以下、この発明に基づいた実施の形態における物品供給装置の構造について、図を参照しながら説明する。
図1は、本発明の実施の一形態に係る物品供給装置を示す斜視図である。物品供給装置100は、筐体110を備える。図1には、物品供給装置100から筐体110の一部を除いた状態が示されている。
物品供給装置100は、物品を供給する。物品は、一定の形状および一定の寸法を有している。物品は、たとえば、薬剤を収容した収容体である。より詳しくは、物品は、たとえば、薬剤を収容した紙箱である。物品は箱状のものに限定されない。物品は、たとえば、複数のPTP(Press Through Package)包装シートを結束したものであってもよい。
物品供給装置100は、複数のカセット200と、カセット支持部600と、物品取出部700と、を備える。複数のカセット200の各々は、複数の物品を収納する。カセット支持部600は、複数のカセット200を支持する。物品取出部700は、複数のカセット200の各々に対応する位置に移動し、複数のカセット200の各々から物品を取り出す。
カセット支持部600は、複数のカセット200が仮想面に沿って並ぶように、複数のカセット200を支持する。本実施の形態では、仮想面は、水平面に垂直な平面である。より詳しくは、仮想面は、筐体110の前面と平行な、筐体110内に位置する垂直面である。仮想面にその前端が揃うように複数のカセット200が、水平な左右方向および鉛直な上下方向に並ぶ。
物品取出部700は、ヘッド部720と、ヘッド部720を移動させるヘッド部移動部710と、を備える。ヘッド部720は、カセット200から物品を取り出す。ヘッド部720は、カセット支持部600よりも手前側に位置する。ヘッド部移動部710は、ヘッド部720を、仮想面に沿って上下左右に移動させる。これによってヘッド部移動部710は、ヘッド部720を、複数のカセット200の各々に対応する位置に移動させる。
ヘッド部移動部710は、一例として、XキャリッジとYキャリッジとを含む。Yキャリッジは、サーボモータ、このサーボモータで駆動され上下方向に延びるボールネジ、上下方向に延びる縦ガイドなどを含む。Xキャリッジは、縦ガイドに上下方向に案内されるキャリッジ本体、サーボモータ、このサーボモータで駆動される横方向に延びるボールネジなどを含む。
物品取出部700は、カセット200から取り出した物品を、図示しないトレイに受け渡す。トレイは、物品取出部700の下方に位置する。トレイは、トレイ搬送部によって筐体110に設けられたトレイ搬送孔112を通って搬送される。
図2は、カセットを示す、斜め上方から見た斜視図である。カセット200は、複数の物品が前後方向に並ぶように、複数の物品を収納する。ここで前後方向とは、仮想面に交差する方向である。本実施の形態では、前後方向は、仮想面に垂直な方向である。
カセット200は、カセット本体230と、開口部210と、閉塞部220と、を備える。カセット本体230は、前後方向に並ぶ複数の物品を収納する。開口部210は、カセット本体230の底面に形成される。この開口部210を通して、カセット本体230から物品が下方に取り出される。閉塞部220は、開口部210を開放および閉塞する。
カセット本体230は、カセット底部231と、カセット底部231から立ち上がるカセット周壁部233と、を備える。カセット底部231とカセット周壁部233とによって、物品を収納する収納空間235が形成される。カセット本体230は、上方に開放しており、カセット本体230には、作業者により上方から物品が補充される。
カセット本体230には、複数の物品を前後方向に案内する物品案内部が設けられる。物品案内部は、物品の寸法に応じて調整可能である。物品案内部は、左側案内部241と、右側案内部243と、下側案内部245と、上側案内部(図示せず)と、を備える。左側案内部241は、複数の物品の左側に位置する。右側案内部243は、複数の物品の右側に位置する。下側案内部245は、複数の物品の下側に位置する。上側案内部は、複数の物品の上側に位置する。上側案内部は、省略してもよい。
左側案内部241と右側案内部243との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。左側案内部241は、カセット本体230と一体に形成される。右側案内部243は、カセット本体230に対して、左右方向の位置を調整可能である。右側案内部243は、カセット本体230とは別体で形成され、カセット本体230に取り付けられる。より詳しくは、右側案内部243は仕切板であり、カセット本体230への取付位置を変えることで、左右方向の位置を調整することができる。
下側案内部245と上側案内部との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。下側案内部245は、カセット本体230のカセット底部231の一部および閉塞部220の一部によって構成される。上側案内部は、カセット本体230に対して、上下方向の位置を調整可能である。上側案内部は、カセット本体230および閉塞部220とは別体で形成され、カセット本体230に取り付けられる。より詳しくは、上側案内部は、右側案内部243とも別体で形成され、右側案内部243を介してカセット本体230に取り付けられる。上側案内部は、たとえば、水平方向に延びる押え板と垂直方向延びる取付板で構成され、取付板が右側案内部243に取り付けられる。取付板の右側案内部243への取付位置を変えることで、上下方向の位置を調整することができる。
開口部210は、カセット本体230における前方寄りの部分に形成される。この開口部210を通して、複数の物品のうち先頭の物品が取り出される。より詳しくは、開口部210は、カセット本体230のカセット底部231における前方寄りの部分に形成される。この開口部210を通して、複数の物品のうち先頭の物品が下方に取り出される。
閉塞部220は、開口部210に対して前後方向に移動可能である。閉塞部220は、開口部210を閉塞する閉塞位置から、開口部210に対して後方に移動されることによって開口部210を開放する。
カセット200は、第1被保持部247と、第2被保持部221(図3参照)と、を備える。第1被保持部247は、カセット本体230に形成されている。より詳しくは、第1被保持部247は、カセット本体230の前端部に形成される。第2被保持部221は、閉塞部220に形成されている。より詳しくは、第2被保持部221は、閉塞部220の前端部に形成される。第2被保持部221は、磁性体で形成される。
図3(a)は、カセットを示す斜め下方から見た斜視図であり、図3(b)は、ロック部を示す図3(a)におけるA部拡大図である。カセット200は、閉塞部220を閉塞位置にロックするロック部260をさらに備える。ロック部260は、閉塞部220の左右両側にそれぞれ設けられる。ロック部260は、閉塞部220を閉塞位置にロックすることによって、カセット本体230から開口部210を介して物品が不用意に出ることを防ぐ。
ロック部260は、被係合部223と、被係合部223に係合する係合部261と、を備える。被係合部223は、閉塞部220に設けられる。被係合部223は、閉塞部220と一体に形成される。係合部261は、カセット本体230に設けられる。係合部261は、被係合部223に対して近付く方向(下向き)および離れる方向(上向き)に移動可能であり、被係合部223に近付く方向に付勢される。
係合部261が被係合部223に係合することによって、閉塞部220が閉塞位置にロックされる。係合部261が被係合部223に対して離れる方向に移動することによって、係合部261と被係合部223との係合状態が解除され、閉塞部220のロック状態が解除される。
ロック部260は、被係合部が当たる突起部263をさらに備える。突起部263は、閉塞部220が開口部210に対して閉塞位置よりも前方に移動することを阻止する。すなわち、突起部263は、閉塞部220がカセット本体230から前方に抜け落ちることを阻止する。突起部263は、カセット本体230に設けられ、突起部263は、カセット本体230と一体に形成される。突起部263には、被係合部223が後方から当接する。
図4は、カセット支持部の一部を拡大して示す斜視図である。カセット支持部600は、カセット200を前後方向に移動可能に支持する。
カセット支持部600は、棚部610と、カセット案内部620と、を備える。棚部610は、カセット200を下方から支持する。カセット案内部620は、カセット200を前後方向に案内する。カセット案内部620は、棚部610に取り付けられる。カセット案内部620は、左側カセット案内部630と、右側カセット案内部640と、を備える。左側カセット案内部630は、カセット200の左側に位置する。右側カセット案内部640は、カセット200の右側に位置する。
互いに左右に隣り合う2つのカセット200,200の間には、左側のカセットを案内する右側カセット案内部640と、右側のカセットを案内する左側カセット案内部630と、が存在する。これらの右側カセット案内部640および左側カセット案内部630は一体に形成される。
図5は、送り部を示す斜視図である。図5には、送り部310から一部を除いた状態が示されている。図2および図5に示されるように、カセット200には、送り部310が設けられる。送り部310は、複数の物品を、カセット200内において前方に送る。送り部310が複数の物品をカセット200内において前方に送ることによって、カセット200内において、複数の物品が前方に詰められる。
送り部310は、可動部320と、抵抗部360と、移動制限部380と、を備える。
可動部320は、カセット200に設けられ、詳しくはカセット本体230に設けられる。可動部320は、複数の物品のうち最後尾の物品の後方に位置する。可動部320は、カセット本体230に対して、前後方向に移動可能である。
可動部320は、第1被案内部321と、第2被案内部323と、を備える。第1被案内部321および第2被案内部323は、いずれも下向きに開放した溝状の窪みを有する。
カセット200には、第1被案内部321を前後方向に案内する第1案内部237が設けられる。より詳しくは、第1案内部237は、カセット本体230に設けられる。第1案内部237は、前後方向に延びるリブである。第1被案内部321が第1案内部237と係合することで、可動部320は前後方向に案内される。
カセット支持部600には、第2被案内部323を前後方向に案内する第2案内部239が設けられる。より詳しくは、第2案内部239は、カセット案内部620の左側カセット案内部630に設けられる。第2案内部239は、前後方向に延びるリブである。第2被案内部323が第2案内部239と係合することでも、可動部320は前後方向に案内される。
図6は、抵抗部を示す断面図である。抵抗部360は、カセット200とともに前後方向に移動しようとする可動部320に抵抗を与える。
図5および図6に示されるように、抵抗部360は、前後方向に延びるラック631と、ラック631に噛み合うピニオン362と、ピニオン362に回転抵抗を与える回転抵抗部366と、を備える。ラック631は、カセット支持部600に設けられ、詳しくはカセット案内部620に設けられ、さらに詳しくはカセット案内部620の左側カセット案内部630に設けられる。ラック631は、カセット案内部620の左側カセット案内部630と一体に形成される。ピニオン362および回転抵抗部366は、可動部320に設けられる。回転抵抗部366は、トルクリミッタである。
抵抗部360は、カセット200がカセット支持部600に対して前方に移動されるとき、カセット200とともに前方に移動しようとする可動部320に抵抗を与える。すなわち、抵抗部360は可動部320に対して、可動部320が後方向きに進む力を与える。
カセット200がカセット支持部600に対して前方に移動されるとき、カセット200とともに可動部320が、前方に移動しようとし、可動部320とともにピニオン362が前方に移動しようとする。このとき、ピニオン362は、ラック631に対して前方に移動しようとして、図5に示される矢印R1の方向に回転しようとする。
ところが、ピニオン362には、回転抵抗部366から回転抵抗が与えられる。その結果、ピニオン362の前方への移動に対して、抵抗が与えられる。ひいては、可動部320の前方への移動に対して、抵抗が与えられる。
抵抗部360は、カセット200がカセット支持部600に対して後方に移動されるとき、カセット200とともに後方に移動しようとする可動部320に抵抗を与える。すなわち、抵抗部360は可動部320に対して、可動部320が前方向きに進む力を与える。
カセット200がカセット支持部600に対して後方に移動されるとき、カセット200とともに可動部320が、後方に移動しようとし、可動部320とともにピニオン362が、後方に移動しようとする。このとき、ピニオン362は、ラック631に対して後方に移動しようとして、図5に示される矢印R2の方向に回転しようとする。
ところが、ピニオン362には、回転抵抗部366から回転抵抗が与えられる。その結果、ピニオン362の後方への移動に対して、抵抗が与えられる。ひいては、可動部320の後方への移動に対して、抵抗が与えられる。
図7は、移動制限部を右側から見た図である。移動制限部380は、カセット200に対する可動部の移動を制限する。移動制限部380は、可動部320がカセット本体230に対して前方に移動することを許容し、かつ、可動部320がカセット本体230に対して後方に移動することを阻止する。移動制限部380と可動部320との間には、前後方向の遊びが設けられる。
図5および図7に示されるように、移動制限部380は、前後方向に延びる鋸歯部250と、鋸歯部250に係合する係合片381と、を備える。
鋸歯部250は、カセット200に設けられ、詳しくはカセット本体230に設けられ、さらに詳しくは物品案内部の左側案内部241に設けられる。鋸歯部250は、物品案内部の左側案内部241と一体に形成される。鋸歯部250は、前後方向に並ぶ複数の突部251を備える。複数の突部251の各々は、前後方向に対して垂直な垂直部255と、垂直部の後方に位置し、前後方向に傾斜する傾斜部253と、を備える。本実施の形態では、垂直部255は、上方に立ち上がり、傾斜部253は、後方に進むにつれて下方に傾斜する。
係合片381は、可動部320に設けられる。係合片381と可動部320との間には、前後方向の遊びPが設けられる。係合片381は、可動部320に対して前後方向(図7における左右方向)に揺動可能に設けられている。係合片381は、鋸歯部250に対して、近付く方向(下方向)および離れる方向(上方向)に移動可能であり、鋸歯部250に近付く方向に付勢される。本実施の形態では、係合片381は、自重によって下方に付勢される。
移動制限部は、可動部320がカセット本体230に対して前方(図7における右側)に移動することを許容する。可動部320がカセット本体230に対して前方に移動しようとするとき、可動部320とともに係合片381が前方に移動しようとする。このとき、係合片381は、傾斜部253に沿って移動することによって、突部251を乗り越える。その結果、カセット本体230に対する係合片381の前方への移動が許容される。ひいては、カセット本体230に対する可動部320の前方への移動が許容される。
移動制限部は、可動部320がカセット本体230に対して後方(図7における左側)に移動することを阻止する。可動部320がカセット本体230に対して後方に移動しようとするとき、可動部320とともに係合片381が後方に移動しようとする。このとき、係合片381は、垂直部255に当たることによって、突部251に引っ掛かる。その結果、カセット本体230に対する係合片381の後方への移動が阻止される。ひいては、カセット本体230に対する可動部320の後方への移動が阻止される。
係合片381には、操作部383が設けられる。操作部383が操作されることによって、係合片381が、鋸歯部250から離れる方向に移動される。係合片381が、鋸歯部250から離れる方向に移動されることで、係合片381と鋸歯部250との係合状態が解除される。この状態では、係合片381が鋸歯部250の突部251に引っ掛かることがない。その結果、カセット本体230に対する可動部320の後方への移動が許容される。
操作部383は、たとえば、カセット200に物品を充填する際に操作される。カセット200に物品を補充する際に、操作者は、操作部383を操作することによって、係合片381と鋸歯部250との係合状態を解除する。そのうえで、操作者は、可動部320をカセット200に対して後方に移動させる。これによって、カセット200内における可動部320の前方に、物品を収納する空間が確保される。
図8は、物品取出部のヘッド部を示す斜視図である。ヘッド部720は、基台721と、カセット移動部731と、物品受け部751と、を備える。基台721は、ヘッド部移動部710によって上下左右に移動される。カセット移動部731は、基台721に設けられる。カセット移動部731は、カセット200を移動させる。物品受け部751は、基台721に設けられる。物品受け部751は、カセット200から取り出された物品を受ける。
カセット移動部731は、可動台733と、可動台駆動部735と、第1保持部741と、を備える。可動台733は、基台721に対して、前後方向に移動可能である。可動台駆動部735は、可動台733を基台に対して前後方向に移動させる。第1保持部741は、可動台733に設けられる。第1保持部741は、カセット本体230の第1被保持部247を保持する。
可動台駆動部735は、モータ736と、ピニオン737と、ラック738と、を備える。モータ736は、可動台733に設けられる。モータ736は、出力軸を備える。ピニオン737は、モータの出力軸に固定される。ラック738は、ピニオン737に噛み合う。ラック738は、基台721に設けられる。ラック738は、前後方向に延びる。
第1保持部741は、フック部743と、フック部駆動部745と、を備える。フック部743は、第1被保持部247に引っ掛かる。フック部駆動部745は、フック部743を第1姿勢と第2姿勢とに切り換える。第1姿勢は、フック部743が第1被保持部247に引っ掛かるような姿勢(上方に移動した姿勢)である。第2姿勢は、フック部743が第1被保持部から離れるような姿勢(下方に移動した姿勢)である。フック部駆動部745は、たとえば、ロータリソレノイドである。
物品受け部751は、底部753と、底部753から立ち上がる周壁部755と、を備える。底部753と周壁部755とによって、物品を受ける受け空間が形成される。底部753は、開放可能である。物品受け部751は、上方に開放している。物品受け部751には、カセットから取り出された物品が、上方から入る。
図9は、第2保持部を示す断面図である。ヘッド部720は、閉塞部220の第2被保持部221を保持する第2保持部761をさらに備える。第2保持部761は、基台721に対して不動である。第2保持部761は、物品受け部751の周壁部755における後方側の部分の上部に設けられる。第2保持部761は、磁力によって第2被保持部221を保持する。
第2保持部761は、当たり部763と、案内部765と、磁石767と、を備える。当たり部763には、第2被保持部221の前端部が当たる。当たり部763は、磁性体で形成される。案内部765は、当たり部763の後方に位置する。案内部765は、第2被保持部221の前端部を当たり部763に案内する。磁石767は、案内部765の内部に収容される。磁石767は、当たり部763に隣接する。磁石767は、第2被保持部221を磁力によって吸着する。
第2保持部761が第2被保持部221を保持するとき、当たり部763と、第2被保持部221と、永久磁石である磁石767とによって、磁気回路が形成される。これによって、第2被保持部221の前端部が、磁力によって、当たり部763に引き寄せられる。したがって、第2被保持部221が、第2保持部761によって確実に保持される。
図10は、ロック解除部を示す断面図である。ヘッド部720は、ロック部260による閉塞部220のロック状態を解除するロック解除部771をさらに備える。ロック解除部771は、ロック部260に対応する位置にそれぞれ設けられる。ロック解除部771は、基台721に対して不動である。ロック解除部771は、物品受け部751の周壁部755における後方側の部分の上部に設けられる。
ロック解除部は、上方に突出した突出部773を備える。突出部773は、係合部261を、被係合部223から離れる方向に移動させる。
カセット200がカセット支持部600に対して前方に移動されるとき、途中で、係合部261と被係合部223との係合状態が解除される。係合部261は、前方に移動するとき、途中で、突出部773に当たる。係合部261がさらに前方に移動すると、係合部261は、突出部773に押されて、図10に示されるように、被係合部223から離れる方向に移動する。これによって、係合部261と被係合部223との係合状態が解除される。係合部261と被係合部223との係合状態が解除された後、係合部261は、前方に移動し、被係合部223は、その場に留まる。
カセット200がカセット支持部600に対して後方に移動されるとき、途中で、係合部261が被係合部223に係合する。係合部261は、後方に移動するとき、途中で、突出部773に当たる。係合部261がさらに後方に移動すると、係合部261は、突出部773に押されて、被係合部223から離れる方向に移動する。この後、係合部261がさらに後方に移動すると、係合部261は、突出部773を乗り越えて、図10に示されるように、被係合部223に近付く方向に移動する。これによって、係合部261が被係合部223に係合する。係合部261が被係合部223に係合した後、係合部261および被係合部223は、ともに後方に移動する。
図11は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための模式図である。物品供給装置は、処方情報に基づいて、物品Aを取り出す。処方情報に基づいて物品Aが選択されると、ヘッド部移動部710は、当該物品Aが収納されているカセット200の位置にヘッド部720を移動させる。このとき、ヘッド部720の可動台733は、基準位置に維持され、ヘッド部720のフック部743は、第1姿勢に維持されている。可動台733が基準位置にあるとき、フック部743の前後方向の位置と、物品受け部751の周壁部755における前方側の部分の前後方向の位置とが、ほぼ同一となる。
ヘッド部720は、カセット200の位置に移動されると、第1〜第4工程を順に実行する。第1工程では、ヘッド部720は、カセット200を保持しにいく。第2工程では、ヘッド部720は、カセット200から物品Aを取り出す。このとき、ヘッド部720は、カセット200をカセット支持部600から突き出させる。第3工程では、ヘッド部720は、カセット200をカセット支持部600に戻す。第4工程では、ヘッド部720は、カセット200を解放する。カセット200から物品Aを連続して取り出す場合、ヘッド部720は、第2工程と第3工程とを交互に繰り返して実行する。
第1工程では、可動台駆動部735が、可動台733を、基準位置からカセット200に向けて移動させる。可動台733が第1移動位置に到達すると、フック部駆動部745が、フック部743を、第1姿勢から第2姿勢に切り換える。第1移動位置は、フック部743が、物品受け部751とカセット200との間に位置し、かつ、フック部743が、物品受け部751およびカセット200のいずれにも干渉しないような位置である。
この後、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台733が第2移動位置に到達すると、可動台駆動部735が、可動台733を停止させ、フック部駆動部745が、フック部743を、第2姿勢から第1姿勢に切り換える。これによって、図11(a)に示されるように、フック部743が第1被保持部247に引っ掛かる。
第2工程では、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。これによって、カセット200が、カセット支持部600から前方に突き出される。カセット200が第1突出位置を通過するとき、第2保持部761が、閉塞部220の第2被保持部221を保持するとともに、ロック解除部771が、閉塞部220のロック状態を解除する。
この後、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。このとき、閉塞部220の第2被保持部221が第2保持部761によって保持されたままの状態で、カセット本体230が移動されることによって、開口部210が開放される。これによって、図11(b)に示されるように、カセット本体230に収納されている複数の物品Aのうち先頭の物品Aが、カセット本体230から、開口部210を通して、物品受け部751に落下する。このようにして、カセット200から物品Aが取り出される。
カセット200が第2突出位置に到達すると、可動台駆動部735が、可動台733を停止させる。第2突出位置は、物品Aの寸法に応じて設定される。これによって、カセット本体230に収納されている複数の物品Aのうち、先頭の物品Aが確実に落下し、かつ、2番目以降の物品が不意に落下しない。
カセット200が前方に移動されるとき、カセット200とともに前方に移動しようとする可動部320には、抵抗部360によって抵抗が与えられる。そのため、可動部320は、カセット本体230に対して後方に移動しようとする。しかし、カセット本体230に対する可動部320の後方への移動は、移動制限部380によって阻止されている。したがって、可動部320は、カセット本体230とともに前方に移動する。
しかも、このとき、可動部320は、カセット200に対してわずかに、後方に移動する。可動部320と移動制限部380との間には、前後方向の遊びPが設けられているからである。カセット200に対して可動部320がわずかに後方に移動することによって、可動部320が複数の物品Aを前方に押す力が解除される。これによって、カセット本体230および物品Aを相互に密着させる力が解除される。したがって、先頭の物品Aとカセット本体230のカセット周壁部233との間の摩擦力が小さくなり、また、先頭の物品Aと2番目の物品Aとの間の摩擦力が小さくなる。その結果、先頭の物品Aが、カセット200から確実に落下する。
第3工程では、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。これによって、カセット200が、カセット支持部600に戻される。このとき、閉塞部220の第2被保持部221が第2保持部761によって保持されたままの状態で、カセット本体230が後方に移動されることによって、開口部210が閉塞される。
カセット本体230が第1突出位置を通過するとき、第2保持部761による第2被保持部221の保持が解除されるとともに、ロック部260が閉塞部220をロックする。この後、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台733が第2移動位置に到達すると、可動台駆動部735が、可動台733を停止させる。
カセット200がカセット支持部600に戻されるとき、カセット200とともに後方に移動しようとする可動部320には、抵抗部360によって抵抗が与えられる。そのため、可動部320は、カセット本体230に対して前方に移動しようとする。しかも、カセット本体230に対する可動部320の前方への移動は、移動制限部380によって許容されている。したがって、可動部320は、カセット本体230とともには移動せず、カセット本体230に対して前方に移動する。その結果、図11(c)に示されるように、カセット200内に残っている物品Aが前方に送られる。
第4工程では、フック部駆動部745が、フック部743を、第1姿勢から第2姿勢に切り換える。これによって、フック部743が第1被保持部247から離れる。この後、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。可動台733が第1移動位置に到達すると、フック部駆動部745が、フック部743を第2姿勢から第1姿勢に切り換える。
この後、可動台駆動部735が、可動台733を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台733が基準位置に到達すると、可動台駆動部735が、可動台733を停止させる。
上記実施の形態においては、カセット200に設けられた開口部210から物品を落下させることで物品をカセット200から取り出している。物品の取出し方法はこれに限らず、たとえば、カセット支持部600よりも前方にカセット200の前方寄りの部分を突き出させ、吸着や把持などの手段で物品を保持して、カセット200の上方に物品を取り出してもよい。この場合、カセット200に開口部を設ける必要はない。
開口部をカセット200の下面ではなく前面に設けて、物品をカセット200の前面側に押し出すことで、物品を取り出すようにしてもよい。
また上記実施の形態においては、カセット200をカセット支持部600に戻す動きに連動して、複数の物品を前方に送っている。物品を前方に送る方法はこれに限らず、たとえば、物品を前方に送るための付勢部をカセット200に設けることで、物品を前方に送ってもよい。
上記の実施形態において、ヘッド部720はカセット支持部600よりも奥側(筐体110の背面側)に位置してもよい。また、仮想面は、水平面に対して傾斜する平面であってもよい。また、仮想面は、平面ではなく、円筒面であってもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。