JP2019073938A - 機械式駐車装置及びその制御装置、制御方法、並びに制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の入庫バースまたは複数の出庫バースを備える機械式駐車装置において、入出庫効率を向上させること。【解決手段】機械式駐車装置の制御装置１００は、複数の入庫モード及び複数の出庫モードを格納する記憶部５１と、運用状態に応じて、複数の入庫モードの一つを現行モードとして選択する入庫モード選択部５５と、運用状態に応じて、複数の出庫モードの一つを現行モードとして選択する出庫モード選択部５６とを備えている。複数の入庫モードは、各入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有し、複数の出庫モードは、格納棚から各出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、格納棚から各出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する。【選択図】図６

Description

本発明は、機械式駐車装置及びその制御装置、制御方法、並びに制御プログラムに関するものである。

従来、複数のバースを備える階層構造の機械式駐車装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
特許文献１には、２つのバースに対して１つのリフトを有する機械式駐車装置において、１つのリフトで入庫と出庫とを交互に行うための交互入出庫モード、２つのバースをともに入庫バースとして用いて入庫のみを連続して行う連続入庫モード、２つのバースをともに出庫バースとして用いて出庫のみを連続して行う連続出庫モードなどの複数の動作モードを有し、これらの動作モードを切り替えて採用する機械式駐車装置が開示されている。
特許文献２には、複数のリフトの中間または両側に対して入庫バースと出庫バースとを設置するレイアウトが開示されている。

特開平５−２１４８３２号公報 特開平６−８８４５５号公報

特許文献１には、各バースに割り当てる機能を入庫または出庫のいずれかに切り替えることで入出庫効率を向上させることが開示されている。しかしながら、特許文献１には、入庫バースから格納棚までの入庫搬送ルートや格納棚から出庫バースまでの出庫搬送ルートを決定する具体的方法については開示がない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、複数の入庫バースまたは複数の出庫バースを備える機械式駐車装置において、入出庫効率を向上させることのできる機械式駐車装置及びその制御装置、制御方法、並びに制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明の第一態様は、複数の入庫バースを備える機械式駐車装置に用いられる制御装置であって、複数の入庫モードを格納する記憶手段と、運用状態に応じて、複数の前記入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択手段とを備え、複数の前記入庫モードは、各前記入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御装置である。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、入庫フリーモードと入庫制限モードとを入庫モードとして有し、機械式駐車装置の運用状態に応じていずれか一つの入庫モードが入庫モード選択手段によって選択される。これにより、運用状態に応じた好適な入庫モードを用いて入庫車両の搬送を行うことが可能となる。

上記機械式駐車装置は階層構造とされ、各格納階には前記入庫車両を格納棚に格納するための車両搬送手段がそれぞれ設けられ、前記入庫フリーモードでは、各前記入庫バースに対して全ての前記車両搬送手段が使用可能とされ、前記入庫制限モードでは、各前記入庫バースに対して使用可能な前記車両搬送手段が制限されていてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、入庫制限モードが選択されている場合には、各入庫バースに対して使用可能な車両搬送手段が制限される。これにより、各入庫バースに停車している入庫車両は、その入庫バースに対応付けられた車両搬送手段のみを使用して格納棚に格納されることとなる。このように、入庫制限モードが選択されている場合には、各入庫バースに対して入庫車両の格納先となる格納棚が限定されることとなる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記入庫制限モードは、例えば、各前記入庫バースに対してそれぞれ異なる前記車両搬送手段が使用可能な車両搬送手段として割り当てられる。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、複数の入庫バース間で共通の車両搬送手段を取り合うことを回避することができる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記入庫モード選択手段は、予め設定されている条件を満たすか否かによって繁忙期か否かを判定し、繁忙期と判定した場合に前記入庫制限モードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、繁忙時には入庫制限モードを選択するので、複数の入庫バース間で共通の車両搬送手段を取り合うことを回避することができる。これにより、入庫時における車両搬送時間の短縮を期待することが可能となる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記入庫モード選択手段は、使用不可能な前記入庫バースがあるか否かを判定し、使用不可能な前記入庫バースがある場合に、前記入庫フリーモードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、使用不可能な入庫バースがある場合には、入庫フリーモードを選択するので、使用可能な入庫バースが使用できる車両搬送手段を制限することなく、搬送処理を実現することが可能となる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記入庫モード選択手段は、複数の前記車両搬送手段のうち、少なくとも一台の車両搬送手段が故障した場合に、前記入庫フリーモードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、少なくとも一台の車両搬送手段が故障した場合には、入庫フリーモードを選択するので、故障した車両搬送手段が割り当てられている入庫バースにおける入庫処理の性能低下を回避することが可能となる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記入庫モード選択手段は、いずれかの前記格納階が満車または満車に近い状態になった場合に、前記入庫フリーモードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、いずれかの格納階が満車または満車に近い状態になった場合には、入庫フリーモードを選択するので、満車または満車に近い状態となった格納階に対応づけられている車両搬送手段が割り当てられている入庫バースにおける入庫処理の性能低下を回避することが可能となる。

本発明の第二態様は、上記のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置である。

上記機械式駐車装置は、各前記入庫バースに対応してそれぞれ設けられた入庫操作盤を有し、前記入庫操作盤は、前記現行入庫モードを報知するための報知手段を備えていてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、現行入庫モードを利用者（管理人、運転手等）に知らせることができる。

上記機械式駐車装置において、前記入庫操作盤は、前記現行入庫モードを手動で切り替えるための入庫モード切替手段を備えていてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、入庫モードを手動で切り替えることが可能となる。

本発明の第三態様は、複数の出庫バースを備える機械式駐車装置に用いられる制御装置であって、複数の出庫モードを格納する記憶手段と、運用状態に応じて、複数の前記出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択するモード選択手段とを備え、複数の前記出庫モードは、格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御装置である。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、出庫フリーモードと出庫制限モードとを出庫モードとして有し、機械式駐車装置の運用状態に応じていずれか一つの出庫モードが出庫モード選択手段によって選択される。これにより、運用状態に応じた好適な出庫モードを用いて出庫車両の搬送を行うことが可能となる。

上記機械式駐車装置は階層構造とされ、各格納階には出庫車両を格納棚から搬出するための車両搬送手段がそれぞれ設けられ、前記出庫フリーモードでは、各前記出庫バースに対して全ての前記車両搬送手段が使用可能とされ、前記出庫制限モードでは、各前記出庫バースに対して使用可能な前記車両搬送手段が制限されていてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、出庫制限モードが選択されている場合には、各出庫バースに対して使用可能な車両搬送手段が制限される。これにより、出庫車両が格納されている格納棚に応じて、その出庫車両の搬出先となる出庫バースが制限される。このように、出庫車両の搬出先となる出庫バースを制限することで、例えば、格納棚から遠い出庫バースからの出庫を禁止し、格納棚に近い出庫バースからのみ出庫を行わせることが可能となる。これにより、出庫時の車両搬送時間を短縮することが可能となる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記出庫制限モードは、例えば、各前記出庫バースに対してそれぞれ異なる前記車両搬送手段が使用可能な車両搬送手段として割り当てられる。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、複数の出庫バース間で共通の車両搬送手段を取り合うことを回避することができる。これにより、出庫時の搬送処理を効率的に行うことが可能となる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記出庫モード選択手段は、予め設定されている条件を満たすか否かによって繁忙期か否かを判定し、繁忙期と判定した場合に前記出庫制限モードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、繁忙期と判定した場合には出庫制限モードを選択するので、格納棚に応じて出庫車両の搬出先出庫バースを限定することができる。これにより、例えば、格納棚から遠い出庫バースから出庫車両が搬出されることを回避でき、できるだけ近くの出庫バースから搬出させることが可能となる。これにより、出庫時における非効率な搬出を回避できる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記出庫モード選択手段は、いずれかの前記出庫バースが使用不可能となった場合に、前記出庫フリーモードを選択することとしてもよい。

上記機械式駐車装置の制御装置によれば、いずれかの出庫バースが使用不可能となった場合に出庫フリーモードを選択するので、格納棚に格納されている車両を使用可能な他の出庫バースへ搬送することが可能となる。

本発明の第四態様は、上記のいずれかの機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置である。

上記機械式駐車装置は、各前記出庫バースに対応してそれぞれ設けられた出庫操作盤を有し、前記出庫操作盤は、前記現行出庫モードを報知するための報知手段を備えていてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、現行出庫モードを利用者（管理人、運転手等）に知らせることができる。

上記機械式駐車装置において、前記出庫操作盤は、前記現行出庫モードを手動で切り替えるための出庫モード切替手段を備えていてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、状況に応じて現行出庫モードを手動で切り替えることが可能となる。

本発明の第五態様は、複数の入庫バースを備える機械式駐車装置の制御方法であって、運用状態に応じて、複数の入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択工程を有し、複数の前記入庫モードは、各前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御方法である。

本発明の第六態様は、複数の出庫バースを備える機械式駐車装置の制御方法であって、運用状態に応じて、複数の出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択するモード選択工程を有し、複数の前記出庫モードは、格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御方法である。

本発明の第七態様は、複数の入庫バースを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、運用状態に応じて、複数の入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択処理をコンピュータに実行させ、複数の前記入庫モードは、各前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御プログラムである。

本発明の第八態様は、複数の出庫バースを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、運用状態に応じて、複数の出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択するモード選択処理をコンピュータに実行させ、複数の前記出庫モードは、格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御プログラムである。

本発明によれば、複数の入庫バースまたは複数の出庫バースを備える機械式駐車装置において、入出庫効率を向上させることができるという効果を有する。

本発明の第１実施形態に係る複列式機械駐車装置の概略構造を示す斜視図ある。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の駐車場出入口近傍の上面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置において、駐車場出入口側から出庫バースを見た図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の操作盤の概略図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の概略構成を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の機能ブロック図である。 図６に示した記憶部に格納される情報の一例を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置における入庫バースと搬送台車との関係を説明するための図である。 本発明の第１実施形態に係る入庫モードの一例を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る入庫モード選択処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置における出庫バースと搬送台車との関係を説明するための図である。 本発明の第１実施形態に係る出庫モードの一例を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る出庫モード選択処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫時において制御装置によって実行される入庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫時において制御装置によって実行される入庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の出庫時において制御装置によって実行される出庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の出庫時において制御装置によって実行される出庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置における入庫バースと搬送台車との関係を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置における出庫バースと搬送台車との関係を説明するための図である。

以下、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置及びその制御装置、制御方法、並びに制御プログラムについて、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態においては、機械式駐車装置としてコンベアによって車両の受け渡しをする複列式機械駐車装置を例に挙げて説明するが、本発明はこの例に限られず、例えば、平面往復式、水平循環式等のパレット式の機械式駐車装置等でもよい。

図１は本実施形態に係る複列式機械駐車装置（以下、「機械式駐車装置」という。）１０の概略構造を示す斜視図ある。図１に示すように、機械式駐車装置１０は、複列式格納棚群１２、１３と、搬送台車５とを備えている。複列式格納棚群１２、１３は、複数種の車両（大型車、小型車等）を格納する複数種の格納棚２２、２３が連続的に配置されて多数の格納庫を構成している。各格納棚２２、２３は、前棚２２ａ、２３ａと奥棚２２ｂ、２３ｂとを備える複列式の格納棚群とされ、横送りコンベア１５ａ、１５ｂ及び１６ａ、１６ｂがそれぞれ前後に配設されている。

格納棚２２、２３は、後部の横送りコンベア１５ｂ、１６ｂの幅を変えること等によって、大きさが異なる複数種の格納棚とされていてもよく、前部の横送りコンベア１５ａ、１６ａと後部の横送りコンベア１５ｂ、１６ｂの幅を揃えた格納棚とされていてもよい。
複列式格納棚群１２、１３間の台車走行路４には、１台または複数台の搬送台車（車両搬送手段）５が移動自在に配置されている。搬送台車５は、複列式格納棚群１２側と複列式格納棚群１３側とに設けられたレール２１上を走行することにより、複列式格納棚群１２、１３に沿って走行することができる。なお、複列式格納棚群１２、１３は階層構造になっており、これに対応して、搬送台車５も各格納階に設けられている。

複列式格納棚群１３側の駐車場入口１には、横送りコンベア１４ａ、１４ｂを備えた入庫バース２ａが設けられている。この入庫バース２ａは、入庫用停車スペースである。複列式格納棚群１３側には、入庫バース２ａに停車された入庫車両を搬送台車５に搬送する車両搬送手段として入庫リフト（昇降装置）３が設けられている。入庫リフト３は、横送りコンベア１７ａ、１７ｂを備えている。このような構成により、例えば、入庫バース２ａに停車された入庫車両は、横送りコンベア１４ａ、１４ｂ及び１７ａ、１７ｂによって入庫リフト３に移され、この入庫リフト３によって、車両を格納する所定の格納階まで運ばれ、横送りコンベア１７ａ、１７ｂ及び１８ａ、１８ｂによって搬送台車５に搬入される。入庫車両を載置した搬送台車５は台車走行路４（例えば、レール２１）を走行して所定の格納棚２２（または２３）まで移動する。その後、横送りコンベア１５ａ、１５ｂ（または１６ａ、１６ｂ）と、横送りコンベア１８ａ、１８ｂとによって、搬送台車５上の入庫車両が所定の格納棚へ格納される。
なお、図１では、一つの入庫バース２ａしか図示していないが、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、図２に示すように、入庫リフト３を挟んで入庫バース２ａと反対側にも入庫バース２ｂが設けられている。

複列式格納棚群１３側の駐車場出口９には、横送りコンベア２０ａ、２０ｂを備えた出庫バース７ａが設けられている。出庫バース７ａは、出庫用停車スペースである。更に、複列式格納棚群１３側には、格納棚２２、２３に格納されていた車両を搬送台車５から受け取り、出庫バース７ａまで搬送する出庫リフト（昇降装置）８が設けられている。出庫リフト８は、横送りコンベア１９ａ、１９ｂを備えている。このような構成により、例えば、出庫車両は、横送りコンベア１８ａ、１８ｂ及び１９ａ、１９ｂによって搬送台車５から出庫リフト８に搬出され、出庫リフト８によって出庫バース７ａが設けられる出口階まで運ばれ、横送りコンベア１９ａ、１９ｂ及び２０ａ、２０ｂによって駐車場出口９の出庫バース７ａに移される。なお、図１では、一つの出庫バース７ａしか図示していないが、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、図２に示すように、出庫リフト８を挟んで出庫バース７ａと反対側にも出庫バース７ｂが設けられている。

なお、本実施形態では、乗入階の下方に格納庫を設ける構造を例示したが、本発明の機械式駐車装置は、図１に示される構造に限定されず、例えば、乗入階の上方に格納庫を設ける地上式の機械式駐車装置とされてもよい。

図２は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の駐車場出入口６近傍の上面図、図３は、駐車場出入口６側から出庫バース７ａ、７ｂを見た図である。なお、図２において、入庫リフト３が備える横送りコンベア１７ａ、１７ｂ及び出庫リフト８が備える横送りコンベア１９ａ、１９ｂは図示が省略されている。

図２に示されるように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、図１に示した駐車場入口１と駐車場出口９とが共通階に設けられており、共通の駐車場出入口６において入出庫を行うことができるようになっている。なお、駐車場入口１と駐車場出口９との配置関係はこの例に限定されず、例えば、それぞれ専用の領域として設けられていても良いし、また、互いに別の階に設けることとしてもよい。

図２、３に示すように、機械式駐車装置１０は、複数の入庫バース２ａ、２ｂ及び複数の出庫バース７ａ、７ｂを備えている。例えば、入庫バース２ａは入庫バース２ｂよりも広めのスペースが確保されており、バリアフリーのエリアとされている。これにより、例えば、車いす等による移動も可能とされている。同様に、出庫バース７ａは出庫バース７ｂよりも広めのスペースが確保されている。

各入庫バース２ａ、２ｂに対応して操作盤（入庫操作盤）３０ａ、３０ｂがそれぞれ設けられている。同様に、各出庫バース７ａ、７ｂに対応して操作盤（出庫操作盤）３０ｃ、３０ｄがそれぞれ設けられている。操作盤３０ａ、３０ｂは、車両の入庫時において、主に管理人によって操作される。操作盤３０ｃ、３０ｄは、車両の出庫時において、主に管理人によって操作される。

各入庫バース２ａ、２ｂの駐車場出入口６側には、自動扉３４ａ、３４ｂが設けられている。この自動扉３４ａ、３４ｂは、入庫バース２ａ、２ｂと駐車場出入口６との間を移動する際に用いられる出入口扉である。同様に、出庫バース７ａ、７ｂの駐車場出入口６側には、自動扉３６ａ、３６ｂが設けられている。この自動扉３６ａ、３６ｂは、駐車場出入口６と出庫バース７ａ、７ｂとの間を移動する際に用いられる出入口扉である。
自動扉３４ａ、３６ａは、車いす等による移動がスムーズに行えるよう、自動扉３４ｂ、３６ｂの幅よりも広めに設計されている。

入庫バース２ａ、２ｂ及び出庫バース７ａ、７ｂの各所には複数のカメラ（図示略）が設置されている。複数のカメラは、後述する主制御部５０（図５参照）によって制御される。
更に、入庫バース２ａ、２ｂ及び出庫バース７ａ、７ｂの各所には複数のセンサが設置されている。各種センサの検出信号は主制御部５０に送信され、バース内の人物等の検知や、車両の位置等の検知が可能とされている。

図４は、操作盤３０（３０ａ〜３０ｄ）の概略図である。以下、特に各操作盤３０ａ〜３０ｄを区別しない場合には、操作盤３０として説明する。

操作盤３０は、ＩＣ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ：集積回路）カードリーダ３０１と、駐車券リーダ３０２と、シャッター３０３と、モニタ３０４と、タッチパネル３０５と、スイッチ３０６とを備えており、これらを介して管理人等による各種操作入力を受け付ける。

機械式駐車装置１０の操作が許可されている管理者（または利用者）は、管理者（または利用者）を識別するためのＩＣカードを所持している。ＩＣカードには、管理者の識別情報（以下「ユーザＩＤ」という）が記録されている。ＩＣカードリーダ３０１は、ＩＣカードリーダ３０１の読取可能範囲にＩＣカードを検出すると、ＩＣカードから発信されたユーザＩＤを読み取る。読み取られたユーザＩＤは、後述する主制御部５０（図５）に送信され、ユーザ認証に用いられる。

駐車券リーダ３０２は、駐車券の挿入を受け付ける。
モニタ３０４は、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、ＬＥＤ等の表示ランプ等を備えている。また、音声合成装置による音声、警報音、ブザーを出すスピーカーと組み合わせ、種々の情報を管理人や利用者に提供するように構成されていてもよい。また、モニタ３０４は、対応する入庫バース２ａ、２ｂ、出庫バース７ａ、７ｂに設けられた各カメラ（図示略）によって撮影された映像を表示する。このような構成により、管理人は、入庫時及び出庫時において、入庫バース２ａ、２ｂ、出庫バース７ａ、７ｂの安全をカメラ映像からも確認することができる。

タッチパネル３０５は、タッチパネル式の操作画面である。タッチパネル３０５には、入出庫予約に関する案内やボタン表示等が順次行われ、案内に従って管理者（または利用者）がタッチパネル３０５を操作することにより、入庫に関する入力操作または出庫に関する入力操作を容易に行うことができるようになっている。
スイッチ３０６は、機械式駐車装置１０の動作を非常停止させる非常停止ボタン等である。

図５は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置１００の概略構成を示した図である。本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置１００は、各操作盤３０ａ〜３０ｄにそれぞれ設けられた操作盤制御部４０ａ〜４０ｄ（以下、各操作盤制御部４０ａ〜４０ｄを区別しない場合には、単に「操作盤制御部４０」という。）及び主制御部５０を備える。各操作盤制御部４０は、操作盤３０が備えるＩＣカードリーダ３０１、駐車券リーダ３０２、タッチパネル３０５、モニタ３０４等に対する制御を行う。主制御部５０は、各操作盤３０ａ〜３０ｄが備える各操作盤制御部４０ａ〜４０ｄと接続され、各操作盤制御部４０ａ〜４０ｄとの間で双方向通信が可能な構成とされている。主制御部５０は、各操作盤制御部４０ａ〜４０ｄと情報の授受を行うことにより、機械式駐車装置１０全体の制御を行う。

各操作盤制御部４０ａ〜４０ｄ及び主制御部５０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。
そして、後述する各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラム（例えば、制御プログラム）の形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがメインメモリに読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

図６は、操作盤制御部４０及び主制御部５０の機能ブロック図を示した図である。なお、本実施形態において、操作盤制御部４０ａ〜４０ｄがそれぞれ有する機能は同じであるが、例えば、入庫に用いられる操作盤制御部４０ａ、４０ｂと出庫に用いられる操作盤制御部４０ｃ、４０ｄとで搭載機能を異ならせるような構成とされていてもよい。図６に示されるように、操作盤制御部４０は、操作画面制御部４２と、通信部４４と、記憶部４６とを主な構成として備えている。
操作画面制御部４２は、機械式駐車装置１０の動作状態に応じた画面やユーザ認証の結果等をタッチパネル３０５に表示させる。

通信部４４は、ＩＣカードリーダ３０１によって読み取られたユーザＩＤ、ユーザによってタッチパネル３０５が操作されることにより入力された各種操作入力情報等を主制御部５０に送信する。また、通信部４４は、主制御部５０から、機械式駐車装置１０の動作状態を示す動作状態情報や、ユーザ認証の結果を示す認証結果情報等を受信する。
記憶部４６は、操作盤制御部４０で実行される各種プログラムやデータを記憶する。

主制御部５０は、記憶部５１、通信部５２、ユーザ認証部５３、機械制御部５４、入庫モード選択部５５、出庫モード選択部５６、入庫処理部５７、及び出庫処理部５８等を備える。

記憶部５１には、主制御部５０で実行される各種プログラム及びプログラム実行時において必要とされる各種データ等が格納されている。例えば、図７に示すように、記憶部５１には、各プログラムを実行する際に参照される情報の一例として、ユーザ認証に用いられる登録ユーザＩＤ、入庫車両の格納棚の情報と駐車券情報とが関連付けられた駐車管理情報、複数の入庫モード及び複数の出庫モードが格納されている。具体的には、複数の入庫モードとして、例えば、各入庫バース２ａ、２ｂに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモード、少なくとも一つの入庫バース２ａ、２ｂに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モード等が挙げられる。また、複数の出庫モードとして、例えば、格納棚から各出庫バース７ａ、７ｂまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモード、格納棚から各出庫バース７ａ、７ｂまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モード等が挙げられる。なお、これら入庫モード、出庫モードの詳細については後述する。

通信部５２は、操作盤制御部４０からのユーザＩＤ、操作入力情報等を受信し、動作状態情報や認証結果情報を操作盤制御部４０へ送信する。

ユーザ認証部５３は、通信部５２が受信したユーザＩＤと記憶部５１に予め登録されている登録ユーザＩＤとを照合して、ユーザ認証を行う。ユーザ認証部５３によるユーザ認証の結果は、通信部５２を介して操作盤制御部４０に送信される。

機械制御部５４は、機械式駐車装置１０が備える各機構、例えば、横送りコンベア１４ａ、１４ｂ、１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂ、１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂ、２０ａ、２０ｂ、搬送台車５、入庫リフト３、出庫リフト８等を制御する。機械制御部５４による各機構の動作状態を示す情報は動作状態情報等として通信部５２を介して操作盤制御部４０に送信される。

入庫モード選択部５５は、機械式駐車装置１０の運用状態に応じて、いずれかの入庫モードを現行入庫モードとして選択する。
出庫モード選択部５６は、機械式駐車装置１０の運用状態に応じて、いずれかの出庫モードを現行出庫モードとして選択する。
入庫処理部５７は、後述する入庫処理を主に実行する。
出庫処理部５８は、後述する出庫処理を主に実行する。

次に、本実施形態に係る入庫モード及び出庫モードについて図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、便宜上、図８、図１１に示すように、機械式駐車装置１０が４階構造とされており、１階に第１搬送台車５ａが、２階に第２搬送台車５ｂが、３階に第３搬送台車５ｃが、４階に第４搬送台車５ｄが配置されている場合について説明する。
また、図８では、図１、２に示した入庫バース２ａを第１入庫バースとして、入庫バース２ｂを第２入庫バースとして表している。
図８に示すように、各第１入庫バース２ａ及び第２入庫バース２ｂは、いずれも第１〜第４搬送台車５ａ〜５ｄを構造上使用可能な構成とされている。

図９に、入庫モードの一例を示す。図９に示すように、入庫モードは、入庫制限モードと入庫フリーモードとを有している。
入庫制限モードでは、入庫時に使用可能な搬送台車として、第１入庫バース２ａに第１搬送台車５ａ、第３搬送台車５ｃが割り当てられ、第２入庫バース２ｂに第２搬送台車５ｂ、第４搬送台車５ｄが割り当てられている。これにより、例えば、入庫制限モードが選択されている場合には、第１入庫バース２ａに入庫した入庫車両は、入庫リフト３によって１階または３階に搬送され、１階に設けられた第１搬送台車５ａまたは３階に設けられた第３搬送台車５ｃによって所定の格納棚まで搬送される。同様に、第２入庫バース２ｂに入庫した入庫車両は、入庫リフト３によって２階または４階に搬送され、２階に設けられた第２搬送台車５ｂまたは４階に設けられた第４搬送台車５ｄによって所定の格納棚まで搬送される。このように、入庫制限モードでは、各入庫バース２ａ，２ｂに対して互いに異なる搬送台車が割り当てられ、入庫時に使用される搬送台車が制限される。

入庫フリーモードでは、上記入庫制限モードのような制限がなく、第１入庫バース２ａ、第２入庫バース２ｂには、それぞれ第１搬送台車５ａ〜第４搬送台車５ｄが割り当てられる。
なお、図１２では、各出庫バースに対して搬送台車を割り当てているが、搬送台車は各格納階に対応してそれぞれ設けられているので、搬送台車を割り当てることは格納階を割り当てることと同意である。すなわち、搬送台車に代えて、格納階を割り当てることとしても良い。

次に、入庫モード選択部５５によって実行される入庫モード選択処理の一例について、図１０を参照して説明する。

まず、入庫モード選択部５５は、繁忙期か否かを判定する（ＳＡ１）。繁忙期か否かは、例えば、所定時間（例えば、５分、１０分、１時間等）における入庫予約数が所定値を超えているか否かを判定することにより行われる。なお、繁忙期か否かの判定基準についてはこの例に限られず、繁忙期であると判定するときの条件を予め登録しておき、登録されている条件を満たすか否かによって繁忙期か否かを判定することとしてもよい。あるいは、繁忙期かそうでないかを操作盤のタッチパネル３０５から管理人が手動入力することとしてもよい。

ステップＳＡ１において、繁忙期でないと判定した場合には（ＳＡ１において「ＮＯ」）、入庫フリーモードを選択し（ＳＡ６）、処理を終了する。一方、繁忙期であると判定した場合には（ＳＡ１において「ＹＥＳ」）、使用不可能な入庫バースがあるか否かを判定する（ＳＡ２）。

使用不可能な入庫バースとは、例えば、対応する操作盤が故障したり、バース内に設置されているセンサやカメラ等に異常が発生したりすることで、バースが使用できない状態にあることをいう。この結果、使用不可能な入庫バースがある場合には（ＳＡ２において「ＹＥＳ」）、入庫フリーモードを選択し（ＳＡ６）、処理を終了する。

一方、使用不可能な入庫バースがなかった場合には（ＳＡ２において「ＮＯ」）、故障中の搬送台車があるか否かを判定する（ＳＡ３）。故障中とは、搬送台車が車両を搬送できない状態にあることをいう。故障中の搬送台車がある場合には（ＳＡ３において「ＹＥＳ」）、入庫フリーモードを選択し（ＳＡ６）、処理を終了する。一方、故障中の搬送台車がない場合には（ＳＡ３において「ＮＯ」）、満車の格納階があるか否かを判定する（ＳＡ４）。なお、このステップＳＡ４では、満車に近い状態の格納階があるか否かを判定することとしてもよい。この結果、満車または満車に近い状態の格納棚がある場合には（ＳＡ４において「ＹＥＳ」）、入庫フリーモードを選択し（ＳＡ６）、処理を終了する。一方、満車または満車に近い状態の格納棚がない場合には（ＳＡ４において「ＮＯ」）、入庫制限モードを選択する（ＳＡ５）。

このように、本実施形態では、繁忙期であり、使用不可能な入庫バースがなく、故障中の搬送台車５がなく、かつ、満車状態の格納階がない場合に、入庫制限モードが選択される。例えば、繁忙期には、第１入庫バース２ａと第２入庫バース２ｂとで使用する搬送台車５を制限することで、搬送台車５の取り合いを回避することができ、入庫効率を高めることが可能となる。また、繁忙期でない場合には、搬送台車の稼働率がそれほど高くないため、この場合には入庫フリーモードを選択する。

また、使用不可能な入庫バースがある場合には、使用可能な入庫バースに割り当てられる搬送台車を制限する必要性がないため、入庫フリーモードを選択するようにしている。
また、故障中の搬送台車５がある場合には、故障中の搬送台車５に対応付けられている入庫バースから入庫可能な入庫棚が極めて制限されるので、この場合には、入庫フリーモードを選択する。例えば、第１搬送台車５ａが故障した場合、入庫バース２ａの入庫車両が入庫可能な格納棚は、３階の格納棚に限られてしまう。したがって、このような場合には、入庫フリーモードを選択することにより、格納階の制限をなくしている。

また、一般的に、入庫車両は、搬送時間の効率を考慮して、なるべく入庫リフト３の近傍にある格納棚に格納されるよう運用される。満車の状態に近い格納階では、入庫リフト３からかなり遠い格納棚に入庫車両が格納されることとなるため、搬送効率が悪化する可能性がある。このため、満車状態または満車に近い状態の格納棚がある場合には、格納階を制限することなく、搬送効率の面から最適と考えられる各階の格納棚が選択されるようにする。

また、上記入庫モードは、操作盤３０ａ、３０ｂに設けられた入庫モード切替ボタン（図示略）によって手動により切り替えることが可能である。管理人は、入庫モード切替ボタンを操作することで、現在選択されている入庫モードを他の入庫モードに切り替えることができる。
また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、現在選択されている入庫モード（現行入庫モード）を報知する報知手段を備えている。報知手段は、例えば、操作盤３０ａ、３０ｂに設けられていても良いし、他の場所に設けられていても良い。操作盤３０ａ、３０ｂにおいては、例えば、モニタ３０４またはタッチパネル３０５（図４参照）の一部に、現在選択されている入庫モードを表示するような態様としてもよい。あるいは、各入庫モードに対してＬＥＤ（図示略）を設け、選択されている入庫モードに対応するＬＥＤを点灯させることで、現在選択されている入庫モードを報知することとしてもよい。また、上記のような視覚的に報知する場合に代えて、または加えて、スピーカーから音声によって通知することで、聴覚的に報知することとしてもよい。

次に、本実施形態に係る出庫モードについて、図１１〜図１３を参照して詳しく説明する。図１１では、図１、２に示した出庫バース７ａを第１出庫バースとして、出庫バース７ｂを第２出庫バースとして表している。
図１１に示すように、各第１出庫バース７ａ及び第２出庫バース７ｂは、いずれも第１〜第４搬送台車５ａ〜５ｄを構造上使用可能な構成とされている。

図１２に、出庫モードの一例を示す。図１２に示すように、出庫モードは、出庫制限モードと出庫フリーモードとを有している。
出庫制限モードでは、出庫時に使用可能な搬送台車として、第１出庫バース７ａに第１搬送台車５ａ、第３搬送台車５ｃが割り当てられ、第２出庫バース７ｂに第２搬送台車５ｂ、第４搬送台車５ｄが割り当てられている。これにより、例えば、出庫制限モードが選択されている場合には、１階または３階の格納棚に格納されている車両が、第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃによって出庫リフト８まで搬送され、出庫リフト８により出口階まで移動されて、第１出庫バース７ａに搬出される。同様に、２階または４階の格納棚に格納されている車両が、第２搬送台車５ｂまたは第４搬送台車５ｄによって出庫リフト８まで搬送され、出庫リフト８により出口階まで移動されて、第２出庫バース７ｂに搬出される。
このように、出庫制限モードでは、各出庫バース７ａ，７ｂに対して互いに異なる搬送台車５が割り当てられ、出庫時に使用される搬送台車５が制限される。換言すると、車両が格納されている格納階に応じて、車両が搬出される出庫バースが制限される。

出庫フリーモードでは、上記出庫制限モードのような制限がなく、第１出庫バース７ａ、第２出庫バース７ｂには、それぞれ第１搬送台車５ａ〜第４搬送台車５ｄが割り当てられる。

次に、出庫モード選択部５６によって実行される出庫モード選択処理の一例について、図１３を参照して説明する。

まず、出庫モード選択部５６は、繁忙期か否かを判定する（ＳＢ１）。繁忙期か否かは、例えば、所定時間（例えば、５分、１０分、１時間等）における出庫予約数が所定値を超えているか否かを判定することにより行われる。なお、繁忙期か否かの判定基準についてはこの例に限られず、繁忙期であると判定するときの条件を予め登録しておき、登録されている条件を満たすか否かによって繁忙期か否かを判定することとしてもよい。あるいは、繁忙期かそうでないかを操作盤３０のタッチパネル３０５から管理人が手動入力することとしてもよい。

ステップＳＢ１において、繁忙期でないと判定した場合には（ＳＢ１において「ＮＯ」）、出庫フリーモードを選択し（ＳＢ４）、処理を終了する。一方、繁忙期であると判定した場合には（ＳＢ１において「ＹＥＳ」）、使用不可能な出庫バースがあるか否かを判定する（ＳＢ２）。

使用不可能な出庫バースとは、例えば、対応する操作盤が故障したり、バース内に設置されているセンサやカメラ等に異常が発生したりすることで、バースが使用できない状態にあることをいう。また、出庫バースに移動された車両が故障等によりバース内から移動できないために、他の者が出庫バースを利用できない場合も含まれる。
この結果、使用不可能な出庫バースがある場合には（ＳＢ２において「ＹＥＳ」）、出庫フリーモードを選択し（ＳＢ４）、処理を終了する。

一方、使用不可能な出庫バースがなかった場合には（ＳＢ２において「ＮＯ」）、出庫制限モードを選択する（ＳＢ３）。

このように、本実施形態では、繁忙期であり、かつ、使用不可能な出庫バースがない場合に、出庫制限モードが選択される。例えば、繁忙期の場合には、第１出庫バース７ａと第２出庫バース７ｂとで使用する搬送台車５を制限することで、搬送台車５の取り合いを回避することができ、出庫効率を高めることが可能となる。また、繁忙期でない場合には、搬送台車の稼働率がそれほど高くないため、この場合には出庫フリーモードを選択する。

また、使用不可能な出庫バースがある場合には、使用可能な出庫バースに割り当てられる搬送台車を制限する必要性がないため、出庫フリーモードを選択する。

また、上記出庫モードは、操作盤３０ｃ、３０ｄに設けられた出庫モード切替ボタン（図示略）によって手動により切り替えることが可能である。管理人は、出庫モード切替ボタンを操作することで、現在選択されている出庫モードを他の出庫モードに切り替えることができる。
また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、現在選択されている出庫モード（現行出庫モード）を報知する報知手段を備えている。報知手段は、例えば、操作盤３０ｃ、３０ｄに設けられていても良いし、他の場所に設けられていても良い。操作盤３０ｃ、３０ｄにおいては、例えば、モニタ３０４またはタッチパネル３０５の一部に、現行出庫モードを表示するような態様としてもよい。あるいは、各出庫モードに対してＬＥＤを設け、現行出庫モードに対応するＬＥＤを点灯させることで、現在選択されている出庫モードを報知することとしてもよい。また、上記のような視覚的に報知する場合に代えて、または加えて、スピーカーから音声によって通知することで、聴覚的に報知することとしてもよい。

〔入庫処理〕
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫時において、制御装置１００によって実行される入庫処理について図を参照して説明する。図１４及び図１５は、制御装置１００によって実行される入庫処理の手順を示したフローチャートである。以下に説明する入庫処理は、主に主制御部５０の入庫処理部５７と操作盤制御部４０との協働により実現される。

まず入庫を行う場合、利用者は管理人の誘導に従い、図２の矢印Ａの方向から入庫バース２ａまたは２ｂに車両を入庫させる。以下の説明では、便宜上、入庫バース２ａに車両を入庫させる場合について説明する。運転手は、車両を入庫バース２ａの適切な位置に停車させると降車し、自動扉３４ａを通じて駐車場出入口６に移動する。

利用者が入庫バース２ａから退出したことが入庫バース２ａ内に設置されている各種センサ等によって検知されると（ＳＣ１）、主制御部５０の入庫処理部５７からの信号に基づき操作盤３０ａのタッチパネルに第１ユーザ認証画面が表示される（ＳＣ２）。
第１ユーザ認証画面に従い、管理人がＩＣカードをＩＣカードリーダ３０１に接触させると、ＩＣカードに登録されているユーザＩＤが読み取られ（ＳＣ３）、主制御部５０に送信される。主制御部５０のユーザ認証部５３は、ユーザＩＤが入力されると、入力されたユーザＩＤが記憶部５１に登録ユーザＩＤとして登録されているか否かを判定することにより、操作盤３０ａを利用しようとしている者が正当な権限を持つものであるか否かを判定する第１のユーザ認証を行う（ＳＣ４）。

第１のユーザ認証が成功すると（ＳＣ４において「ＹＥＳ」）、第１認証完了信号が主制御部５０から操作盤３０ａに送信される。操作盤３０ａの操作画面制御部４２は、第１認証完了信号を受信すると、タッチパネル３０５に駐車券挿入画面を表示する（ＳＣ５）。駐車券挿入画面では、例えば、「駐車券を入れてください」といったガイダンス表示が行われる。管理人により、駐車券が駐車券リーダ３０２に挿入されると（ＳＣ６において「ＹＥＳ」）、操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に入庫準備中を示す入庫準備中画面を表示し（ＳＣ７）、また、操作盤３０ａから駐車券挿入完了信号が主制御部５０に送信される。
主制御部５０が駐車券挿入完了信号を受信すると、機械制御部５４は入庫リフト３を入庫バース２ａがある入口階に移動させる（ＳＣ８）。

入庫リフト３が入口階に到着すると、操作盤３０ａの操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に無人確認画面を表示する（ＳＣ９）。無人確認画面では、例えば、「車内に人がいないことを確認してください」といった車内無人確認を促すガイダンスとともに「無人確認ボタン」が表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫バース２ａ内に設置されている複数のカメラによって撮影された場内の映像が表示される。このガイダンスに従って、運転手（利用者）は、入庫バース２ａ内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル３０５の「無人確認ボタン」を押す（ＳＣ１０）。無人確認ボタンが押されると、操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に第２ユーザ認証画面を表示させる（ＳＣ１１）。

管理人がＩＣカードをＩＣカードリーダ３０１に接触させると（図１５のＳＣ１２において「ＹＥＳ」）、ユーザＩＤが操作盤３０ａから主制御部５０に送信される。主制御部５０のユーザ認証部５３では、第１のユーザ認証を行ったときのユーザＩＤと、ステップＳＣ１２で入力されたユーザＩＤとが一致するか否かを判定する第２のユーザ認証が行われる。そして、両者が一致した場合に、第２認証完了信号が主制御部５０から操作盤３０ａに送信される（ＳＣ１３において「ＹＥＳ」）。

操作盤３０ａが第２認証完了信号を受信すると、操作盤３０ａの操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に安全確認画面を表示させる（ＳＣ１４）。安全確認画面では、「モニタで場内の安全を確認してください」といった場内の安全確認を促すガイダンスとともに「安全確認ボタン」が表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫バース２ａ内に設置されている複数のカメラによって撮影された場内の映像が表示される。管理人は、入庫バース２ａ内に人がいないことを確認後、タッチパネル３０５に表示されている安全確認ボタンを押す。

安全確認ボタンが押されると（ＳＣ１５において「ＹＥＳ」）、続いて、操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に、起動画面を表示する（ＳＣ１６）。起動画面では、入庫バース２ａ内の安全確認を再度行わせるガイダンスとともに起動ボタンが表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫バース２ａ内に設置されている複数のカメラによって撮影された場内の映像が表示される。管理人は、モニタ３０４によって入庫バース２ａ内に人がいないことを確認すると、タッチパネル３０５に表示されている起動ボタンを押す。起動ボタンが押されると（ＳＣ１７において「ＹＥＳ」）、起動指示信号が操作盤３０ａから主制御部５０に送信される。

主制御部５０は起動指示信号を受信すると、入庫車両の格納処理を行う（ＳＣ１８）。また、入庫車両の格納処理と並行して、操作盤３０ａの駐車券リーダ３０２からは駐車券が排出される（ＳＣ１９）。運転者または同乗者は駐車券を受け取ると、出庫の時まで駐車券を保管する。

入庫車両の格納処理では、入庫処理部５７が、現行入庫モードとして選択されている入庫モードに応じて入庫車両を格納する格納棚を決定する。例えば、入庫処理部５７は、現行入庫モードが、入庫フリーモードである場合には、所定のアルゴリズムに基づいて、１階〜４階のうち、いずれかの階の格納棚を格納先として決定し、決定した格納先の情報を機械制御部５４に出力する。
一方、入庫処理部５７は、入庫制限モードが現行モードとして選択されている場合には、第１入庫バース２ａに割り当てられている１階、３階のいずれかの格納棚を格納先として決定し、その格納先の情報を機械制御部５４に出力する。

機械制御部５４は、入力された格納先へ入庫車両を格納すべく、入庫リフト３、搬送台車５等の駆動を制御する。入庫車両の格納処理が完了すると、駐車券情報と入庫車両と格納棚とが互いに関連付けられ、駐車管理情報として記憶部５１に格納される（ＳＣ２０）。

〔出庫処理〕
続いて、出庫時において、制御装置１００によって実行される出庫処理について図１６及び図１７を参照して説明する。図１６及び図１７は、制御装置１００によって実行される出庫処理の手順を示したフローチャートである。以下に説明する出庫処理は、主に主制御部５０の出庫処理部５８と操作盤制御部４０との協働により実現される。
なお、以下の説明では、便宜上、出庫バース７ａに対応する操作盤３０ｃから出庫予約を行う場合について説明する。

出庫時においては、まず、運転者または同乗者が精算機等で事前に料金精算を済ませ、管理人に駐車券を渡す。管理人は、操作盤３０ｃのタッチパネル３０５に表示されている第１ユーザ認証画面に従い、ＩＣカードリーダ３０１にＩＣカードを接触させる（図１６のＳＤ１、ＳＤ２）。

ＩＣカードから読み取られたユーザＩＤは主制御部５０に送信され、入庫時と同様に、第１のユーザ認証が行われる。第１のユーザ認証が成功すると、第１認証完了信号が主制御部５０から操作盤３０ｃに送信される（ＳＤ３において「ＹＥＳ」）。操作盤３０ｃの操作画面制御部４２は、第１認証完了信号を受信すると、タッチパネル３０５に駐車券挿入画面を表示する（ＳＤ４）。駐車券挿入画面では、例えば、「駐車券を入れてください」といったガイダンス表示が行われる。管理人により、駐車券が駐車券リーダ３０２に挿入されると（ＳＤ５において「ＹＥＳ」）、駐車券情報が読み取られ（ＳＤ６）、主制御部５０に送信される。主制御部５０の出庫処理部５８は、受信した駐車券情報から記憶部５１の駐車管理情報を参照し、出庫車両が格納されている格納棚を特定する（ＳＤ７）。

続いて、出庫処理部５８は、特定した格納棚から出庫予約がなされた出庫バース７ａへ出庫車両の搬出が可能か否かを判定する（ＳＤ８）。
具体的には、出庫処理部５８は、出庫モード選択部５６によって選択されている現行出庫モードが出庫フリーモードか、出庫制限モードかを確認する。そして、出庫フリーモードが現行出庫モードとして選択されていた場合には、出庫可能と判断し（ＳＤ８において「ＹＥＳ」）、機械制御部５４に対して出庫車両の格納棚の情報を出力する。

一方、出庫制限モードが現行出庫モードとして選択されていた場合には、出庫予約がされた第１出庫バース７ａに対応付けられている第１搬送台車５ａ、第３搬送台車５ｃによって出庫車両の搬送が可能か否かを判定する。換言すると、出庫車両の格納階が１階または３階であるかを判定する。この結果、出庫車両の格納階が１階または３階であれば、第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃによる搬送が可能であると判断し（ＳＤ８において「ＹＥＳ」）、機械制御部５４に対して出庫車両の格納棚の情報を出力する。機械制御部５４は、出庫処理部から出庫車両の格納棚の情報を受け取ると、特定された格納棚から出庫車両を出口階まで移動させる出庫車両の搬送処理を行う（ＳＤ９）。

一方、現行出庫モードが出庫制限モードであり、かつ、出庫車両の格納階が２階または４階であった場合には、出庫車両を第１出庫バースへ搬出することができない。この場合、出庫処理部５８は、搬出不可能であると判定し（ＳＤ８において「ＮＯ」）、その旨を操作盤３０ｃに出力する。操作盤３０ｃの操作画面制御部４２は、出庫不可能画面を表示させ（ＳＤ１０）、当該処理を終了する。出庫不可能画面では、第１出庫バース７ａからの出庫が無理であること、及び、第２出庫バース７ｂから出庫予約を改めて行うことが表示される。

他方、出庫車両を載置した出庫リフト８が出庫バース７ａのある出口階まで到達すると（ＳＤ１１において「ＹＥＳ」）、タッチパネル３０５に第２ユーザ認証画面を表示させる（図１７のＳＤ１２）。管理人は、操作盤３０ｃのタッチパネル３０５に表示された第２ユーザ認証画面を確認すると、操作盤３０ｃのＩＣカードリーダ３０１にＩＣカードを接触させる（ステップＳＤ１３において「ＹＥＳ」）。これにより、ステップＳＤ２で入力された第１のユーザ認証のユーザＩＤと今回入力されたユーザＩＤとが一致するか否かが判定される。そして、両者が一致すると（ＳＤ１４において「ＹＥＳ」）、主制御部５０から操作盤３０ｃに対して第２認証完了信号が送信される。

操作盤３０ｃが第２認証完了信号を受信すると、操作盤３０ｃの操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に安全確認画面を表示させる（ＳＤ１５）。安全確認画面には、例えば、「モニタで場内の安全を確認してください」といった安全確認を促すガイダンスとともに、「安全確認ボタン」が表示される。このとき、出庫バース７ｂ内に設けられている複数のカメラによって撮影された場内の画像がモニタ３０４に表示され、管理人はモニタ３０４によって場内確認を行う。

管理人は、出庫バース７ａ内に人がいないことを確認後、タッチパネル３０５に表示されている安全確認ボタンを押す。安全確認ボタンが押されると（ＳＤ１６において「ＹＥＳ」）、続いて、操作画面制御部４２は、タッチパネル３０５に、起動画面を表示する（ＳＤ１７）。起動画面では、出庫バース７ａ内の安全確認を再度行わせるガイダンスとともに起動ボタンが表示される。また、この際、モニタ３０４には、引き続き、出庫バース７ａ内に設置されている複数のカメラによって撮影された場内の映像が表示される。

ここで、起動ボタンは、出庫リフト８に載置されている出庫車両を搬出先バース、すなわち、出庫バース７ａへ搬出することを指示するための入力手段である。管理人は、モニタ３０４によって出庫バース７ａ内に人がいないことを確認すると、タッチパネル３０５に表示されている起動ボタンを押す。起動ボタンが押されると（ＳＤ１８において「ＹＥＳ」）、起動指示信号が操作盤３０ｃから主制御部５０に送信される。

主制御部５０が起動指示信号を受信すると、機械制御部５４は、出庫バース７ａと格納棚を区切る区画扉を開き、出庫リフト８の横送りコンベア１９ａ、１９ｂ及び出庫バース７ａの横送りコンベア２０ａ、２０ｂを作動させる。これにより、出庫リフト８上に載置されていた出庫車両が横送りされて出庫バース７ａに移動する（ＳＤ１９）。その後、機械制御部５４は、出庫バース７ａと出庫リフト８とを区切る区画扉（図示略）を閉める。運転者及び同乗者は自動扉３６ａを通じて出庫バース７ａに進入して車両に乗り込み、車両を図２の矢印Ｂの方向に走行させることにより、出庫バース７ａから出庫する。

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置、その制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、入庫フリーモードと入庫制限モードとを入庫モードとして有し、機械式駐車装置の運用状態に応じていずれか一つの入庫モードが入庫モード選択部５５によって選択される。これにより、運用状態に応じた好適な入庫モードを用いて入庫車両の搬送を行うことが可能となる。例えば、繁忙時には入庫制限モードを選択するので、複数の入庫バース間で共通の搬送台車５を取り合うことを回避することができる。これにより、入庫時における車両搬送時間の短縮を期待することが可能となる。また、使用不可能な入庫バースがある場合には、入庫フリーモードを選択するので、使用可能な入庫バースが使用できる搬送台車５を制限することなく、搬送処理を実現することが可能となる。また、いずれかの搬送台車５が故障した場合には、入庫フリーモードを選択するので、故障した搬送台車５が割り当てられている入庫バースにおける入庫処理の性能低下を回避することが可能となる。更に、いずれかの格納階が満車または満車に近い状態になった場合には、入庫フリーモードを選択するので、満車または満車に近い状態となった格納階ではない格納階に入庫処理を入庫させることが可能となる。

また、本実施形態に係る機械式駐車装置、その制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、出庫フリーモードと出庫制限モードとを出庫モードとして有し、機械式駐車装置の運用状態に応じていずれか一つの出庫モードが出庫モード選択部５６によって選択される。これにより、運用状態に応じた好適な出庫モードを用いて出庫車両の搬送を行うことが可能となる。
例えば、出庫制限モードが選択されている場合には、各出庫バースに対して使用可能な搬送台車５が制限される。これにより、出庫車両が格納されている格納棚に応じて、その出庫車両の搬出先となる出庫バースが制限される。このように、出庫車両の搬出先となる出庫バースを制限することで、例えば、格納棚から遠い出庫バースからの出庫を禁止し、格納棚に近い出庫バースからのみ出庫を行わせることが可能となる。これにより、出庫時の車両搬送時間を短縮することが可能となる。特に、出庫予約が集中する繁忙期において、出庫制限モードを選択することで、出庫効率を向上させることができる。
また、いずれかの出庫バースが使用不可能となった場合に、出庫フリーモードを選択するので、格納棚に格納されている車両を使用可能な他の出庫バースへ搬送し、出庫させることが可能となる。

なお、本実施形態では、操作盤３０ａ、３０ｂに設けられた入庫モード切替ボタン（図示略）を操作することで、現行入庫モードを手動で切り替えることとしたが、現行入庫モードを切り替える手段は、この例に限られず、操作盤３０ａ、３０ｂ以外の場所に設けられていても良い。例えば、管理人が操作盤３０ａ、３０ｂを遠隔操作可能なリモートコントローラに設けられていても良い。
同様に、本実施形態では、操作盤３０ｃ、３０ｄに設けられた出庫モード切替ボタン（図示略）を操作することで、現行出庫モードを手動で切り替えることとしたが、現行出庫モードを切り替える手段は、この例に限られず、操作盤３０ｃ、３０ｄ以外の場所に設けられていても良い。例えば、管理人が操作盤３０ｃ、３０ｄを遠隔操作可能なリモートコントローラに設けられていても良い。

次に、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置、その制御装置、制御方法、及び制御プログラムについて説明する。上述した第１実施形態では、図２に示すように、同一平面上に２つの入庫バース２ａ、２ｂ及び出庫バース７ａ，７ｂが設けられ、共通の駐車場出入口６から入庫予約及び出庫予約を行うことが可能な機械式駐車装置を例示して説明したが、本実施形態に係る機械式駐車装置は、例えば、図１８、図１９に示すように、Ａ棟に第１入庫バース２ａ及び第１出庫バース７ａが設けられ、Ｂ棟に第２入庫バース２ｂ及び第２出庫バース７ｂが設けられている。

Ａ棟において、第１入庫バース２ａに対応して第１入庫リフト３ａが、第１出庫バース７ａに対応して第１出庫リフト８ａが設けられている。第１入庫リフト３ａによって移動された入庫車両は、第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃに受け渡し可能な構成とされ、それぞれに対応する格納階の格納棚に格納される。

同様に、Ｂ棟において、第２入庫バース２ｂに対応して第２入庫リフト３ｂが、第２出庫バース７ｂに対応して第２出庫リフト８ｂが設けられている。第２入庫リフト３ｂによって移動された入庫車両は、第２搬送台車５ｂまたは第４搬送台車５ｄに受け渡し可能な構成とされ、それぞれに対応する格納階の格納棚に格納される。

更に、第１搬送台車５ａと第２搬送台車５ｂとは第１コンベア２８ａを介して車両の受け渡しが可能な構成とされている。同様に、第３搬送台車５ｃと第４搬送台車５ｄとは第２コンベア２８ｂを介して車両の受け渡しが可能な構成とされている。これにより、例えば、第１入庫バース２ａから入庫された車両は、第１入庫リフト３ａ、第１搬送台車５ａ（または第３搬送台車５ｃ）、第１コンベア２８ａ（または第２コンベア２８ｂ）、第２搬送台車５ｂ（または第４搬送台車５ｄ）に順次受け渡され、第２搬送台車５ｂまたは第４搬送台車５ｄに対応する格納階の所定の格納棚に格納可能とされている。同様に、例えば、第２入庫バース２ｂから入庫された車両は、第２入庫リフト３ｂ、第２搬送台車５ｂ（または第４搬送台車５ｄ）、第１コンベア２８ａ（または第２コンベア２８ｂ）、第１搬送台車５ａ（または第３搬送台車５ｃ）に順次受け渡され、第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃに対応する格納階の所定の格納棚に格納可能とされている。

また、出庫に関しても同様であり、例えば、第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃに対応する格納階に格納された車両は、第１出庫バース７ａだけでなく、第１コンベア２８ａまたは第２コンベア２８ｂを通じて第２出庫バース７ｂからも出庫可能とされている。同様に、第３搬送台車５ｃまたは第４搬送台車５ｄに対応する格納階に格納された車両は、第２出庫バース７ｂだけでなく、第１コンベア２８ａまたは第２コンベア２８ｂを通じて第１出庫バース７ａからも出庫可能とされている。

このような構成に係る機械式駐車装置においても、上述した第１実施形態と同様に、図９に示すような入庫制限モード及び入庫フリーモード、図１２に示すような出庫制限モード及び出庫フリーモードが設けられている。

そして、本実施形態においても、図１０に示した入庫モード選択処理及び図１３に示した出庫モード選択処理が入庫モード選択部５５及び出庫モード選択部５６によって行われる。なお、本実施形態に係る制御装置が備える各種機能及び制御装置によって実行される各種処理は、第１実施形態と同様であるので詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る機械式駐車装置その制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、第１入庫バース２ａ及び第１出庫バース７ａと、第２入庫バース２ｂ及び第２出庫バース７ｂとが異なる棟に設けられているので、例えば、Ａ棟に設けられた入庫バース２ａに入庫した車両をＢ棟に設けられた格納棚に格納したり、Ａ棟に設けられた格納棚に格納されている車両をＢ棟に設けられた出庫バース７ｂから出庫させるといった動きをさせると、搬送が非効率となる。
したがって、入庫制限モード及び出庫制限モードを設けることにより、Ａ棟の入庫バース２ａに入庫された車両を第１搬送台車５ａまたは第３搬送台車５ｃによってＡ棟の所定の格納棚に格納し、出庫時においては、Ａ棟の出庫バース７ａからのみ出庫させることができる。同様に、Ｂ棟の入庫バース２ｂに入庫された車両を第２搬送台車５ｂまたは第４搬送台車５ｄによってＢ棟の所定の格納棚に格納し、出庫時においては、Ｂ棟の出庫バース７ｂからのみ出庫させることができる。すなわち、入庫制限モードが選択されている場合には、例えば、入庫バース２ａから入庫された車両を第２搬送台車５ｂ、第４搬送台車５ｄに対応する格納階に格納することはできない。これにより、入庫時の車両搬送効率を向上させることができる。また、出庫制限モードが選択されている場合には、第１搬送台車５ａ、第３搬送台車５ｃに対応する格納階に格納された車両は第１出庫バース７ａからのみ出庫可能であり、第２出庫バース７ｂからは出庫させることができない。これにより、出庫時の車両搬送効率を向上させることができる。

また、いずれかの入庫バースが使用不可能な状態になった場合には、入庫フリーモードが選択されるので、故障していない入庫バースから故障した入庫バースに対応する格納棚に対しても入庫させることが可能となる。

更に、いずれかの出庫バースが使用不可能な状態になった場合には、出庫フリーモードが選択されるので、使用不可能な出庫バースが設けられている棟に格納されている車両を異なる棟に設けられている出庫バースから出庫させることが可能となる。例えば、出庫バース７ａが使用不可の状態になった場合でも、Ａ棟に格納されている車両を出庫バース７ｂから搬出させることが可能となる。

以上、各実施形態と参照して本発明について説明してきたが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

例えば、上述の実施形態では、２つの入庫バース２ａ，２ｂ、２つの出庫バース７ａ、７ｂを備える構成を例示して説明したが、入庫バース及び出庫バースの設置数については特に限定されない。また、入庫バースの設置数と、出庫バースの設置数とが異なっていても良い。

また、第１実施形態では、入庫バース２ａ，２ｂにおいて共通の入庫リフト３を用いることとしたが、これに代えて、各入庫バース２ａ、２ｂに対応して入庫リフト３がそれぞれ設けられていてもよい。また、同様に、出庫バースについても、それぞれの出庫バース７ａ、７ｂに対応して出庫リフト８が設けられていてもよい。

上記実施形態では、主制御部５０と各操作盤３０ａ〜３０ｄに設けられた操作盤制御部４０ａ〜４０ｄの協働によって入庫処理及び出庫処理を実現する場合を例示して説明したが、例えば、操作盤制御部４０ａ〜４０ｄを設けずに、主制御部５０が操作盤３０ａ〜３０ｄの制御を直接行うような構成としても良い。また、主制御部５０及び操作盤制御部４０ａ〜４０ｄが備える機能は上記例に限定されず、例えば、主制御部５０が備える機能の一部を操作盤制御部４０ａ〜４０ｄが備えるように構成したり、操作盤制御部４０ａ〜４０ｄが備える機能の一部を主制御部５０が備えるように構成することも可能である。

また、上記実施形態で説明した入庫モード選択処理、出庫モード選択処理、入庫処理、及び出庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

２ａ （第１）入庫バース
２ｂ （第２）入庫バース
３ 入庫リフト
３ａ 第１入庫リフト
３ｂ 第２入庫リフト
５ 搬送台車
５ａ 第１搬送台車
５ｂ 第２搬送台車
５ｃ 第３搬送台車
５ｄ 第４搬送台車
７ａ （第１）出庫バース
７ｂ （第２）出庫バース
８ 出庫リフト
８ａ 第１出庫リフト
８ｂ 第２出庫リフト
１０ 機械式駐車装置
２８ａ 第１コンベア
２８ｂ 第２コンベア
３０（３０ａ〜３０ｄ） 操作盤
４０（４０ａ〜３０ｄ） 操作盤制御部
５０ 主制御部
５１ 記憶部
５２ 通信部
５３ ユーザ認証部
５４ 機械制御部
５５ 入庫モード選択部
５６ 出庫モード選択部
５７ 入庫処理部
５８ 出庫処理部
１００ 制御装置
３０４ モニタ
３０５ タッチパネル

Claims (22)

1. 複数の入庫バースを備える機械式駐車装置に用いられる制御装置であって、
   複数の入庫モードを格納する記憶手段と、
   運用状態に応じて、複数の前記入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択手段と
   を備え、
   複数の前記入庫モードは、
   各前記入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、
   少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードと
   を有する機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記機械式駐車装置は階層構造とされ、各格納階には前記入庫車両を格納棚に格納するための車両搬送手段がそれぞれ設けられ、
   前記入庫フリーモードでは、各前記入庫バースに対して全ての前記車両搬送手段が使用可能とされ、
   前記入庫制限モードでは、各前記入庫バースに対して使用可能な前記車両搬送手段が制限されている請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記入庫制限モードは、各前記入庫バースに対してそれぞれ異なる前記車両搬送手段が使用可能な車両搬送手段として割り当てられる請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記入庫モード選択手段は、所定の条件に基づいて繁忙期か否かを判定し、繁忙期と判定した場合に前記入庫制限モードを選択する請求項３に記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記入庫モード選択手段は、使用不可能な前記入庫バースがあるか否かを判定し、使用不可能な前記入庫バースがある場合に、前記入庫フリーモードを選択する請求項３または４に記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 前記入庫モード選択手段は、複数の前記車両搬送手段のうち、少なくとも一台の車両搬送手段が故障した場合に、前記入庫フリーモードを選択する請求項３から５のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置。
7. 前記入庫モード選択手段は、いずれかの前記格納階が満車または満車に近い状態になった場合に、前記入庫フリーモードを選択する請求項３から６のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置。
8. 請求項１から７のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置。
9. 各前記入庫バースに対応してそれぞれ設けられた入庫操作盤を有し、
   前記入庫操作盤は、前記現行入庫モードを報知するための報知手段を備える請求項８に記載の機械式駐車装置。
10. 前記入庫操作盤は、前記現行入庫モードを手動で切り替えるための入庫モード切替手段を備える請求項９に記載の機械式駐車装置。
11. 複数の出庫バースを備える機械式駐車装置に用いられる制御装置であって、
    複数の出庫モードを格納する記憶手段と、
    運用状態に応じて、複数の前記出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択する出庫モード選択手段と
    を備え、
    複数の前記出庫モードは、
    格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、
    前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードと
    を有する機械式駐車装置の制御装置。
12. 前記機械式駐車装置は階層構造とされ、各格納階には出庫車両を格納棚から搬出するための車両搬送手段がそれぞれ設けられ、
    前記出庫フリーモードでは、各前記出庫バースに対して全ての前記車両搬送手段が使用可能とされ、
    前記出庫制限モードでは、各前記出庫バースに対して使用可能な前記車両搬送手段が制限されている請求項１１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
13. 前記出庫制限モードは、各前記出庫バースに対してそれぞれ異なる前記車両搬送手段が使用可能な車両搬送手段として割り当てられる請求項１２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
14. 前記出庫モード選択手段は、予め設定されている条件を満たすか否かによって繁忙期か否かを判定し、繁忙期と判定した場合に前記出庫制限モードを選択する請求項１３に記載の機械式駐車装置の制御装置。
15. 前記出庫モード選択手段は、いずれかの前記出庫バースが使用不可能となった場合に、前記出庫フリーモードを選択する請求項１３または１４に記載の機械式駐車装置の制御装置。
16. 請求項１１から１５のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置。
17. 各前記出庫バースに対応してそれぞれ設けられた出庫操作盤を有し、
    前記出庫操作盤は、前記現行出庫モードを報知するための報知手段を備える請求項１６に記載の機械式駐車装置。
18. 前記出庫操作盤は、前記現行出庫モードを手動で切り替えるための出庫モード切替手段を備える請求項１７に記載の機械式駐車装置。
19. 複数の入庫バースを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
    運用状態に応じて、複数の入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択工程を有し、
    複数の前記入庫モードは、各前記入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御方法。
20. 複数の出庫バースを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
    運用状態に応じて、複数の出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択する出庫モード選択工程を有し、
    複数の前記出庫モードは、格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御方法。
21. 複数の入庫バースを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、
    運用状態に応じて、複数の入庫モードの一つを現行入庫モードとして選択する入庫モード選択処理をコンピュータに実行させ、
    複数の前記入庫モードは、各前記入庫バースに入庫された入庫車両の入庫搬送ルートを制限しない入庫フリーモードと、少なくとも一つの前記入庫バースに入庫された前記入庫車両の入庫搬送ルートを制限する入庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御プログラム。
22. 複数の出庫バースを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、
    運用状態に応じて、複数の出庫モードの一つを現行出庫モードとして選択する出庫モード選択処理をコンピュータに実行させ、
    複数の前記出庫モードは、格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限しない出庫フリーモードと、前記格納棚から各前記出庫バースまでの出庫搬送ルートを制限する出庫制限モードとを有する機械式駐車装置の制御プログラム。
    

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