JP2019098358A - 半田付け装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者の労力を軽減する。【解決手段】本出願は、基板のガーバーデータと、前記基板における所定部の位置を表す基準座標値と、の入力を受け付ける受付部と、前記ガーバーデータから、前記基板における半田付けに供される部位の前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した前記部位の前記差分座標値及び前記基準座標値を用いて、前記部位の座標値を導出する導出部と、を備える半田付け装置を開示する。【選択図】図２

Description

本発明は、予め指定された半田付けの対象位置に半田付けを自動的に行う半田付け装置及びこれを制御するプログラムに関する。

予め指定された半田付けの対象位置に半田付けを自動的に行う様々な半田付け装置が開発されてきている（特許文献１を参照）。特許文献１によれば、操作者は、パーソナルコンピュータに半田付けの対象位置の座標値を入力し、半田付けの対象位置を設定することができる（いわゆる、ティーチング作業）。半田付け装置は、入力された座標値が表す位置で半田付けを行うことができる。

特開２０００−７５９１２号公報

操作者は、上述した半田付けの対象位置の設定技術の下では、基板上の多数の半田付けの対象位置の座標値を全て入力する必要がある。したがって、上述した半田付けの対象位置の設定技術は、半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者に多大な労力を要求する。

本発明は、半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者の労力を軽減することができる半田付け装置を提供することを目的とする。

本発明の一局面に係る半田付け装置は、基板のガーバーデータと、前記基板における所定部の位置を表す基準座標値と、の入力を受け付ける受付部と、前記ガーバーデータから、前記基板における半田付けに供される部位の前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した前記部位の前記差分座標値及び前記基準座標値を用いて、前記部位の座標値を導出する導出部と、を備える。

本発明の一局面に係るプログラムは、座標値が表す位置に自動的に半田付けを行う半田付け装置を制御するプログラムであって、基板のガーバーデータと、前記基板における所定部の位置を表す基準座標値と、の入力を受け付け、前記ガーバーデータから、前記基板における半田付けに供される部位の前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した前記部位の前記差分座標値及び前記基準座標値を用いて、前記部位の座標値を導出する。

上記の構成によれば、半田付けの対象位置を入力する操作者の労力を効果的に軽減することができる。すなわち、操作者は、基板のガーバーデータと基板における所定部の位置を表す基準座標値とを入力すればよい。これにより、導出部は、ガーバーデータから、基板における半田付けに供される部位の、前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した差分座標値及び基準座標値を用いて、半田付けに供される部位の座標値を導出することができる。

このように、上記の構成によれば、操作者が半田付けの対象位置を表す座標値を個別に入力しなくても、半田付けに供される部位の座標値を導出することができる。その後、操作者は、当該導出された半田付けに供される部位の座標値の中から、実際に半田付けを行う部位としての半田付けの対象位置の座標値を選定すればよい。したがって、上記の構成によれば、半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者の労力を効果的に軽減することができる。

上記の構成に関して、前記受付部は、前記部位の中から、半田付けの対象位置の候補となる候補部位を特定するための部位情報の入力を受け付け、前記導出部は、前記受付部によって前記部位情報の入力が受け付けられた場合、前記ガーバーデータから、前記部位情報を用いて特定した前記候補部位の前記差分座標値を抽出してもよい。

本構成によれば、操作者は、半田付けの対象位置の候補となる候補部位を特定するための部位情報を入力することができる。受付部によって部位情報の入力が受け付けられると、導出部は、ガーバーデータから、当該部位情報を用いて特定した候補部位の差分座標値のみ抽出し、当該抽出した候補部位の差分座標値及び基準座標値を用いて、当該候補部位の座標値を導出する。すなわち、候補がより絞られる。このため、操作者は、入力した部位情報によって特定される候補部位の座標値から、実際に半田付けの対象位置を選定することができるので、より効率的に半田付けの対象位置の座標値を入力することができる。

上記の構成に関して、前記部位情報は、前記部位の形状を表す情報であり、前記導出部は、前記部位情報が表す形状の前記部位を前記候補部位として特定してもよい。

本構成によれば、操作者は、部位情報として、半田付けに供される部位の形状を表す情報を入力することによって、導出部に、当該部位情報が表す形状の部位を候補部位として特定させ、ガーバーデータから、当該候補部位の差分座標値のみ抽出させることができる。

上記の構成に関して、前記基準座標値は、所定の座標空間内における前記所定部の位置を表す三次元座標値であり、前記差分座標値は、前記所定部を座標基準とする座標平面上における前記所定部に対する位置を表す二次元座標値であり、前記導出部は、前記部位の座標値として、前記座標空間内における前記部位の位置を表す三次元座標値を導出してもよい。

本構成では、操作者は、基板のガーバーデータと、所定の座標空間内における基板における所定部の位置を表す三次元座標値とを入力すればよい。これにより、導出部は、基板のガーバーデータから、基板における半田付けに供される部位の前記座標平面上における前記所定部に対する位置を表す二次元座標値を抽出することができる。また、導出部は、当該抽出した二次元座標値及び操作者が入力した基板の所定部の位置を表す前記三次元座標値を用いて、前記座標空間内における半田付けに供される部位の位置を表す三次元座標値を導出することができる。

前記半田付け装置は、前記導出部によって導出された前記部位の座標値の中から、半田付けの対象位置の座標値とする座標値の選択を受け付ける座標値受付部を更に備えてもよい。

本構成によれば、操作者は、半田付けの対象位置を表す座標値を個別に入力しなくても、導出部によって導出された半田付けに供される部位の座標値の中から、実際に半田付けを行う部位としての半田付けの対象位置の座標値とする座標値を選択することで、効率よく、半田付けの対象位置の座標値を選定することができる。

前記座標値受付部は、更に、前記導出部によって導出された前記部位の座標値の編集を受け付けてもよい。

本構成では、導出部によって導出された半田付けに供される部位の座標値の編集が座標値受付部によって受け付けられる。このため、操作者は、導出部によって導出された座標値を、実際に半田付けを行う半田付けの対象位置を表す適切な座標値となるように適宜編集することができる。

前記半田付け装置は、前記基板を設置するための設置台を更に備え、前記受付部は、前記基板を前記基板の一辺に平行な軸回りに裏返して前記設置台に設置することを表す反転情報の入力を受け付け、前記導出部は、前記受付部が前記反転情報の入力を受け付けた場合、前記ガーバーデータから抽出した前記部位の前記差分座標値のうち、前記一辺に直交する前記基板の他辺に沿う方向の座標値の正負を反転させて、前記部位の座標値を導出してもよい。

本構成では、操作者は、基板を基板の一辺に平行な軸回りに裏返して設置台に設置した場合に反転情報を入力することによって、受付部に反転情報の入力を受け付けさせ、導出部によって、ガーバーデータから抽出した半田付けに供される部位の差分座標値のうち、前記一辺に直交する基板の他辺に沿う方向の座標値の正負を反転させて、半田付けに供される部位の座標値を適切に導出させることができる。

上述の半田付け装置は、半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者の労力を軽減することができる。

半田付け装置の概略的な斜視図である。 半田付け装置の概略的なブロック図である。 半田付けに関するデータの編集操作画面の一例を示す図である。 ガーバーデータの内容の一例を示す図である。 ガーバーデータの取り込みの動作の一例を示すフローチャートである。 ガーバーデータの取り込みに関するデータの編集操作画面の一例を示す図である。 基板を裏返さずに設置した場合の座標値の一例を示す図である。 基板をｙ軸回りに裏返して設置した場合の座標値の一例を示す図である。

＜半田付け装置の概略的な構造＞
図１は、本発明者等が開発した半田付け装置１００の概略的な斜視図である。図１を参照して、半田付け装置１００の概略的な構造が説明される。

図１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸によって定義された直交座標を示す。以下の説明に関して、ｘ軸の正の方向は、「右」として定義される。ｘ軸の負の方向は、「左」として定義される。ｙ軸の正の方向は、「前」として定義される。ｙ軸の負の方向は、「後」として定義される。ｚ軸の正の方向は、「上」として定義される。ｚ軸の負の方向は、「下」として定義される。「時計回り」及び「反時計回り」との用語は、ｚ軸に平行な回転軸周りの回転を表す。方向を表すこれらの用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、方向を表すこれらの用語に何ら限定されない。

半田付け装置１００は、半田付け機構１１０と、支持体１２０と、操作ユニット１３０と、加熱制御部１４０と、入力インターフェース１５０と、駆動部（図示せず）と、を備える。

半田付け機構１１０は、基板（図示せず）に半田付けを行う。支持体１２０は、半田付け機構１１０、操作ユニット１３０及び駆動部を支持する。駆動部として用いられる複数のモータは、支持体１２０及び半田付け機構１１０に取り付けられている。操作ユニット１３０は、基板における半田付けの対象位置の座標値を入力するために好適に利用されることができる。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部は、半田付け機構１１０を、操作ユニット１３０に対する操作によって定められる方向に移動又は回転させる。加熱制御部１４０は、半田付け機構１１０に対する温度制御に用いられる。入力インターフェース１５０は、半田付け装置１００への様々なデータや指示の入力及び各種データの表示のために用いられる。

支持体１２０は、基台１２１と、二つの支柱１２２，１２３と、支持橋１２４と、設置台１２５と、を含む。基台１２１は、矩形状の板状部位である。支柱１２２は、基台１２１の左縁から上方に立設される。支柱１２３は、基台１２１の右縁から上方に立設される。支柱１２２，１２３は、ｘ軸方向に整列される。支持橋１２４は、左側の支柱１２２から右側の支柱１２３へ架け渡される。したがって、支持橋１２４は、ｘ軸方向に延びる。半田付け機構１１０は、支持橋１２４に取り付けられる。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部として用いられる複数のモータのうち１つは、半田付け機構１１０を支持橋１２４に沿って移動させることができる。

設置台１２５は、基台１２１の上面に据え付けられる略矩形状の薄い板状部位である。操作者は、治具（図示せず）によって基板を設置台１２５上に固定して設置することができる。操作者は、操作ユニット１３０を操作し、半田付け機構１１０を設置台１２５上で、ｘ軸方向及びｚ軸方向に移動させたり、ｚ軸に平行な回転軸周りに回転移動させたりすることができる。図１に示されるように、ｙ軸方向に延びるスロット１２６が、基台１２１の上面に形成されている。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部として用いられる複数のモータのうち１つは、設置台１２５をスロット１２６に沿って移動させることができる。設置台１２５上の基板と半田付け機構１１０との間の相対的な位置関係は、ｘ軸方向及びｚ軸方向において、半田付け機構１１０の移動によって調整される。設置台１２５上の基板と半田付け機構１１０との間の相対的な位置関係は、設置台１２５のｙ軸方向の移動によって調整される。

半田付け機構１１０は、水平可動柱１１１と、鉛直可動柱１１２と、糸半田１１３と、半田送出部１１４と、半田鏝１１５と、保持部１１６と、を含む。水平可動柱１１１は、鉛直可動柱１１２、糸半田１１３、半田送出部１１４、半田鏝１１５及び保持部１１６を保持し、駆動部の作動下でｘ軸方向に移動する。鉛直可動柱１１２は、糸半田１１３、半田送出部１１４、半田鏝１１５及び保持部１１６を保持し、駆動部の作動下でｚ軸方向に移動する。保持部１１６は、半田送出部１１４及び半田鏝１１５を保持し、鉛直可動柱１１２の鉛直中心軸に略一致する回転軸周りにこれらを周回移動させる。半田送出部１１４は、後述する制御部１７０の制御下で、糸半田１１３を、半田鏝１１５の先端を形成する鏝先に送出する。半田鏝１１５は、加熱制御部１４０の温度制御下で、半田送出部１１４から送り出された糸半田１１３を溶融する。

水平可動柱１１１は、ｚ軸方向に長い柱状の部材である。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、水平可動柱１１１が支持橋１２４に沿って略水平に移動するように、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部は設計される。既知の半田付け装置の構造は、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。

水平可動柱１１１と同様に、鉛直可動柱１１２は、ｚ軸方向に長い柱状の部材である。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、鉛直可動柱１１２が水平可動柱１１１に沿って略鉛直に移動するように、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部は設計される。既知の半田付け装置の構造は、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。

保持部１１６は、半田送出部１１４及び半田鏝１１５を保持するために用いられる。保持部１１６は、鉛直可動柱１１２の下端に連結される。したがって、保持部１１６、半田送出部１１４及び半田鏝１１５は、鉛直可動柱１１２とともに、上方、下方、左方及び右方に移動することができる。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、保持部１１６が、鉛直可動柱１１２の鉛直中心軸に略一致する回転軸周りに回転するように、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部は設計される。操作者は、操作ユニット１３０を操作し、保持部１１６を回転させることにより、半田鏝１１５が基板上の電子部品に接触することを回避することができる。半田送出部１１４及び半田鏝１１５はともに、保持部１１６に取り付けられているので、これらの間の相対的な位置関係は、保持部１１６の回転の間変化しない。既知の半田付け装置の構造は、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。

保持部１１６は、半田鏝１１５が取り付けられる弧状板１１７を含む。弧状のスロット１１８が、弧状板１１７に形成される。操作者は、半田鏝１１５の取付位置をスロット１１８に沿って変更し、設置台１２５上の基板の上面に対する半田鏝１１５の傾斜角度を調整することができる。目盛（図示せず）が、スロット１１８に沿って付されてもよい。この場合、操作者は、半田鏝１１５の傾斜角度を数値的に把握することができる。

加熱制御部１４０は、半田鏝１１５の鏝先の温度を制御するために用いられる。既知の半田付け装置に用いられるフィードバック制御技術は、加熱制御部１４０と半田鏝１１５との間で実行される温度制御に適用されることができる。したがって、本実施形態の原理は、加熱制御部１４０と半田鏝１１５との間で行われる特定の温度制御技術に限定されない。

糸半田１１３が巻き付けられた半田ボビン１１９は、鉛直可動柱１１２の上端に取り付けられる。糸半田１１３は、半田ボビン１１９から半田送出部１１４へ延びる。半田付けが行われるとき、半田送出部１１４は、半田を半田鏝１１５の鏝先（又は鏝先の近傍）に供給する。この結果、半田は、半田鏝１１５の鏝先（又は鏝先の近傍）で溶融される。既知の半田付け装置が有する半田送出機構の構造が、半田送出部１１４に適用されることができる。したがって、本実施形態の原理は、半田送出部１１４の特定の構造に限定されない。

操作ユニット１３０は、筐体１３１と、左レバー１３２と、右レバー１３３と、座標入力部１３４と、を含む。操作者は、筐体１３１の上面から突出した左レバー１３２及び右レバー１３３を傾け、半田鏝１１５及び設置台１２５を移動させることができる。操作者は、座標入力部１３４を操作し、半田付け装置１００が実行する演算処理用に設定された座標空間内における鏝先の位置を表す座標値を、半田付け装置１００に入力することができる。左レバー１３２及び右レバー１３３の傾斜量や座標入力部１３４に対する操作がなされたことを表す電気信号を生成する様々な電子部品は、筐体１３１内に配置されている。

操作者は、筐体１３１の上面から突出した左レバー１３２及び右レバー１３３を傾斜し、設置台１２５上の基板と半田鏝１１５の鏝先との間の相対位置の変更方向の指定することができる。左レバー１３２は、ｚ軸方向における半田鏝１１５の鏝先の移動（すなわち、上方及び下方への鏝先の移動）及び保持部１１６の回転（すなわち、保持部１１６の回転軸周りの半田鏝１１５の鏝先の周回移動）に用いられる。右レバー１３３は、ｘ軸方向における半田鏝１１５の鏝先の移動（すなわち、左方及び右方への鏝先の移動）及びｙ軸方向における設置台１２５の移動（すなわち、設置台１２５上の基板に対する前方及び後方への鏝先の相対的移動）に用いられる。以下の表は、左レバー１３２及び右レバー１３３の操作に対する半田付け装置１００の動作の例示的な対応関係を示す。

本実施形態に関して、座標入力部１３４は、一般的な押圧ボタンとして設計されている。したがって、操作者は、押圧ボタンから受ける反力を指先で知覚し、押圧ボタンが操作されたか否かを判断することができる。

入力インターフェース１５０は、様々なデータの表示及び半田付け装置１００への様々なデータや指示の入力に用いられる。タッチパネルが、入力インターフェース１５０として用いられてもよい。例えば、入力インターフェース１５０は、操作者による座標入力部１３４の操作によって入力された座標値を表示することができる。

＜機能構成＞
図２は、半田付け装置１００の概略的なブロック図である。図１及び図２を参照して、半田付け装置１００の機能構成が説明される。半田付け装置１００は、上述の加熱制御部１４０及び半田送出部１１４と入力部１９０と記憶部１６０と駆動部１８０と制御部１７０とを備える。

図２は、図１を参照して説明された操作ユニット１３０及び入力インターフェース１５０を入力部１９０として示す。入力部１９０は、様々なデータの表示及び半田付け装置１００への様々なデータや指示の入力に用いられる。

記憶部１６０は、半田付け装置１００で用いられる様々なデータを記憶する。記憶部１６０は、メモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置で構成される。

駆動部１８０は、第一モータ１８１と、第二モータ１８２と、第三モータ１８３と、第四モータ１８４と、を含む。第一モータ１８１は、制御部１７０による制御下で、半田鏝１１５の鏝先が反時計回り又は時計回りに周回移動するように、保持部１１６を回転させる。第二モータ１８２は、制御部１７０による制御下で、鉛直可動柱１１２を下降又は上昇させる。この結果、鉛直可動柱１１２に保持部１１６を介して取り付けられた半田鏝１１５の鏝先も下降又は上昇する。第三モータ１８３は、制御部１７０による制御下で、水平可動柱１１１を左方又は右方に移動させる。半田鏝１１５は、保持部１１６及び鉛直可動柱１１２を介して水平可動柱１１１に取り付けられているので、半田鏝１１５の鏝先も、水平可動柱１１１とともに左方又は右方に移動することができる。第四モータ１８４は、制御部１７０による制御下で、設置台１２５を前方又は後方に移動させる。この結果、設置台１２５上の基板に対する半田鏝１１５の鏝先の相対的な位置は、前方又は後方に変化する。

つまり、左右（ｘ軸）方向及び上下（ｚ軸）方向の半田鏝１１５の移動及び保持部１１６の回転軸周りの半田鏝１１５の周回の間、半田鏝１１５は実際に移動する。一方、半田鏝１１５は、前後（ｙ軸）方向には実際には移動せず、代わりに、設置台１２５が、前後方向に移動する。設置台１２５が、前後方向に移動している間、半田鏝１１５は、基板に対して前後方向に相対的に変位することができる。本実施形態に関して、半田鏝１１５の移動とは、半田鏝１１５の実際の移動だけでなく、基板の表面に対する半田鏝１１５の相対的な移動をも意味する。

第一モータ１８１乃至第四モータ１８４の其々には、各モータの回転量を検出するエンコーダ（図示せず）が取り付けられている。エンコーダは、検出した回転量を制御部１７０へ出力する。制御部１７０は、各エンコーダから出力された回転量を参照し、第一モータ１８１乃至第四モータ１８４に対するフィードバック制御を行う。

制御部１７０は、半田付け装置１００の各部を制御する。制御部１７０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成される。マイクロコンピュータにおいて、前記ＣＰＵが、前記ＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを実行することにより、制御部１７０は、例えば、受付部１７１、導出部１７２、座標値受付部１７３及び処理制御部１７４として機能する。

受付部１７１は、操作者による入力部１９０を用いた様々なデータや指示の入力を受け付ける。導出部１７２は、記憶部１６０に予め記憶されている基板のガーバーデータを用いて、当該基板に含まれる半田付けに供される部位の前記座標空間内での座標値を導出する。前記座標空間とは、上述のように、半田付け装置１００が実行する演算処理用に設定された座標空間である。座標値受付部１７３は、導出部１７２によって導出された座標値の編集を受け付ける。また、座標値受付部１７３は、導出部１７２によって導出された座標値の中から、実際に半田付けを行う部位としての半田付けの対象位置の座標値とする座標値の選択を受け付ける。また、座標値受付部１７３は、操作者が操作ユニット１３０を操作することによって入力した半田付けの対象位置の座標値を受け付ける。

処理制御部１７４は、受付部１７１が半田付けの実行指示を受け付けると、座標値に半田鏝１１５の鏝先を移動させるように設計された所定のアルゴリズムを用いて、半田鏝１１５を座標値受付部１７３が受け付けた半田付けの対象位置の座標値に移動させるように、駆動部１８０を制御する。また、処理制御部１７４は、半田鏝１１５の鏝先が座標値受付部１７３が受け付けた半田付けの対象位置に存在するときに、所定量の糸半田１１３を鏝先に送出するように半田送出部１１４を制御する。これにより、当該半田付けの対象位置で、自動的に半田付けが行われる。

既知の半田付け装置に用いられる半田鏝の駆動制御技術は、処理制御部１７４と駆動部１８０との間で行われる半田鏝１１５の駆動制御に適用されることができる。また、既知の半田付け装置に用いられる半田の送出制御技術は、処理制御部１７４と半田送出部１１４との間で行われる半田の送出制御に適用されることができる。したがって、本実施形態の原理は、処理制御部１７４と駆動部１８０との間で行われる特定の半田鏝１１５の駆動制御及び処理制御部１７４と半田送出部１１４との間で行われる特定の半田の送出制御に限定されない。

＜受付方法＞
以下、受付部１７１及び座標値受付部１７３における受付方法について詳述する。図３は、半田付けに関するデータの編集操作画面Ｗ１の一例を示す図である。受付部１７１及び座標値受付部１７３は、入力インターフェース１５０に表示された図３に示すような編集操作画面Ｗ１における様々なデータの入力、編集及び選択を受け付ける。編集操作画面Ｗ１における様々なデータの入力、編集及び選択は、操作ユニット１３０又は入力インターフェース１５０を用いて行われる。

操作者により、入力インターフェース１５０を用いて、半田付けの制御に関するデータの編集を開始するための所定の指示が入力されると、受付部１７１は、当該指示を受け付け、図３に示すような編集操作画面Ｗ１を入力インターフェース１５０に表示する。図３に示されるように、編集操作画面Ｗ１には、編集欄Ａ１、Ａ２と、８個のソフトキーＢ１〜Ｂ８と、が含まれる。

編集欄Ａ１は、半田付けの対象となる基板を識別するための基板ＩＤ（例えば、「ＰＬｘｘｘ１Ａ」）の編集欄である。編集欄Ａ１では、操作者による入力インターフェース１５０の操作によって手動で基板ＩＤの編集が行われる。

編集欄Ａ２は、編集欄Ａ１で編集された基板ＩＤによって識別される基板における半田付けの対象位置と当該対象位置で行う半田付けの内容とを表す教示データの編集欄である。編集欄Ａ２には、図３の左から順に、順番表示欄、位置データ編集欄、方角データ編集欄、及び条件データ編集欄等が含まれる。

順番表示欄には、基板内において半田付けを行う順番（例えば、１、２、３・・・）が表示される。

位置データ編集欄では、操作者が入力インターフェース１５０又は操作ユニット１３０を操作することによって、前記座標空間内における半田付けの対象位置を表す三次元座標値（例えば、ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）の編集が行われる。

方角データ編集欄では、操作者が入力インターフェース１５０又は操作ユニット１３０を操作することによって、保持部１１６を回転（すなわち、保持部１１６の回転軸周りの半田鏝１１５の鏝先の周回移動）させる角度（例えば、θ１１）の編集が行われる。

条件データ編集欄では、操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、半田付けの条件を表す条件データ（例えば、条件データ１）の編集が行われる。具体的には、条件データ編集欄がクリックされると、受付部１７１は、不図示の条件編集画面を入力インターフェース１５０に表示する。条件編集画面では、例えば、半田付けを行う回数及び半田付けを行うタイミング、半田の供給量、半田鏝１１５の移動速度等の半田付けの条件の編集が行われる。

ソフトキーＢ１は、新たな教示データを編集するためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ１がクリックされると、受付部１７１は、データの削除指示を受け付け、編集欄Ａ１、Ａ２に入力されているデータを全て削除する。これにより、編集操作画面Ｗ１において新たな教示データの編集が可能となる。

ソフトキーＢ２は、記憶部１６０に既に記憶されている教示データを読み出すためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ２がクリックされると、受付部１７１は、教示データの読み出し指示を受け付け、既に記憶部１６０に記憶されている基板ＩＤが選択可能に一覧表示された選択画面を表示する。当該選択画面において所望の基板ＩＤが選択されると、受付部１７１は、当該選択された基板ＩＤに対応付けられている教示データを記憶部１６０から読み出して、当該読み出した教示データを編集欄Ａ２に表示する。これにより、編集操作画面Ｗ１において既に記憶部１６０に記憶されている教示データの再編集が可能となる。

ソフトキーＢ３は、編集欄Ａ１で編集された基板ＩＤと、編集欄Ａ２で編集された教示データと、を対応付けて記憶部１６０に記憶するためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ３がクリックされると、受付部１７１は、教示データの登録指示を受け付け、編集欄Ａ１で編集された基板ＩＤと編集欄Ａ２で編集された教示データとを対応付けて記憶部１６０に記憶する。これにより、当該基板ＩＤと当該基板ＩＤで識別される基板における半田付けの内容を表す教示データとを対応付けて新たに記憶部１６０に記憶することができる。

ソフトキーＢ４は、編集欄Ａ２に表示されている教示データに従って半田付けを行うためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ４がクリックされると、受付部１７１は、半田付けの実行指示を受け付ける。このとき、座標値受付部１７３は、編集欄Ａ２に表示されている教示データを受け付ける。処理制御部１７４は、座標値受付部１７３によって受け付けられた教示データに従って、駆動部１８０に半田鏝１１５を移動させ、半田送出部１１４に半田を送出させる。

具体的には、処理制御部１７４は、教示データ内の位置データが表す、半田付けの対象位置を表す座標値の位置に半田鏝１１５の鏝先が移動するように、駆動部１８０を制御する。また、処理制御部１７４は、半田鏝１１５の鏝先が半田付けの対象位置に存在するときに、教示データ内の条件データに含まれる所定量の糸半田１１３を鏝先に送出するように、半田送出部１１４を制御する。これにより、教示データに含まれる位置データが表す半田付けの対象位置で、教示データ内の条件データが表す条件に従って、自動的に半田付けが行われる。

ソフトキーＢ５は、編集操作画面Ｗ１を閉じるためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ５がクリックされると、受付部１７１は、編集操作画面Ｗ１を用いた編集操作の終了指示を受け付け、編集操作画面Ｗ１を非表示にする。

ソフトキーＢ６は、半田付けの対象位置を追加するためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、順番表示欄の何れか（例えば、「３」が表示された順番表示欄）がクリックされた後、ソフトキーＢ６がクリックされたとする。この場合、受付部１７１は、半田付けの対象位置の追加指示を受け付け、当該選択された順番表示欄を含む行の前に空欄行を一行追加する。そして、受付部１７１は、当該追加した空欄行の順番表示欄に、選択された順番表示欄に表示されている順番（例えば、「３」）を表示する。これにより、新たに半田付けの対象位置が追加され、当該追加された行において、当該追加された半田付けの対象位置で行う半田付けの内容の編集が可能となる。そして、受付部１７１は、当該追加された行以降の順番表示欄に表示されている各順番（例えば、「３」、「４」）を一つ繰り下げる（例えば、「４」、「５」）。

ソフトキーＢ７は、選択された半田付けの対象位置を削除するためのソフトキーである。操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、順番表示欄の何れか（例えば、「２」が表示された順番表示欄）がクリックされた後、ソフトキーＢ７がクリックされたとする。この場合、受付部１７１は、当該選択された半田付けの対象位置の削除指示を受け付け、当該選択された順番表示欄の行を削除する。これにより、当該選択された順番表示欄に対応する半田付けの対象位置が削除される。そして、受付部１７１は、当該削除した行以降の順番表示欄に表示されている各順番（例えば、「３」、「４」）を一つ繰り上げる（例えば、「２」、「３」）。

ソフトキーＢ８は、ガーバーデータの取り込みに関するデータの編集指示を入力するためのソフトキーである。ガーバーデータの取り込みとは、記憶部１６０に記憶されている基板のガーバーデータを用いて導出した、当該基板に含まれる半田付けに供される部位の座標値を、編集欄Ａ２の位置データ編集欄に入力することを示す。半田付けに供される部位とは、操作者が半田付けを行うと考えられる部位（例えば、ドリル穴や銅箔等）を示す。

具体的には、記憶部１６０には、基板に含まれる部位の形状及び位置を表すガーバーデータが、部位の種類毎に複数の電子ファイルに分割して記憶されている。部位の種類には、基板の表面に印刷される文字や線画等のシール、半田レジスト（半田マスク）がなされていない領域、ドリル穴及び銅箔（配線）等が含まれる。すなわち、記憶部１６０には、シールの形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル、半田レジストがなされていない領域の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル、ドリル穴の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル、及び銅箔の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル等が記憶されている。

図４は、ガーバーデータの内容の一例を示す図である。例えば、図４に示されるように、基板に含まれるドリル穴の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイルには、基板の所定部（例えば、基板の表面の左前の角隅部）を座標基準とする座標平面上における距離の単位量（例えば、１インチ）、部位の種類（例えば、ドリル穴）及び各部位の形状の定義（例えば、部位Ｄ１０：直径ｄ１０、メッキ穴、円形・・・）を表すデータが含まれる。また、当該電子ファイルには、部位の形状を表す形状情報（例えば、Ｄ１０）と、当該形状情報が表す形状の部位の前記座標平面上における前記所定部に対する位置を表す二次元座標値（例えば、（ｘｂ１０１、ｙｂ１０１）、（ｘｂ１０２、ｙｂ１０２）、（ｘｂ１０３、ｙｂ１０３））と、が含まれている。以降、前記座標平面上における前記所定部に対する位置を表す二次元座標値を差分座標値と称する。

＜ガーバーデータの取り込みの動作＞
以降、ガーバーデータの取り込みの動作について、図５及び図６等を参照して説明する。図５は、ガーバーデータの取り込みの動作の一例を示すフローチャートである。図６は、ガーバーデータの取り込みに関するデータの編集操作画面Ｗ２の一例を示す図である。

操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ８がクリックされると、図５に示されるように、受付部１７１は、ガーバーデータの取り込みに関するデータの編集を行う指示を受け付け、図６に示すようなガーバーデータの取り込みに関する編集操作画面Ｗ２を入力インターフェース１５０に表示する（ステップＳ１１）。そして、操作者は、当該表示された編集操作画面Ｗ２を用いて、ガーバーデータの取り込みに関するデータの編集及び指示の選択を行う（ステップＳ１２）。

具体的には、ステップＳ１２で用いられる編集操作画面Ｗ２には、図６に示されるように、四個の編集欄Ａ２１〜Ａ２４と、選択欄Ｃ２１と、二個のソフトキーＢ２１、Ｂ２２と、が含まれる。

編集欄Ａ２１は、ガーバーデータに含まれる半田付けに供される部位の中から、半田付けの対象位置の候補となる部位（以降、候補部位と称する）を特定するための部位情報の編集欄である。編集欄Ａ２１では、操作者による入力インターフェース１５０の操作によって部位情報の編集が行われる。例えば、図６は、操作者が、図４に示すガーバーデータに含まれる形状情報「Ｄ１０」が表す形状の部位を候補部位として特定するために、編集欄Ａ２１において形状情報「Ｄ１０」が部位情報として入力された例を示している。

編集欄Ａ２２は、基板における前記所定部（例えば、基板の表面の左前の角隅部）の前記座標空間内でのｚ軸方向の位置を表す座標値の編集欄である。編集欄Ａ２３は、基板における前記所定部の前記座標空間内でのｘ軸方向の位置を表す座標値の編集欄である。編集欄Ａ２４は、基板における前記所定部の前記座標空間内でのｙ軸方向の位置を表す座標値の編集欄である。編集欄Ａ２２〜Ａ２４では、操作者が入力インターフェース１５０又は操作ユニット１３０を操作することによって、基板における前記所定部の前記座標空間内における位置を表す三次元座標値（以降、基準座標値と称する）の編集が行われる。

尚、操作者は、基板を設置台１２５に設置後、左レバー１３２及び右レバー１３３（図１）を操作し、半田鏝１１５の鏝先を基板における所定部に移動させた後、座標入力部１３４（図１）を操作すればよい。これにより、操作者は、基準座標値を容易に入力することができる。例えば、図６は、編集欄Ａ２２〜Ａ２４において、基準座標値として、「（Ｄｘ１、Ｄｙ１、Ｄｚ１）」が入力された例を示している。

選択欄Ｃ２１は、基板をｙ軸回りに裏返して設置台１２５に設置することを表す反転情報を入力するか否かの選択欄である。選択欄Ｃ２１では、操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、反転情報を入力するか否かの選択が行われる。例えば、図６は、反転情報を入力することが選択された例を示している。

ソフトキーＢ２１は、ガーバーデータの取り込み動作を終了するためのソフトキーである。ソフトキーＢ２２は、ガーバーデータの取り込みの実行指示を入力するためのソフトキーである。

図５に参照を戻す。ステップＳ１２の途中で、操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、ソフトキーＢ２１をクリックすると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、受付部１７１は、ガーバーデータの取り込み動作を終了する指示を受け付け、編集操作画面Ｗ２を閉じる（非表示にする）（ステップＳ２０）。ソフトキーＢ２１がクリックされず（ステップＳ１３でＮＯ）、且つ、ソフトキーＢ２２がクリックされない間は（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１２が繰り返される。

そして、編集操作画面Ｗ２の編集欄Ａ２１〜Ａ２２における編集及び選択欄Ｃ２１における反転情報の入力可否の選択が終了し（ステップＳ１２）、ソフトキーＢ２１がクリックされずに（ステップＳ１３でＮＯ）、ソフトキーＢ２２がクリックされたとする（ステップＳ１４でＹＥＳ）。この場合、受付部１７１は、ガーバーデータの取り込みの実行指示を受け付け、記憶部１６０に記憶されているガーバーデータの電子ファイル名を選択可能に一覧表示した編集画面（図示せず）を入力インターフェース１５０に表示する。当該編集画面では、操作者が入力インターフェース１５０を操作することによって、選択可能に一覧表示された電子ファイル名の中から、半田付けに供される部位の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル名の選択が行われる（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５において、半田付けに供される部位の形状及び位置を表すガーバーデータの電子ファイル名の選択が行われると、受付部１７１は、編集欄Ａ２１で編集された部位情報、編集欄Ａ２２〜Ａ２４で編集された基準座標値及び当該選択された電子ファイル名を受け付ける。また、受付部１７１は、選択欄Ｃ２１において反転情報を入力することが選択されていた場合、反転情報を受け付ける。一方、受付部１７１は、選択欄Ｃ２１において基板をｙ軸回りに裏返して設置台１２５に設置することが選択されていなかった場合、反転情報を受け付けない（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６の後、導出部１７２は、受付部１７１が受け付けた電子ファイル名の電子ファイルを記憶部１６０から読み出し、当該読み出した電子ファイルのガーバーデータ（例えば、図４）に含まれる、受付部１７１が受け付けた部位情報（例えば、Ｄ１０）が表す形状の部位を候補部位として特定し、当該特定した候補部位の差分座標値（例えば、（ｘｂ１０１、ｙｂ１０１）、（ｘｂ１０２、ｙｂ１０２）、（ｘｂ１０３、ｙｂ１０３））を抽出する（ステップＳ１７）。

次に、導出部１７２は、ステップＳ１７で抽出した候補部位の差分座標値及びステップＳ１６で受け付けられた基準座標値を用いて、前記座標空間内における当該候補部位の位置を表す三次元座標値を導出する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８の詳細については後述する。

そして、導出部１７２は、ステップＳ１８で導出した、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値（例えば、（ｘａ１、ｙａ１、ｚａ１）、（ｘａ２、ｙａ２、ｚａ２）、（ｘａ３、ｙａ３、ｚａ３））を、編集操作画面Ｗ１（図３）の編集欄Ａ２の位置データ編集欄に追加入力する（ステップＳ１９）。その後、ステップＳ２０が行われれ、ガーバーデータの取り込みが終了する。

尚、ステップＳ１９の後、操作者は、編集操作画面Ｗ１の前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値が追加入力された位置データ編集欄において、当該追加入力された三次元座標値を編集することができる。例えば、操作者は、当該追加入力された三次元座標値が表す候補部位の位置よりも上方の位置で半田付けを行いたい場合には、当該追加入力された三次元座標値のうち、前記座標空間内でのｚ軸方向の位置を表す座標値を編集することができる。これにより、操作者は、ステップＳ１８において導出部１７２によって導出された候補部位の位置を表す三次元座標値を、実際に半田付けを行う半田付けの対象位置を表す適切な三次元座標値となるように適宜編集することができる。また、操作者は、当該位置データ編集欄に対応する方角データ編集欄及び条件編集欄等で各データを編集することができる。

これらの編集が行われた後、編集操作画面Ｗ１のソフトキーＢ４がクリックされ、受付部１７１が半田付けの実行指示を受け付けたとする。このとき、座標値受付部１７３は、ステップＳ１９で追加入力された三次元座標値を編集した後の三次元座標値を含む教示データを受け付ける。これにより、座標値受付部１７３は、ステップＳ１８で導出部１７２によって導出され、ステップＳ１９で位置データ編集欄に追加入力された、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値の編集を受け付ける。

また、操作者は、編集操作画面Ｗ１において、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値が追加入力された位置データ編集欄に対応する順番表示欄をクリック後、ソフトキーＢ７をクリックすることによって、当該三次元座標値が表す半田付けの対象位置を、削除することができる。一方、操作者は、ソフトキーＢ７をクリックしないことで、当該三次元座標値を、半田付けの対象位置の座標値として残すこともできる。

すなわち、操作者は、編集操作画面Ｗ１において、導出部１７２によって導出された前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値を半田付けの対象位置の座標値として残すか否かの選択が行うことができる。その後、ソフトキーＢ４がクリックされ、受付部１７１が半田付けの実行指示を受け付けると、座標値受付部１７３は、編集欄Ａ２の位置データ編集欄に残された三次元座標値を、半田付けの対象位置の座標値として受け付ける。これにより、座標値受付部１７３は、導出部１７２によって導出され、位置データ編集欄に追加入力された三次元座標値の中から、実際に半田付けを行う部位としての半田付けの対象位置の座標値とする座標値の選択を受け付ける。また、座標値受付部１７３は、操作者が操作ユニット１３０を操作することによって、位置データ編集欄に入力された三次元座標値を、半田付けの対象位置の座標値として受け付ける。

上記構成によれば、半田付けの対象位置を入力する操作者の労力を効果的に軽減することができる。すなわち、操作者は、基板における所定部の位置を表す基準座標値と半田付けの対象位置の候補となる候補部位を特定するための部位情報とを入力すればよい。そして、半田付けに供される部位の形状及び位置を表すガーバーデータを選択すればよい。これにより、導出部１７２は、操作者が選択した基板における半田付けに供される部位の形状及び位置を表すガーバーデータから、候補部位部位の差分座標値のみ抽出し、当該抽出した候補部位の差分座標値及び基準座標値を用いて、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値を導出することができる。すなわち、半田付けの対象位置の候補が、ガーバーデータに含まれる全ての部位から、部位情報によって特定される部位に絞られる。

このため、操作者は、半田付けの対象位置を表す三次元座標値を個別に入力しなくても、入力した部位情報によって特定される候補部位の位置を表す三次元座標値から、実際に半田付けの対象位置の座標値とする座標値を選択することができるので、効率的に半田付けの対象位置の座標値を入力することができる。したがって、上記構成の半田付け装置１００は、半田付けの対象位置の座標値を入力する操作者の労力を効果的に軽減することができる。

＜座標値の導出方法１＞
次に、ステップＳ１８における、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値の導出方法の具体例について図７を参照して詳述する。図７は、基板ＰＬを裏返さずに設置した場合の座標値の一例を示す図である。図７に示されるように、前記座標空間は、座標基準Ｐａ０が設置台１２５の表面を含む平面上に存在し、座標軸であるｘ軸及びｙ軸が設置台１２５の表面を含む平面上で直交し、座標軸であるｚ軸が設置台１２５の表面を含む平面と直交するように定められている。

符号Ｐｂ０は、基板ＰＬにおける前記所定部を示す。符号Ｄａは、前記座標空間において半田鏝１１５を移動させる距離の単位量（以降、移動距離単位Ｄａと称する。例えば、１ミリメートル）を示す。移動距離単位Ｄａは、予め記憶部１６０に記憶されている。符号Ｄｂは、基板ＰＬにおける所定部Ｐｂ０を座標基準とする二次元座標における距離の単位量（以降、座標距離単位Ｄｂと称する。例えば、１インチ）を示す。座標距離単位Ｄｂは、各ガーバーデータに含まれている。

本具体例では、図７に示されるように、基板ＰＬが、基板ＰＬの互いに直交する二辺がｘ軸及びｙ軸と平行となるようにして、裏返されずに設置台１２５に設置されるものとする。そして、ステップＳ１６において、受付部１７１が、編集欄Ａ２１で編集された部位情報「Ｄ１１」、編集欄Ａ２２〜Ａ２４で編集された基準座標値「（Ｄｘ１、Ｄｙ１、Ｄｚ１）」及び図４に示すガーバーデータの電子ファイル名を受け付けたが、反転情報を受け付けなかったとする。

この場合、導出部１７２は、ステップＳ１７において、ステップＳ１６で受け付けられた電子ファイル名の電子ファイルを記憶部１６０から読み出す。そして、導出部１７２は、当該読み出した電子ファイルのガーバーデータ（図４）に含まれる、ステップＳ１６で受け付けられた部位情報「Ｄ１１」が表す形状の二個の部位Ｐｂ１、Ｐｂ２（図７）を候補部位として特定し、当該特定した二個の候補部位Ｐｂ１、Ｐｂ２（図７）の差分座標値「（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１）、（ｘｂ１１２、ｙｂ１１２）」を抽出する。

そして、導出部１７２は、ステップＳ１８において、ステップＳ１７で抽出した候補部位Ｐｂ１の差分座標値「（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１）」及びステップＳ１６で受け付けられた基準座標値「（Ｄｘ１、Ｄｙ１、Ｄｚ１）」を用いる下記式（１）を用いて、前記座標空間内における候補部位Ｐｂ１の位置を表す三次元座標値「（Ｄｘ１＋（Ｄｂ／Ｄａ）×ｘｂ１１１、Ｄｙ１−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１１、Ｄｚ１）」を導出する。以下、前記座標空間内における候補部位の位置を表す三次元座標値を、候補部位の前記座標空間内の座標値と称す。同様に、導出部１７２は、式（１）を用いて、候補部位Ｐｂ２の前記座標空間内の座標値「（Ｄｘ１＋（Ｄｂ／Ｄａ）×ｘｂ１１２、Ｄｙ１−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１２、Ｄｚ２）」を導出する。

＜座標値の導出方法２＞
次に、ステップＳ１８における候補部位の前記座標空間内の座標値の導出方法の他の具体例について図８を参照して詳述する。図８は、基板ＰＬをｙ軸回りに裏返して設置した場合の座標値の一例を示す図である。本具体例では、図８に示されるように、ｙ軸回りに裏返した基板ＰＬが、基板ＰＬの互いに直交する二辺がｘ軸及びｙ軸と平行となるようにして、設置台１２５に設置されるものとする。

そして、ステップＳ１６において、受付部１７１が、上述の図７の具体例と同様、部位情報「Ｄ１１」を受け付け、上述の図７の具体例とは異なり、基準座標値として、裏返して設置された基板ＰＬの所定部Ｐｂ０の前記座標空間内における位置を表す三次元座標値「（Ｄｘ２、Ｄｙ２、Ｄｚ２）」を受け付けたとする。また、受付部１７１が、上述の図７の具体例とは異なり、反転情報を受け付け、上述の図７の具体例と同様、図４に示すガーバーデータの電子ファイル名を受け付けたとする。

この場合、導出部１７２は、ステップＳ１７において、上述の図７の具体例と同様、記憶部１６０から読み出した電子ファイルのガーバーデータ（図４）から、部位情報「Ｄ１１」が表す形状の二個の候補部位Ｐｂ１、Ｐｂ２（図８）の差分座標値「（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１）、（ｘｂ１１２、ｙｂ１１２）」を抽出する。

そして、導出部１７２は、ステップＳ１８において、ステップＳ１７で抽出した候補部位Ｐｂ１の差分座標値「（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１）」及びステップＳ１６で受け付けられた基準座標値「（Ｄｘ２、Ｄｙ２、Ｄｚ２）」を用いる下記式（２）を用いて、候補部位Ｐｂ１の前記座標空間内の座標値「（Ｄｘ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｘｂ１１１、Ｄｙ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１１、Ｄｚ２）」を導出する。同様に、導出部１７２は、式（２）を用いて、候補部位Ｐｂ２の前記座標空間内の座標値「（Ｄｘ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｘｂ１１２、Ｄｙ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１２、Ｄｚ２）」を導出する。

換言すれば、導出部１７２は、ガーバーデータから抽出した候補部位の差分座標値（例えば、（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１））のうち、ｘ軸方向の座標値（例えば、ｘｂ１１１）の正負を反転させて、当該反転後の座標値（例えば、（−ｘｂ１１１、ｙｂ１１１））を式（１）に代入して、候補部位の前記座標空間内の座標値（例えば、「（Ｄｘ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×（−ｘｂ１１１）、Ｄｙ２−（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１１、Ｄｚ２）」を導出する。

（変形実施形態）
尚、上記実施形態は、本発明に係る実施形態の例示に過ぎず、本発明を上記実施形態に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。

（１）編集操作画面Ｗ２（図６）に選択欄Ｃ２１が含まれず、受付部１７１が、反転情報の入力を受け付けることができない構成であってもよい。

（２）編集操作画面Ｗ２（図６）に、選択欄Ｃ２１と同様に、基板をｘ軸回りに裏返して設置台１２５に設置することを表す反転情報を入力するか否かの選択欄を設けてもよい。この場合、ステップＳ１６において、受付部１７１が、当該反転情報を受け付けると、導出部１７２は、ステップＳ１８において、ステップＳ１７で抽出した候補部位の差分座標値及びステップＳ１６で受け付けられた基準座標値を用いる下記式（３）を用いて、候補部位の前記座標空間内の座標値を導出すればよい。

換言すれば、導出部１７２は、ガーバーデータから抽出した候補部位の差分座標値（例えば、（ｘｂ１１１、ｙｂ１１１））のうち、ｙ軸方向の座標値（例えば、ｙｂ１１１）の正負を反転させて、当該反転後の座標値（例えば、（ｘｂ１１１、−ｙｂ１１１））を式（１）に代入して、候補部位の前記座標空間内の座標値（例えば、「（Ｄｘ＋（Ｄｂ／Ｄａ）×ｘｂ１１１、Ｄｙ＋（Ｄｂ／Ｄａ）×ｙｂ１１１、Ｄｚ）」を導出すればよい。

（３）編集操作画面Ｗ１（図３）にソフトキーＢ７を含まない構成であってもよい。これにより、ステップＳ１９において、位置データ編集欄に追加入力された、候補部位の前記座標空間内の座標値を、半田付けの対象位置を表す座標値として残すか否かの選択が行えないようにしてもよい。

（４）編集操作画面Ｗ２（図６）の編集欄Ａ２１で編集される部位情報は、上述した、基板に含まれる部位の形状を表す形状情報に限らず、ガーバーデータに含まれる部位を特定することができる部位の材質を示す情報（例えば、「メッキ穴」）等の他の情報であってもよい。

（５）編集操作画面Ｗ２（図６）に編集欄Ａ２１が含まれず、導出部１７２が、ステップＳ１７において、記憶部１６０から読み出した、半田付けに供される部位の形状及び位置を表すガーバーデータに含まれる全ての部位の差分座標値を、候補部位の差分座標値として抽出する構成であってもよい。

（６）基台１２１（図１）の上面に、二つの支柱１２２，１２３（図１）を前方又は後方に移動させるためのｙ軸方向に延びるスロットを設けてもよい。そして、第四モータ１８４（図２）が、制御部１７０による制御下で、設置台１２５に替えて、二つの支柱１２２、１２３（図１）を前方又は後方に同時に移動させるように構成してもよい。これにより、半田鏝１１５を実際に前方又は後方（ｙ軸方向）に移動させるようにしてもよい。

（７）編集操作画面Ｗ１（図３）の編集欄Ａ２において、各半田付けの対象位置の座標値と対応付けて、半田付けを行う前後で、半田鏝１１５の鏝先を当該半田付けの対象位置から所定方向に退避させる距離（以降、オフセット量）の編集欄（以降、オフセット量編集欄）を設けてもよい。これに合わせて、編集操作画面Ｗ２にもオフセット量の編集欄を設け、ステップＳ１６において、受付部１７１が当該編集欄で編集されたオフセット量を受け付けるようにしてもよい。そして、ステップＳ１９において、導出部１７２が、当該ステップＳ１６で受け付けられたオフセット量を一括して、候補部位の前記座標空間内の座標値を追加入力する位置データ編集欄に対応するオフセット量編集欄に追加入力するようにしてもよい。

１００ 半田付け装置
１１５ 半田鏝
１２５ 設置台
１３０ 操作ユニット
１３４ 座標入力部
１５０ 入力インターフェース
１６０ 記憶部
１７０ 制御部
１７１ 受付部
１７２ 導出部
１７３ 座標値受付部
１７４ 処理制御部
Ｐｂ１ 候補部位
Ｐｂ２ 候補部位

Claims (8)

1. 基板のガーバーデータと、前記基板における所定部の位置を表す基準座標値と、の入力を受け付ける受付部と、
   前記ガーバーデータから、前記基板における半田付けに供される部位の前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した前記部位の前記差分座標値及び前記基準座標値を用いて、前記部位の座標値を導出する導出部と、
   を備える半田付け装置。
2. 前記受付部は、前記部位の中から、半田付けの対象位置の候補となる候補部位を特定するための部位情報の入力を受け付け、
   前記導出部は、前記受付部によって前記部位情報の入力が受け付けられた場合、前記ガーバーデータから、前記部位情報を用いて特定した前記候補部位の前記差分座標値を抽出する
   請求項１に記載の半田付け装置。
3. 前記部位情報は、前記部位の形状を表す情報であり、
   前記導出部は、前記部位情報が表す形状の前記部位を前記候補部位として特定する
   請求項２に記載の半田付け装置。
4. 前記基準座標値は、所定の座標空間内における前記所定部の位置を表す三次元座標値であり、
   前記差分座標値は、前記所定部を座標基準とする座標平面上における前記所定部に対する位置を表す二次元座標値であり、
   前記導出部は、前記部位の座標値として、前記座標空間内における前記部位の位置を表す三次元座標値を導出する
   請求項１から３の何れか一項に記載の半田付け装置。
5. 前記導出部によって導出された前記部位の座標値の中から、半田付けの対象位置の座標値とする座標値の選択を受け付ける座標値受付部を更に備える
   請求項１から４の何れか一項に記載の半田付け装置。
6. 前記座標値受付部は、更に、前記導出部によって導出された前記部位の座標値の編集を受け付ける
   請求項５に記載の半田付け装置。
7. 前記基板を設置するための設置台を更に備え、
   前記受付部は、前記基板を前記基板の一辺に平行な軸回りに裏返して前記設置台に設置することを表す反転情報の入力を受け付け、
   前記導出部は、前記受付部が前記反転情報の入力を受け付けた場合、前記ガーバーデータから抽出した前記部位の前記差分座標値のうち、前記一辺に直交する前記基板の他辺に沿う方向の座標値の正負を反転させて、前記部位の座標値を導出する
   請求項１から６の何れか一項に記載の半田付け装置。
8. 座標値が表す位置に自動的に半田付けを行う半田付け装置を制御するプログラムであって、
   基板のガーバーデータと、前記基板における所定部の位置を表す基準座標値と、の入力を受け付け、
   前記ガーバーデータから、前記基板における半田付けに供される部位の前記所定部に対する位置を表す差分座標値を抽出し、当該抽出した前記部位の前記差分座標値及び前記基準座標値を用いて、前記部位の座標値を導出する
   プログラム。

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