JP2019076802A - 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2…第二振動系
15…第一位相差検出器
25…第二位相差検出器
30…加算器
31…目標周波数設定手段
32…追尾手段(駆動指令生成部)
31A1…第一位相差設定器
32B1…第二位相差設定器
C…振動系の制御装置
f1、f2…共振周波数
fm…目標周波数
T1、t1、t2…搬送部
BZ、LZ…進行波発生手段
PF…ワーク搬送装置(パーツフィーダ)
周波数を設定するものであり、前記追尾手段は、前記駆動指令の周波数を前記目標周波数
とするフィードバック制御を行うものであることも好ましい。
8に示すように、各振動系の共振周波数を周波数検出器215、225で検出してこれを
目標周波数設定手段231に入力し、周波数差設定器231aを通じて目標周波数fmを
設定するように構成し、追尾手段232が駆動指令の周波数fvを目標周波数fmとする
フィードバック制御を行うように構成してもよい。
Claims (6)
- 複数の振動系を共通の駆動指令を通じて駆動する際に利用される制御装置であって、
前記各振動系は各々共振周波数を有しており、
これらの共振周波数の間に目標周波数を設定する目標周波数設定手段と、
前記目標周波数設定手段が設定する目標周波数に前記駆動指令の周波数を追尾させる追尾手段とを具備してなることを特徴とする振動系の制御装置。 - 前記目標周波数設定手段は、前記各振動系の位相と前記駆動指令の位相との間が所定の位相関係となるように前記目標周波数を設定するものであり、前記追尾手段は、前記駆動指令の周波数を前記目標周波数とするフィードバック制御を行うものである請求項1に記載の振動系の制御装置。
- 前記目標周波数設定手段は、各振動系に設けた位相差設定器と、各振動系において検出した位相と前記駆動指令の位相との位相差を検出する位相差検出器と、前記各振動系毎の設定位相差と前記検出位相差との偏差を足し合わせる加算器とを備え、この加算器で加算した合成偏差に基づいて前記駆動指令を生成している請求項2に記載の振動系の制御装置。
- 前記各振動系において、前記位相差検出器は、前記駆動指令と前記振動検出器からの検出信号を乗算して直流分を取り出し、これを正規化することによって位相差を検出している請求項3に記載の振動系の制御装置。
- 前記目標周波数設定手段は、前記各振動系の共振周波数を検出してその間に目標周波数を設定するものであり、前記追尾手段は、前記駆動指令の周波数を前記目標周波数とするフィードバック制御を行うものである請求項1に記載の振動系の制御装置。
- ワークを載置した状態で搬送する搬送部と、位相の異なる定在波が合成されることにより前記搬送部をたわみ振動させるための進行波を発生させる進行波発生手段と、を備えており、前記進行波発生手段に請求項1乃至5の何れかに記載の振動系の制御装置が適用されていることを特徴とするワーク搬送装置。
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