想線を表す図形等を投影画像に含めてもよい。

（Ｃ−４）制御部８０は、搬送期間中の、被縫製物を搬送している期間に撮影部に撮影させてもよい。搬送期間中の、被縫製物を搬送していない期間の特定方法は適宜変更されてよい。標識が指示する縫製条件は適宜変更されてよい。制御部８０は、標識が指示する縫製条件に応じた処理に応じて、制御部８０が実行する処理を適宜変更してもよい。例えば、縫製速度を所定量減速することを指示する標識である場合、制御部８０は、撮影画像から特定された標識位置から針棒５１の下方（針落ち位置）までの搬送方向における距離を算出し、算出された距離搬送した場合に、縫製速度を所定量減速してもよい。制御部８０は、メイン処理において縫製速度を一定としてもよく、例えば、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９の処理を省略し、Ｓ１５の処理の次にＳ１７の処理を実行してもよい。縫製停止を指示する標識である場合、制御部８０は、Ｓ１５において、Ｓ１１で算出された距離が０であるか否かを判断し、距離が０である場合に縫製を停止してもよい（Ｓ２８）。Ｓ２４からＳ２７の処理は適宜省略されてよい。第一距離Ｄ１及び第二距離Ｄ２は適宜変更されてよい。制御部８０は、Ｓ１１で算出される位置に応じて３以上の段階で縫製速度を変更してもよい。

（Ｃ−５）制御部８０は、縫製開始時の検出範囲として、撮影画像の一部である第一範囲Ｒ１を設定後、検出範囲を変更しなくてもよい。制御部８０は、縫製開始時の検出範囲として、第二範囲Ｒ２を設定してもよい。制御部８０は、一の撮影画像中の検出範囲に基づき標識が特定された後（Ｓ８：ＹＥＳ、Ｓ１０）、次の撮影による撮影画像中の検出範囲の中から標識が特定できない場合に（Ｓ８：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）、第一範囲Ｒ１を検出範囲として設定してもよい（Ｓ１３）。 制御部８０はＳ１３の処理で検出範囲に第三範囲Ｒ３を設定した後、新たに撮影を行うのではなく、標識６８が特定されなかった撮影画像中の第三範囲Ｒ３から標識６８を特定する処理を行ってもよい。

１：ミシン、２：ベッド部、２１：搬送部、２４：送り歯、３０：縫製部、５１：針棒、５７：イメージセンサ、５８：プロジェクタ、８０：制御部、８４：フラッシュメモリ

Claims (15)

1. ベッド部と、
   送り歯を有し、前記ベッド部に載置された被縫製物を前記送り歯により搬送方向に搬送するよう構成された搬送部と、
   針棒を有し、前記搬送部によって搬送された前記被縫製物に対し、前記針棒に装着された縫針を上下動させて縫目を形成するよう構成された縫製部と、
   標識の情報を記憶する記憶部と、
   前記針棒の下方を含む撮影範囲を撮影するよう構成された撮影部と、
   前記ベッド部に向けて投影画像を投影するよう構成されたプロジェクタと、
   前記搬送部と、前記縫製部と、前記撮影部と、前記プロジェクタとを制御可能な制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記搬送部が駆動されている搬送期間中に、所定のタイミングで前記撮影部に撮影させ、
   前記記憶部に記憶された前記標識の情報を用いて、撮影により得られた撮影画像中の前記標識を特定し、
   前記標識が特定された場合、特定された前記標識に対応する前記被縫製物上の投影位置を特定し、
   前記被縫製物上の前記標識の移動に追従して、特定された前記投影位置を示す投影画像を、前記プロジェクタに投影させる処理部として機能することを特徴とするミシン。
2. 前記制御部は、
   前記搬送期間中に、前記撮影部に互いに異なるタイミングで複数回撮影させ、
   撮影毎に、前記撮影画像に基づき前記投影位置を特定し、特定された前記投影位置を示す前記投影画像を投影させることで、前記被縫製物上の前記標識の移動に追従して、前記プロジェクタに前記投影画像を投影させる処理部として機能することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記制御部は、
   前記撮影画像に基づき特定される前記標識の前記被縫製物上の位置である標識位置よりも所定量前記針棒側の位置を前記投影位置として特定する処理部として機能することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. 前記制御部は、
   縫製速度を取得し、
   取得された前記縫製速度が速いほど、前記縫製速度が遅い場合に比べ、前記所定量を多く設定し、設定された前記所定量だけ前記標識位置よりも前記針棒側に前記投影位置を特定する処理部として機能することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
5. 前記制御部は、
   前記搬送期間中の、前記被縫製物を搬送していない間に、前記撮影部に撮影させることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のミシン。
6. 前記制御部は、
   前記標識が特定された場合、前記標識位置から前記針棒の下方までの前記搬送方向における距離を算出し、
   算出された前記距離搬送した場合に、前記搬送部と前記縫製部とによる縫製を停止させる処理部として機能することを特徴とする請求項３又は４に記載のミシン。
7. 前記制御部は、
   算出された前記距離が、第一距離になった場合、前記搬送部と前記縫製部とによる縫製を停止する処理部として機能することを特徴とする請求項６に記載のミシン。
8. 前記制御部は、
   算出された前記距離が、前記第一距離よりも長い第二距離になった場合、前記搬送部による前記被縫製物の搬送速度を現在の速度よりも遅くする処理部として機能することを特徴とする請求項７に記載のミシン。
9. 前記投影画像は、前記被縫製物上の前記投影位置において、前記搬送方向に対して直交する方向に延びる線分であることを特徴とする請求項１から８の何れかに記載のミシン。
10. 前記制御部は、
    前記投影画像として前記線分を、前記被縫製物上の前記針棒の下方となる位置から前記搬送方向上流側に延びる仮想線上に投影する処理部として機能することを特徴とする請求項９に記載のミシン。
11. 前記制御部は、
    前記標識上を除く前記被縫製物上に前記投影画像を投影させる処理部として機能することを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載のミシン。
12. 前記制御部は、
    前記撮影画像の一部を検出範囲として設定し、前記記憶部に記憶された前記標識の情報を用いて、前記検出範囲中の前記標識を特定する処理部として機能することを特徴とする請求項１から１１の何れかに記載のミシン。
13. 前記制御部は、
    縫製開始時の前記検出範囲として、前記撮影画像の一部である第一範囲を設定し、
    一の前記撮影画像の前記検出範囲から前記標識が特定された場合、次の撮影による前記撮影画像の前記検出範囲として、前記一の撮影画像から特定した前記投影位置を含み、前記第一範囲よりも狭い範囲を設定する処理部として機能することを特徴とする請求項１２に記載のミシン。
14. 前記制御部は、
    縫製開始時の前記検出範囲として、前記撮影画像の一部である第一範囲を設定し、
    前記第一範囲から前記標識を特定できない場合、前記撮影画像のうちの前記搬送方向上流側の前記第一範囲よりも狭い第二範囲を前記検出範囲とする処理部として機能することを特徴とする請求項１２又は１３に記載のミシン。
15. 前記制御部は、
    一の前記撮影画像中の前記検出範囲に基づき前記標識が特定された後、次の撮影による前記撮影画像中の前記検出範囲の中から前記標識が特定できない場合に、当該一の撮影画像に基づき特定される前記標識の前記被縫製物上の位置である標識位置と、前記次の撮影画像に基づき特定された前記検出範囲よりも前記搬送方向上流側の範囲とを含む前記検出範囲を設定する処理部として機能することを特徴とする請求項１２から１４の何れかに記載のミシン。

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