JP2019069834A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置全体が小型化された物品供給装置を提供する。【解決手段】各々が複数の物品Ａを収納する複数のカセット２００と、複数のカセット２００が仮想面に沿って並ぶように、複数のカセットを支持するカセット支持部６００と、複数のカセット２００の各々に対応する位置に移動し、複数のカセット２００の各々から物品Ａを取り出す物品取出部と、を備えている。複数の物品Ａは、カセット２００内において、仮想面に交差する前後方向に並び、かつ、前方に送られ、物品取出部は、カセット２００をカセット支持部６００から前方に移動させることによって、カセット２００の前方寄りの部分を、カセット支持部６００から前方に突き出させたうえで、前方寄りの部分から、複数の物品Ａのうち先頭の上記物品を取り出す。【選択図】図１１

Description

この発明は、物品を供給する物品供給装置に関する。

特許文献１には、薬剤収納カセットから薬剤を払い出す薬剤払出装置が開示されている。この薬剤払出装置では、薬剤収納カセットが、カセット棚から払出ユニット内に移動され、払出ユニット内において薬剤収納カセットから薬剤が払い出される。

特開２０１２−９５９２５号公報

特許文献１の薬剤払出装置では、薬剤収納カセット全体が払出ユニット内に移動される。薬剤収納カセット全体を受け入れるため、払出ユニットが大型になり、その結果、薬剤払出装置全体が大型になる。

本発明の目的は、装置全体が小型化された物品供給装置を提供することにある。

この発明に基づいた物品供給装置に従えば、各々が複数の物品を収納する複数のカセットと、上記複数のカセットが仮想面に沿って並ぶように、上記複数のカセットを支持するカセット支持部と、上記複数のカセットの各々に対応する位置に移動し、上記複数のカセットの各々から上記物品を取り出す物品取出部と、を備えている。上記複数の物品は、上記カセット内において、上記仮想面に交差する前後方向に並び、かつ、前方に送られ、上記物品取出部は、上記カセットを上記カセット支持部から前方に移動させることによって、上記カセットの前方寄りの部分を、上記カセット支持部から前方に突き出させたうえで、上記前方寄りの部分から、上記複数の物品のうち先頭の上記物品を取り出す。

この構成によると、物品取出部は、カセットをカセット支持部から前方に移動させることによって、カセットの前方寄りの部分を、カセット支持部から前方に突き出させる。そのうえで、物品取出部は、その前方寄りの部分から、複数の物品のうち先頭の物品を取り出す。したがってカセットから物品を取り出す際に、カセット全体をカセット支持部から物品取出部に移動させる必要がない。その結果、物品取出部が小型になり、ひいては装置全体を小型化することができる。

上記物品供給装置において好ましくは、上記物品取出部は、上記カセット支持部から前方に移動させた上記カセットを、後方に移動させることによって、上記カセット支持部に戻すことができ、上記カセットには、上記複数の物品を前方に送る送り部が設けられ、上記送り部は、上記物品取出部が上記カセットを上記カセット支持部に戻すとき、それに連動して、上記複数の物品を上記前方に送る。

この構成によると、送り部は、物品取出部がカセットをカセット支持部に戻すとき、それに連動して、複数の物品を前方に送る。したがって複数の物品を前方に送るための駆動源を別途に必要としない。その結果、装置全体を小型化することができる。

上記物品供給装置において好ましくは、上記送り部は、上記カセットに設けられ、上記前後方向に移動可能である可動部と、上記物品取出部が上記カセットを上記カセット支持部に対して上記前後方向に移動させるとき、上記カセットとともに上記前後方向に移動しようとする上記可動部に対して、抵抗を与える抵抗部と、上記可動部が上記カセットに対して前方に移動することを許容し、かつ、上記可動部が上記カセットに対して後方に移動することを阻止するように、上記カセットに対する上記可動部の移動を制限する移動制限部と、を備えている。

この構成によると、カセットがカセット支持部から前方に移動されるとき、カセットとともに前方に移動しようとする可動部には、抵抗部によって抵抗が与えられる。そのため、可動部は、カセットに対して後方に移動しようとする。しかし、カセットに対する可動部の後方への移動は、移動制限部によって阻止されている。したがって、可動部は、カセットとともに前方に移動する。

一方、カセットがカセット支持部に戻されるとき、カセットとともに後方に移動しようとする可動部には、抵抗部によって抵抗が与えられる。そのため、可動部は、カセットに対して前方に移動しようとする。しかも、カセットに対する可動部の前方への移動は、移動制限部によって許容されている。したがって、可動部は、カセットとともには移動せず、カセットに対して前方に移動する。その結果、カセット内の複数の物品が、前方に送られる。

このように、抵抗部が可動部に抵抗を与えるとともに、移動制限部が可動部の移動を制限する。このような簡単な構成で、送り部が実現される。

上記物品供給装置において好ましくは、上記移動制限部と上記可動部との間には、上記前後方向の遊びが設けられる。

この構成によると、移動制限部と可動部との間には、前後方向の遊びが設けられる。そのため、カセットがカセット支持部から前方に移動されるとき、可動部が、カセットに対してわずかに、後方に移動する。これによって、可動部が複数の物品を前方に押す力が解除される。したがって、先頭の物品がカセットから容易に取り出される。

上記物品供給装置において好ましくは、上記カセットは、開口部と、上記開口部を開放および閉塞する閉塞部と、を備えている。上記開口部を通して、上記先頭の上記物品が取り出され、上記閉塞部は、上記物品取出部が上記カセットを上記カセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、上記開口部を開放する。

この構成によると、閉塞部は、物品取出部がカセットをカセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、開口部を開放する。したがって開口部を開放するための駆動源を別途に必要としない。したがって装置全体を小型化することができる。

上記物品供給装置において好ましくは、上記カセットは、上記閉塞部を、上記開口部を閉塞する閉塞位置にロックするロック部をさらに備えている。上記ロック部は、上記物品取出部が上記カセットを上記カセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、ロック状態を解除する。

この構成によると、ロック部は、閉塞部を閉塞位置にロックする。したがって閉塞部が開口部を不用意に開放することがない。その結果、カセットから物品が不用意に出ることが防がれる。ロック部は、物品取出部がカセットをカセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、ロック状態を解除する。したがってロック状態を解除するための駆動源を別途に必要としない。その結果、装置全体を小型化することができる。

本発明に係る物品供給装置によると、装置全体が小型化された物品供給装置を提供することができる。

本発明の実施の一形態に係る物品供給装置を示す斜視図である。 カセットを示す斜め上方から見た斜視図である。 （ａ）はカセットを示す斜め下方から見た斜視図であり、（ｂ）はロック部を示す（ａ）におけるＡ部拡大図である。 カセット支持部の一部を拡大して示す斜視図である。 送り部を示す斜視図である。 抵抗部を示す断面図である。 移動制限部を右側から見た図である。 物品取出部のヘッド部を示す斜視図である。 第２保持部を示す断面図である。 ロック解除部を示す断面図である。 物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための模式図である。

以下、この発明に基づいた実施の形態における物品供給装置の構造について、図を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の一形態に係る物品供給装置を示す斜視図である。物品供給装置１００は、筐体１１０を備える。図１には、物品供給装置１００から筐体１１０の一部を除いた状態が示されている。

物品供給装置１００は、物品を供給する。物品は、一定の形状および一定の寸法を有している。物品は、たとえば、薬剤を収容した収容体である。より詳しくは、物品は、たとえば、薬剤を収容した紙箱である。物品は箱状のものに限定されない。物品は、たとえば、複数のＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋａｇｅ）包装シートを結束したものであってもよい。

物品供給装置１００は、複数のカセット２００と、カセット支持部６００と、物品取出部７００と、を備える。複数のカセット２００の各々は、複数の物品を収納する。カセット支持部６００は、複数のカセット２００を支持する。物品取出部７００は、複数のカセット２００の各々に対応する位置に移動し、複数のカセット２００の各々から物品を取り出す。

カセット支持部６００は、複数のカセット２００が仮想面に沿って並ぶように、複数のカセット２００を支持する。本実施の形態では、仮想面は、水平面に垂直な平面である。より詳しくは、仮想面は、筐体１１０の前面と平行な、筐体１１０内に位置する垂直面である。仮想面にその前端が揃うように複数のカセット２００が、水平な左右方向および鉛直な上下方向に並ぶ。

物品取出部７００は、ヘッド部７２０と、ヘッド部７２０を移動させるヘッド部移動部７１０と、を備える。ヘッド部７２０は、カセット２００から物品を取り出す。ヘッド部７２０は、カセット支持部６００よりも手前側に位置する。ヘッド部移動部７１０は、ヘッド部７２０を、仮想面に沿って上下左右に移動させる。これによってヘッド部移動部７１０は、ヘッド部７２０を、複数のカセット２００の各々に対応する位置に移動させる。

ヘッド部移動部７１０は、一例として、ＸキャリッジとＹキャリッジとを含む。Ｙキャリッジは、サーボモータ、このサーボモータで駆動され上下方向に延びるボールネジ、上下方向に延びる縦ガイドなどを含む。Ｘキャリッジは、縦ガイドに上下方向に案内されるキャリッジ本体、サーボモータ、このサーボモータで駆動される横方向に延びるボールネジなどを含む。

物品取出部７００は、カセット２００から取り出した物品を、図示しないトレイに受け渡す。トレイは、物品取出部７００の下方に位置する。トレイは、トレイ搬送部によって筐体１１０に設けられたトレイ搬送孔１１２を通って搬送される。

図２は、カセットを示す、斜め上方から見た斜視図である。カセット２００は、複数の物品が前後方向に並ぶように、複数の物品を収納する。ここで前後方向とは、仮想面に交差する方向である。本実施の形態では、前後方向は、仮想面に垂直な方向である。

カセット２００は、カセット本体２３０と、開口部２１０と、閉塞部２２０と、を備える。カセット本体２３０は、前後方向に並ぶ複数の物品を収納する。開口部２１０は、カセット本体２３０の底面に形成される。この開口部２１０を通して、カセット本体２３０から物品が下方に取り出される。閉塞部２２０は、開口部２１０を開放および閉塞する。

カセット本体２３０は、カセット底部２３１と、カセット底部２３１から立ち上がるカセット周壁部２３３と、を備える。カセット底部２３１とカセット周壁部２３３とによって、物品を収納する収納空間２３５が形成される。カセット本体２３０は、上方に開放しており、カセット本体２３０には、作業者により上方から物品が補充される。

カセット本体２３０には、複数の物品を前後方向に案内する物品案内部が設けられる。物品案内部は、物品の寸法に応じて調整可能である。物品案内部は、左側案内部２４１と、右側案内部２４３と、下側案内部２４５と、上側案内部（図示せず）と、を備える。左側案内部２４１は、複数の物品の左側に位置する。右側案内部２４３は、複数の物品の右側に位置する。下側案内部２４５は、複数の物品の下側に位置する。上側案内部は、複数の物品の上側に位置する。上側案内部は、省略してもよい。

左側案内部２４１と右側案内部２４３との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。左側案内部２４１は、カセット本体２３０と一体に形成される。右側案内部２４３は、カセット本体２３０に対して、左右方向の位置を調整可能である。右側案内部２４３は、カセット本体２３０とは別体で形成され、カセット本体２３０に取り付けられる。より詳しくは、右側案内部２４３は仕切板であり、カセット本体２３０への取付位置を変えることで、左右方向の位置を調整することができる。

下側案内部２４５と上側案内部との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。下側案内部２４５は、カセット本体２３０のカセット底部２３１の一部および閉塞部２２０の一部によって構成される。上側案内部は、カセット本体２３０に対して、上下方向の位置を調整可能である。上側案内部は、カセット本体２３０および閉塞部２２０とは別体で形成され、カセット本体２３０に取り付けられる。より詳しくは、上側案内部は、右側案内部２４３とも別体で形成され、右側案内部２４３を介してカセット本体２３０に取り付けられる。上側案内部は、たとえば、水平方向に延びる押え板と垂直方向延びる取付板で構成され、取付板が右側案内部２４３に取り付けられる。取付板の右側案内部２４３への取付位置を変えることで、上下方向の位置を調整することができる。

開口部２１０は、カセット本体２３０における前方寄りの部分に形成される。この開口部２１０を通して、複数の物品のうち先頭の物品が取り出される。より詳しくは、開口部２１０は、カセット本体２３０のカセット底部２３１における前方寄りの部分に形成される。この開口部２１０を通して、複数の物品のうち先頭の物品が下方に取り出される。

閉塞部２２０は、開口部２１０に対して前後方向に移動可能である。閉塞部２２０は、開口部２１０を閉塞する閉塞位置から、開口部２１０に対して後方に移動されることによって開口部２１０を開放する。

カセット２００は、第１被保持部２４７と、第２被保持部２２１（図３参照）と、を備える。第１被保持部２４７は、カセット本体２３０に形成されている。より詳しくは、第１被保持部２４７は、カセット本体２３０の前端部に形成される。第２被保持部２２１は、閉塞部２２０に形成されている。より詳しくは、第２被保持部２２１は、閉塞部２２０の前端部に形成される。第２被保持部２２１は、磁性体で形成される。

図３（ａ）は、カセットを示す斜め下方から見た斜視図であり、図３（ｂ）は、ロック部を示す図３（ａ）におけるＡ部拡大図である。カセット２００は、閉塞部２２０を閉塞位置にロックするロック部２６０をさらに備える。ロック部２６０は、閉塞部２２０の左右両側にそれぞれ設けられる。ロック部２６０は、閉塞部２２０を閉塞位置にロックすることによって、カセット本体２３０から開口部２１０を介して物品が不用意に出ることを防ぐ。

ロック部２６０は、被係合部２２３と、被係合部２２３に係合する係合部２６１と、を備える。被係合部２２３は、閉塞部２２０に設けられる。被係合部２２３は、閉塞部２２０と一体に形成される。係合部２６１は、カセット本体２３０に設けられる。係合部２６１は、被係合部２２３に対して近付く方向（下向き）および離れる方向（上向き）に移動可能であり、被係合部２２３に近付く方向に付勢される。

係合部２６１が被係合部２２３に係合することによって、閉塞部２２０が閉塞位置にロックされる。係合部２６１が被係合部２２３に対して離れる方向に移動することによって、係合部２６１と被係合部２２３との係合状態が解除され、閉塞部２２０のロック状態が解除される。

ロック部２６０は、被係合部が当たる突起部２６３をさらに備える。突起部２６３は、閉塞部２２０が開口部２１０に対して閉塞位置よりも前方に移動することを阻止する。すなわち、突起部２６３は、閉塞部２２０がカセット本体２３０から前方に抜け落ちることを阻止する。突起部２６３は、カセット本体２３０に設けられ、突起部２６３は、カセット本体２３０と一体に形成される。突起部２６３には、被係合部２２３が後方から当接する。

図４は、カセット支持部の一部を拡大して示す斜視図である。カセット支持部６００は、カセット２００を前後方向に移動可能に支持する。

カセット支持部６００は、棚部６１０と、カセット案内部６２０と、を備える。棚部６１０は、カセット２００を下方から支持する。カセット案内部６２０は、カセット２００を前後方向に案内する。カセット案内部６２０は、棚部６１０に取り付けられる。カセット案内部６２０は、左側カセット案内部６３０と、右側カセット案内部６４０と、を備える。左側カセット案内部６３０は、カセット２００の左側に位置する。右側カセット案内部６４０は、カセット２００の右側に位置する。

互いに左右に隣り合う２つのカセット２００，２００の間には、左側のカセットを案内する右側カセット案内部６４０と、右側のカセットを案内する左側カセット案内部６３０と、が存在する。これらの右側カセット案内部６４０および左側カセット案内部６３０は一体に形成される。

図５は、送り部を示す斜視図である。図５には、送り部３１０から一部を除いた状態が示されている。図２および図５に示されるように、カセット２００には、送り部３１０が設けられる。送り部３１０は、複数の物品を、カセット２００内において前方に送る。送り部３１０が複数の物品をカセット２００内において前方に送ることによって、カセット２００内において、複数の物品が前方に詰められる。

送り部３１０は、可動部３２０と、抵抗部３６０と、移動制限部３８０と、を備える。
可動部３２０は、カセット２００に設けられ、詳しくはカセット本体２３０に設けられる。可動部３２０は、複数の物品のうち最後尾の物品の後方に位置する。可動部３２０は、カセット本体２３０に対して、前後方向に移動可能である。

可動部３２０は、第１被案内部３２１と、第２被案内部３２３と、を備える。第１被案内部３２１および第２被案内部３２３は、いずれも下向きに開放した溝状の窪みを有する。

カセット２００には、第１被案内部３２１を前後方向に案内する第１案内部２３７が設けられる。より詳しくは、第１案内部２３７は、カセット本体２３０に設けられる。第１案内部２３７は、前後方向に延びるリブである。第１被案内部３２１が第１案内部２３７と係合することで、可動部３２０は前後方向に案内される。

カセット支持部６００には、第２被案内部３２３を前後方向に案内する第２案内部２３９が設けられる。より詳しくは、第２案内部２３９は、カセット案内部６２０の左側カセット案内部６３０に設けられる。第２案内部２３９は、前後方向に延びるリブである。第２被案内部３２３が第２案内部２３９と係合することでも、可動部３２０は前後方向に案内される。

図６は、抵抗部を示す断面図である。抵抗部３６０は、カセット２００とともに前後方向に移動しようとする可動部３２０に抵抗を与える。

図５および図６に示されるように、抵抗部３６０は、前後方向に延びるラック６３１と、ラック６３１に噛み合うピニオン３６２と、ピニオン３６２に回転抵抗を与える回転抵抗部３６６と、を備える。ラック６３１は、カセット支持部６００に設けられ、詳しくはカセット案内部６２０に設けられ、さらに詳しくはカセット案内部６２０の左側カセット案内部６３０に設けられる。ラック６３１は、カセット案内部６２０の左側カセット案内部６３０と一体に形成される。ピニオン３６２および回転抵抗部３６６は、可動部３２０に設けられる。回転抵抗部３６６は、トルクリミッタである。

抵抗部３６０は、カセット２００がカセット支持部６００に対して前方に移動されるとき、カセット２００とともに前方に移動しようとする可動部３２０に抵抗を与える。すなわち、抵抗部３６０は可動部３２０に対して、可動部３２０が後方向きに進む力を与える。

カセット２００がカセット支持部６００に対して前方に移動されるとき、カセット２００とともに可動部３２０が、前方に移動しようとし、可動部３２０とともにピニオン３６２が前方に移動しようとする。このとき、ピニオン３６２は、ラック６３１に対して前方に移動しようとして、図５に示される矢印Ｒ１の方向に回転しようとする。

ところが、ピニオン３６２には、回転抵抗部３６６から回転抵抗が与えられる。その結果、ピニオン３６２の前方への移動に対して、抵抗が与えられる。ひいては、可動部３２０の前方への移動に対して、抵抗が与えられる。

抵抗部３６０は、カセット２００がカセット支持部６００に対して後方に移動されるとき、カセット２００とともに後方に移動しようとする可動部３２０に抵抗を与える。すなわち、抵抗部３６０は可動部３２０に対して、可動部３２０が前方向きに進む力を与える。

カセット２００がカセット支持部６００に対して後方に移動されるとき、カセット２００とともに可動部３２０が、後方に移動しようとし、可動部３２０とともにピニオン３６２が、後方に移動しようとする。このとき、ピニオン３６２は、ラック６３１に対して後方に移動しようとして、図５に示される矢印Ｒ２の方向に回転しようとする。

ところが、ピニオン３６２には、回転抵抗部３６６から回転抵抗が与えられる。その結果、ピニオン３６２の後方への移動に対して、抵抗が与えられる。ひいては、可動部３２０の後方への移動に対して、抵抗が与えられる。

図７は、移動制限部を右側から見た図である。移動制限部３８０は、カセット２００に対する可動部の移動を制限する。移動制限部３８０は、可動部３２０がカセット本体２３０に対して前方に移動することを許容し、かつ、可動部３２０がカセット本体２３０に対して後方に移動することを阻止する。移動制限部３８０と可動部３２０との間には、前後方向の遊びが設けられる。

図５および図７に示されるように、移動制限部３８０は、前後方向に延びる鋸歯部２５０と、鋸歯部２５０に係合する係合片３８１と、を備える。

鋸歯部２５０は、カセット２００に設けられ、詳しくはカセット本体２３０に設けられ、さらに詳しくは物品案内部の左側案内部２４１に設けられる。鋸歯部２５０は、物品案内部の左側案内部２４１と一体に形成される。鋸歯部２５０は、前後方向に並ぶ複数の突部２５１を備える。複数の突部２５１の各々は、前後方向に対して垂直な垂直部２５５と、垂直部の後方に位置し、前後方向に傾斜する傾斜部２５３と、を備える。本実施の形態では、垂直部２５５は、上方に立ち上がり、傾斜部２５３は、後方に進むにつれて下方に傾斜する。

係合片３８１は、可動部３２０に設けられる。係合片３８１と可動部３２０との間には、前後方向の遊びＰが設けられる。係合片３８１は、可動部３２０に対して前後方向（図７における左右方向）に揺動可能に設けられている。係合片３８１は、鋸歯部２５０に対して、近付く方向（下方向）および離れる方向（上方向）に移動可能であり、鋸歯部２５０に近付く方向に付勢される。本実施の形態では、係合片３８１は、自重によって下方に付勢される。

移動制限部は、可動部３２０がカセット本体２３０に対して前方（図７における右側）に移動することを許容する。可動部３２０がカセット本体２３０に対して前方に移動しようとするとき、可動部３２０とともに係合片３８１が前方に移動しようとする。このとき、係合片３８１は、傾斜部２５３に沿って移動することによって、突部２５１を乗り越える。その結果、カセット本体２３０に対する係合片３８１の前方への移動が許容される。ひいては、カセット本体２３０に対する可動部３２０の前方への移動が許容される。

移動制限部は、可動部３２０がカセット本体２３０に対して後方（図７における左側）に移動することを阻止する。可動部３２０がカセット本体２３０に対して後方に移動しようとするとき、可動部３２０とともに係合片３８１が後方に移動しようとする。このとき、係合片３８１は、垂直部２５５に当たることによって、突部２５１に引っ掛かる。その結果、カセット本体２３０に対する係合片３８１の後方への移動が阻止される。ひいては、カセット本体２３０に対する可動部３２０の後方への移動が阻止される。

係合片３８１には、操作部３８３が設けられる。操作部３８３が操作されることによって、係合片３８１が、鋸歯部２５０から離れる方向に移動される。係合片３８１が、鋸歯部２５０から離れる方向に移動されることで、係合片３８１と鋸歯部２５０との係合状態が解除される。この状態では、係合片３８１が鋸歯部２５０の突部２５１に引っ掛かることがない。その結果、カセット本体２３０に対する可動部３２０の後方への移動が許容される。

操作部３８３は、たとえば、カセット２００に物品を充填する際に操作される。カセット２００に物品を補充する際に、操作者は、操作部３８３を操作することによって、係合片３８１と鋸歯部２５０との係合状態を解除する。そのうえで、操作者は、可動部３２０をカセット２００に対して後方に移動させる。これによって、カセット２００内における可動部３２０の前方に、物品を収納する空間が確保される。

図８は、物品取出部のヘッド部を示す斜視図である。ヘッド部７２０は、基台７２１と、カセット移動部７３１と、物品受け部７５１と、を備える。基台７２１は、ヘッド部移動部７１０によって上下左右に移動される。カセット移動部７３１は、基台７２１に設けられる。カセット移動部７３１は、カセット２００を移動させる。物品受け部７５１は、基台７２１に設けられる。物品受け部７５１は、カセット２００から取り出された物品を受ける。

カセット移動部７３１は、可動台７３３と、可動台駆動部７３５と、第１保持部７４１と、を備える。可動台７３３は、基台７２１に対して、前後方向に移動可能である。可動台駆動部７３５は、可動台７３３を基台に対して前後方向に移動させる。第１保持部７４１は、可動台７３３に設けられる。第１保持部７４１は、カセット本体２３０の第１被保持部２４７を保持する。

可動台駆動部７３５は、モータ７３６と、ピニオン７３７と、ラック７３８と、を備える。モータ７３６は、可動台７３３に設けられる。モータ７３６は、出力軸を備える。ピニオン７３７は、モータの出力軸に固定される。ラック７３８は、ピニオン７３７に噛み合う。ラック７３８は、基台７２１に設けられる。ラック７３８は、前後方向に延びる。

第１保持部７４１は、フック部７４３と、フック部駆動部７４５と、を備える。フック部７４３は、第１被保持部２４７に引っ掛かる。フック部駆動部７４５は、フック部７４３を第１姿勢と第２姿勢とに切り換える。第１姿勢は、フック部７４３が第１被保持部２４７に引っ掛かるような姿勢（上方に移動した姿勢）である。第２姿勢は、フック部７４３が第１被保持部から離れるような姿勢（下方に移動した姿勢）である。フック部駆動部７４５は、たとえば、ロータリソレノイドである。

物品受け部７５１は、底部７５３と、底部７５３から立ち上がる周壁部７５５と、を備える。底部７５３と周壁部７５５とによって、物品を受ける受け空間が形成される。底部７５３は、開放可能である。物品受け部７５１は、上方に開放している。物品受け部７５１には、カセットから取り出された物品が、上方から入る。

図９は、第２保持部を示す断面図である。ヘッド部７２０は、閉塞部２２０の第２被保持部２２１を保持する第２保持部７６１をさらに備える。第２保持部７６１は、基台７２１に対して不動である。第２保持部７６１は、物品受け部７５１の周壁部７５５における後方側の部分の上部に設けられる。第２保持部７６１は、磁力によって第２被保持部２２１を保持する。

第２保持部７６１は、当たり部７６３と、案内部７６５と、磁石７６７と、を備える。当たり部７６３には、第２被保持部２２１の前端部が当たる。当たり部７６３は、磁性体で形成される。案内部７６５は、当たり部７６３の後方に位置する。案内部７６５は、第２被保持部２２１の前端部を当たり部７６３に案内する。磁石７６７は、案内部７６５の内部に収容される。磁石７６７は、当たり部７６３に隣接する。磁石７６７は、第２被保持部２２１を磁力によって吸着する。

第２保持部７６１が第２被保持部２２１を保持するとき、当たり部７６３と、第２被保持部２２１と、永久磁石である磁石７６７とによって、磁気回路が形成される。これによって、第２被保持部２２１の前端部が、磁力によって、当たり部７６３に引き寄せられる。したがって、第２被保持部２２１が、第２保持部７６１によって確実に保持される。

図１０は、ロック解除部を示す断面図である。ヘッド部７２０は、ロック部２６０による閉塞部２２０のロック状態を解除するロック解除部７７１をさらに備える。ロック解除部７７１は、ロック部２６０に対応する位置にそれぞれ設けられる。ロック解除部７７１は、基台７２１に対して不動である。ロック解除部７７１は、物品受け部７５１の周壁部７５５における後方側の部分の上部に設けられる。

ロック解除部は、上方に突出した突出部７７３を備える。突出部７７３は、係合部２６１を、被係合部２２３から離れる方向に移動させる。

カセット２００がカセット支持部６００に対して前方に移動されるとき、途中で、係合部２６１と被係合部２２３との係合状態が解除される。係合部２６１は、前方に移動するとき、途中で、突出部７７３に当たる。係合部２６１がさらに前方に移動すると、係合部２６１は、突出部７７３に押されて、図１０に示されるように、被係合部２２３から離れる方向に移動する。これによって、係合部２６１と被係合部２２３との係合状態が解除される。係合部２６１と被係合部２２３との係合状態が解除された後、係合部２６１は、前方に移動し、被係合部２２３は、その場に留まる。

カセット２００がカセット支持部６００に対して後方に移動されるとき、途中で、係合部２６１が被係合部２２３に係合する。係合部２６１は、後方に移動するとき、途中で、突出部７７３に当たる。係合部２６１がさらに後方に移動すると、係合部２６１は、突出部７７３に押されて、被係合部２２３から離れる方向に移動する。この後、係合部２６１がさらに後方に移動すると、係合部２６１は、突出部７７３を乗り越えて、図１０に示されるように、被係合部２２３に近付く方向に移動する。これによって、係合部２６１が被係合部２２３に係合する。係合部２６１が被係合部２２３に係合した後、係合部２６１および被係合部２２３は、ともに後方に移動する。

図１１は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための模式図である。物品供給装置は、処方情報に基づいて、物品Ａを取り出す。処方情報に基づいて物品Ａが選択されると、ヘッド部移動部７１０は、当該物品Ａが収納されているカセット２００の位置にヘッド部７２０を移動させる。このとき、ヘッド部７２０の可動台７３３は、基準位置に維持され、ヘッド部７２０のフック部７４３は、第１姿勢に維持されている。可動台７３３が基準位置にあるとき、フック部７４３の前後方向の位置と、物品受け部７５１の周壁部７５５における前方側の部分の前後方向の位置とが、ほぼ同一となる。

ヘッド部７２０は、カセット２００の位置に移動されると、第１〜第４工程を順に実行する。第１工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００を保持しにいく。第２工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００から物品Ａを取り出す。このとき、ヘッド部７２０は、カセット２００をカセット支持部６００から突き出させる。第３工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００をカセット支持部６００に戻す。第４工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００を解放する。カセット２００から物品Ａを連続して取り出す場合、ヘッド部７２０は、第２工程と第３工程とを交互に繰り返して実行する。

第１工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、基準位置からカセット２００に向けて移動させる。可動台７３３が第１移動位置に到達すると、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第１姿勢から第２姿勢に切り換える。第１移動位置は、フック部７４３が、物品受け部７５１とカセット２００との間に位置し、かつ、フック部７４３が、物品受け部７５１およびカセット２００のいずれにも干渉しないような位置である。

この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台７３３が第２移動位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させ、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第２姿勢から第１姿勢に切り換える。これによって、図１１（ａ）に示されるように、フック部７４３が第１被保持部２４７に引っ掛かる。

第２工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。これによって、カセット２００が、カセット支持部６００から前方に突き出される。カセット２００が第１突出位置を通過するとき、第２保持部７６１が、閉塞部２２０の第２被保持部２２１を保持するとともに、ロック解除部７７１が、閉塞部２２０のロック状態を解除する。

この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。このとき、閉塞部２２０の第２被保持部２２１が第２保持部７６１によって保持されたままの状態で、カセット本体２３０が移動されることによって、開口部２１０が開放される。これによって、図１１（ｂ）に示されるように、カセット本体２３０に収納されている複数の物品Ａのうち先頭の物品Ａが、カセット本体２３０から、開口部２１０を通して、物品受け部７５１に落下する。このようにして、カセット２００から物品Ａが取り出される。

カセット２００が第２突出位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。第２突出位置は、物品Ａの寸法に応じて設定される。これによって、カセット本体２３０に収納されている複数の物品Ａのうち、先頭の物品Ａが確実に落下し、かつ、２番目以降の物品が不意に落下しない。

カセット２００が前方に移動されるとき、カセット２００とともに前方に移動しようとする可動部３２０には、抵抗部３６０によって抵抗が与えられる。そのため、可動部３２０は、カセット本体２３０に対して後方に移動しようとする。しかし、カセット本体２３０に対する可動部３２０の後方への移動は、移動制限部３８０によって阻止されている。したがって、可動部３２０は、カセット本体２３０とともに前方に移動する。

しかも、このとき、可動部３２０は、カセット２００に対してわずかに、後方に移動する。可動部３２０と移動制限部３８０との間には、前後方向の遊びＰが設けられているからである。カセット２００に対して可動部３２０がわずかに後方に移動することによって、可動部３２０が複数の物品Ａを前方に押す力が解除される。これによって、カセット本体２３０および物品Ａを相互に密着させる力が解除される。したがって、先頭の物品Ａとカセット本体２３０のカセット周壁部２３３との間の摩擦力が小さくなり、また、先頭の物品Ａと２番目の物品Ａとの間の摩擦力が小さくなる。その結果、先頭の物品Ａが、カセット２００から確実に落下する。

第３工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。これによって、カセット２００が、カセット支持部６００に戻される。このとき、閉塞部２２０の第２被保持部２２１が第２保持部７６１によって保持されたままの状態で、カセット本体２３０が後方に移動されることによって、開口部２１０が閉塞される。

カセット本体２３０が第１突出位置を通過するとき、第２保持部７６１による第２被保持部２２１の保持が解除されるとともに、ロック部２６０が閉塞部２２０をロックする。この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台７３３が第２移動位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。

カセット２００がカセット支持部６００に戻されるとき、カセット２００とともに後方に移動しようとする可動部３２０には、抵抗部３６０によって抵抗が与えられる。そのため、可動部３２０は、カセット本体２３０に対して前方に移動しようとする。しかも、カセット本体２３０に対する可動部３２０の前方への移動は、移動制限部３８０によって許容されている。したがって、可動部３２０は、カセット本体２３０とともには移動せず、カセット本体２３０に対して前方に移動する。その結果、図１１（ｃ）に示されるように、カセット２００内に残っている物品Ａが前方に送られる。

第４工程では、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第１姿勢から第２姿勢に切り換える。これによって、フック部７４３が第１被保持部２４７から離れる。この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。可動台７３３が第１移動位置に到達すると、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を第２姿勢から第１姿勢に切り換える。

この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の方向にさらに移動させる。可動台７３３が基準位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。

上記実施の形態においては、カセット２００に設けられた開口部２１０から物品を落下させることで物品をカセット２００から取り出している。物品の取出し方法はこれに限らず、たとえば、カセット支持部６００よりも前方にカセット２００の前方寄りの部分を突き出させ、吸着や把持などの手段で物品を保持して、カセット２００の上方に物品を取り出してもよい。この場合、カセット２００に開口部を設ける必要はない。

開口部をカセット２００の下面ではなく前面に設けて、物品をカセット２００の前面側に押し出すことで、物品を取り出すようにしてもよい。

また上記実施の形態においては、カセット２００をカセット支持部６００に戻す動きに連動して、複数の物品を前方に送っている。物品を前方に送る方法はこれに限らず、たとえば、物品を前方に送るための付勢部をカセット２００に設けることで、物品を前方に送ってもよい。

上記の実施形態において、ヘッド部７２０はカセット支持部６００よりも奥側（筐体１１０の背面側）に位置してもよい。また、仮想面は、水平面に対して傾斜する平面であってもよい。また、仮想面は、平面ではなく、円筒面であってもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００ 物品供給装置、１１０ 筐体、１１２ トレイ搬送孔、２００ カセット、２１０ 開口部、２２０ 閉塞部、２２１ 第２被保持部、２２３ 被係合部、２３０ カセット本体、２３１ カセット底部、２３３ カセット周壁部、２３５ 収納空間、２３７ 第１案内部、２３９ 第２案内部、２４１ 左側案内部、２４３ 右側案内部、２４５ 下側案内部、２４７ 第１被保持部、２５０ 鋸歯部、２５１ 突部、２５３ 傾斜部、２５５ 垂直部、２６０ ロック部、２６１ 係合部、２６３ 突起部、３１０ 送り部、３２０ 可動部、３２１ 第１被案内部、３２３ 第２被案内部、３６０ 抵抗部、３６２，７３７ ピニオン、３６６ 回転抵抗部、３８０ 移動制限部、３８１ 係合片、３８３ 操作部、６００ カセット支持部、６１０ 棚部、６２０ カセット案内部、６３０ 左側カセット案内部、６３１，７３８ ラック、６４０ 右側カセット案内部、７００ 物品取出部、７１０ ヘッド部移動部、７２０ ヘッド部、７２１ 基台、７３１ カセット移動部、７３３ 可動台、７３５ 可動台駆動部、７３６ モータ、７４１ 第１保持部、７４３ フック部、７４５ フック部駆動部、７５１ 物品受け部、７５３ 底部、７５５ 周壁部、７６１ 第２保持部、７６３ 当たり部。

Claims (6)

1. 各々が複数の物品を収納する複数のカセットと、
   前記複数のカセットが仮想面に沿って並ぶように、前記複数のカセットを支持するカセット支持部と、
   前記複数のカセットの各々に対応する位置に移動し、前記複数のカセットの各々から前記物品を取り出す物品取出部と、を備え、
   前記複数の物品は、前記カセット内において、前記仮想面に交差する前後方向に並び、かつ、前方に送られ、
   前記物品取出部は、前記カセットを前記カセット支持部から前方に移動させることによって、前記カセットの前方寄りの部分を、前記カセット支持部から前方に突き出させたうえで、前記前方寄りの部分から、前記複数の物品のうち先頭の前記物品を取り出す、物品供給装置。
2. 前記物品取出部は、前記カセット支持部から前方に移動させた前記カセットを、後方に移動させることによって、前記カセット支持部に戻すことができ、
   前記カセットには、前記複数の物品を前方に送る送り部が設けられ、
   前記送り部は、前記物品取出部が前記カセットを前記カセット支持部に戻すとき、それに連動して、前記複数の物品を前記前方に送る、請求項１に記載の物品供給装置。
3. 前記送り部は、
   前記カセットに設けられ、前記前後方向に移動可能である可動部と、
   前記物品取出部が前記カセットを前記カセット支持部に対して前記前後方向に移動させるとき、前記カセットとともに前記前後方向に移動しようとする前記可動部に対して、抵抗を与える抵抗部と、
   前記可動部が前記カセットに対して前方に移動することを許容し、かつ、前記可動部が前記カセットに対して後方に移動することを阻止するように、前記カセットに対する前記可動部の移動を制限する移動制限部と、を備える、請求項２に記載の物品供給装置。
4. 前記移動制限部と前記可動部との間には、前記前後方向の遊びが設けられる、請求項３に記載の物品供給装置。
5. 前記カセットは、
   開口部と、
   前記開口部を開放および閉塞する閉塞部と、を備え、
   前記開口部を通して、前記先頭の前記物品が取り出され、
   前記閉塞部は、前記物品取出部が前記カセットを前記カセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、前記開口部を開放する、請求項１に記載の物品供給装置。
6. 前記カセットは、前記閉塞部を、前記開口部を閉塞する閉塞位置にロックするロック部をさらに備え、
   前記ロック部は、前記物品取出部が前記カセットを前記カセット支持部から前方に移動させるとき、それに連動して、ロック状態を解除する、請求項５に記載の物品供給装置。

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