JP7039007B2 - カセットおよび物品供給装置 - Google Patents

Description

この発明は、物品を収納するカセットと、物品を供給する物品供給装置とに関する。

従来、薬品の入った容器を払い出す払出装置は、たとえば特開２００３－８１４２９号公報（特許文献１）に開示されている。

特開２００３－８１４２９号公報

上記文献に記載の払出装置は、収納棚と取出装置とを備えている。収納棚には多数のカセットが収納されており、各カセットには薬品の入った容器が複数収納されている。払出装置は、所望の薬品の入った容器をカセットから取り出す取出動作を実行する。

このような払出装置では、容器を確実に１つずつ取り出すことが要求される。そこで本発明の目的は、簡単な構成で物品を確実に１つずつ取り出すことができるカセットおよび物品供給装置を提供することである。

この発明に基づいたカセットは、収納部と、送り部と、開口部と、閉塞部と、突起部と、規制部とを備えている。収納部は、複数の物品を、複数の物品が前後方向に並ぶように収納する。送り部は、複数の物品を前方に送り、複数の物品の後方への移動を阻止する。開口部は、収納部における前方寄りの部分に設けられている。開口部は、収納部から、複数の物品のうち先頭の物品を下方に放出できるように、下方に開口する。閉塞部は、開口部を閉塞するとともに、開口部に対して後方に相対移動を行なうことで開口部を開放する。突起部は、閉塞部の前端部よりも上方に突起する。突起部は、閉塞部の前端部と一体に相対移動を行なう。規制部は、先頭の物品の上方への移動を許容し、複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の上方への移動を規制する。

この構成によると、複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の移動が規制部によって規制されるので、先頭の物品のみが確実にカセットから取り出される。突起部および規制部を備える簡単な構成で、複数の物品のうちの先頭の物品を確実に１つずつカセットから取り出すことができる。

上記カセットにおいて好ましくは、突起部は、閉塞部の前端部に設けられている。この構成によると、開放された開口部の縁部分に突起部が存在することになるため、突起部を乗り越えて相対移動する物品の突起部の頂部から下降する動作が、引き続いて当該物品が開口部を経由して下方へ取り出される動作となる。したがって、先頭の物品を確実にカセットから取り出すことができる。

上記カセットにおいて好ましくは、突起部は、閉塞部の前端部に対して着脱可能に構成されている。この構成によると、円筒形状などの転がりやすい外形を有する物品を収納するカセットには突起部を装着し、箱形状などの転がりにくい外形を有する物品を収納するカセットからは突起部を取り外して用いることができる。同じ構成のカセットを異なる形状の物品に適用できるので、カセットの汎用性を向上することができる。物品ごとに異なる仕様のカセットを準備する必要がないため、コストを低減することができる。

上記カセットにおいて好ましくは、規制部は、収納部に対する上下方向の位置を調整可能に構成されている。この構成によると、物品の上下方向の寸法に合わせて規制部の上下方向の位置を調整することができ、先頭から２番目以降の物品の上方への移動を確実に規制することができる。

上記カセットにおいて好ましくは、規制部は、収納部に対する前後方向の位置を調整可能に構成されている。この構成によると、物品の前後方向の寸法に合わせて規制部の前後方向の位置を調整することができ、先頭から２番目以降の物品の意図しないカセットからの放出を確実に抑制することができる。

上記カセットにおいて好ましくは、突起部は、後方から前方へ向かって上方に傾斜する斜面を有している。この構成によると、物品が突起部を乗り超え易くなるため、物品をより確実にカセットから取り出すことができる。箱形状などの転がりにくい物品であっても、突起部が斜面を有していれば物品が斜面に沿って突起部を乗り越えることが可能になるため、突起部を必ずしも着脱する必要性がなくなり、カセットの汎用性をさらに向上することができる。

上記カセットにおいて好ましくは、複数の物品の各々は、円筒状の外形を有しており、突起部が閉塞部の前端部から上方に突起する高さは、複数の物品の各々の外径の半分よりも小さい。この構成によると、突起部の最大突起高さが規定されることにより、物品が突起部を乗り越え易くなるため、物品をより確実にカセットから取り出すことができる。

この発明のある局面に基づいた物品供給装置は、上記のいずれかのカセットを複数備え、さらに、複数のカセットの各々について、閉塞部を開口部に対して後方に相対移動させて開口部を開放することで収納部から先頭の物品を下方に取り出す物品取出部を備える。この構成によると、物品取出部が複数のカセットの各々から物品を下方に取り出すときに、カセットに収納された複数の物品のうちの先頭の物品を確実に１つずつカセットから取り出すことができる。

この発明のある局面に基づいた物品供給装置は、収納部と、送り部と、開口部と、閉塞部と、物品取出部と、突起部と、規制部とを備えている。収納部は、複数の物品を、複数の物品が前後方向に並ぶように収納する。送り部は、複数の物品を前方に送り、複数の物品の後方への移動を阻止する。開口部は、収納部における前方寄りの部分に設けられている。開口部は、収納部から、複数の物品のうち先頭の物品を下方に放出できるように、下方に開口する。閉塞部は、開口部を閉塞し、開口部に対して後方に相対移動を行なうことで開口部を開放する。物品取出部は、閉塞部に相対移動を行なわせて開口部を開放することで収納部から先頭の物品を下方に取り出す。突起部は、閉塞部または物品取出部に設けられている。突起部は、閉塞部の前端部よりも上方に突起し、閉塞部の前端部と一体に相対移動を行なう。規制部は、先頭の物品の上方への移動を許容し、複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の上方への移動を規制する。

この構成によると、複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の移動が規制部によって規制されるので、先頭の物品のみが確実にカセットから取り出される。突起部および規制部を備える簡単な構成で、複数の物品のうちの先頭の物品を確実に１つずつカセットから取り出すことができる。

本発明のカセットおよび物品供給装置によると、簡単な構成で物品を確実に１つずつ取り出すことができる。

本発明の実施の一形態に係る物品供給装置を示す斜視図である。 カセットを示す、斜め上方から見た斜視図である。 カセットを異なる角度で斜め上方から見た斜視図である。 物品が収納されたカセットを斜め上方から見た斜視図である。 図４中に示すＶ－Ｖ線に沿うカセットの断面図である。 閉塞部および突起部を拡大して示す断面図である。 カセット支持部の一部を拡大して示す斜視図である。 物品取出部のヘッド部を示す斜視図である。 第２保持部を示す断面図である。 物品取出部のヘッド部による物品の取出動作の開始前の状態を説明するための模式図である。 物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第１の模式図である。 物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第２の模式図である。 物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第３の模式図である。

以下、この発明に基づいた実施の形態における物品供給装置の構造について、図を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の一形態に係る物品供給装置を示す斜視図である。物品供給装置１００は、筐体１１０を備える。図１には、物品供給装置１００から筐体１１０の一部を除いた状態が示されている。

物品供給装置１００は、物品を供給する。物品は、一定の形状および一定の寸法を有している。物品は、たとえば、薬剤を収容した収容体である。より詳しくは、物品は、たとえば、薬剤を収容した容器である。容器の形状は、たとえば、円筒形状、箱状、またはチューブ状であってもよい。物品は容器に限定されない。物品は、たとえば、複数のＰＴＰ（Press Through Package）包装シートを結束したものであってもよい。

物品供給装置１００は、カセット支持部６００と、物品取出部７００と、を備える。カセット支持部６００は、図１では図示を省略されている複数のカセット２００を支持する。複数の物品が、複数のカセット２００の各々に収納される。物品取出部７００は、複数のカセット２００の各々に対応する位置に移動し、複数のカセット２００の各々から物品を取り出す。

カセット支持部６００は、複数のカセット２００が仮想面に沿って並ぶように、複数のカセット２００を支持する。本実施の形態では、仮想面は、水平面に垂直な平面である。より詳しくは、仮想面は、筐体１１０の前面と平行な、筐体１１０内に位置する垂直面である。仮想面にその前端が揃うように複数のカセット２００が、水平な左右方向および鉛直な上下方向に並ぶ。

物品取出部７００は、ヘッド部７２０と、ヘッド部７２０を移動させるヘッド部移動部７１０と、を備える。ヘッド部７２０は、カセット２００から物品を取り出す。ヘッド部７２０は、カセット支持部６００よりも手前側に位置する。ヘッド部移動部７１０は、ヘッド部７２０を、仮想面に沿って上下左右に移動させる。これによってヘッド部移動部７１０は、ヘッド部７２０を、複数のカセット２００の各々に対応する位置に移動させる。

ヘッド部移動部７１０は、一例として、ＸキャリッジとＹキャリッジとを含む。Ｙキャリッジは、サーボモータ、このサーボモータで駆動され上下方向に延びるボールネジ、上下方向に延びる縦ガイドなどを含む。Ｘキャリッジは、縦ガイドに上下方向に案内されるキャリッジ本体、サーボモータ、このサーボモータで駆動される横方向に延びるボールネジなどを含む。

物品取出部７００は、カセット２００から取り出した物品を、図示しないトレイに受け渡す。トレイは、物品取出部７００の下方に位置する。トレイは、トレイ搬送部によって筐体１１０に設けられたトレイ搬送孔１１２を通って搬送される。

図２は、カセットを示す、斜め上方から見た斜視図である。図３は、カセットを異なる角度で斜め上方から見た斜視図である。カセット２００は、複数の物品が前後方向に並ぶように、複数の物品を収納する。ここで前後方向とは、仮想面に交差する方向である。本実施の形態では、前後方向は、仮想面に垂直な方向である。図２，３では、前方向Ｆｒと後方向Ｒｒとを、それぞれ矢印で示している。

カセット２００は、カセット本体２３０と、開口部２１０と、閉塞部２２０と、を備える。カセット本体２３０は、前後方向に並ぶ複数の物品を収納する。開口部２１０は、カセット本体２３０の底面に形成される。開口部２１０は、下方に開口している。この開口部２１０を通して、カセット本体２３０から物品が下方に取り出される。閉塞部２２０は、開口部２１０を開放および閉塞する。

カセット本体２３０は、カセット底部２３１と、カセット底部２３１から立ち上がるカセット周壁部２３３と、を備える。カセット底部２３１とカセット周壁部２３３とによって、物品を収納する収納部２３５が形成される。カセット本体２３０は、上方に開放しており、カセット本体２３０には、作業者により上方から物品が補充される。

カセット本体２３０には、複数の物品を前後方向に案内する物品案内部が設けられる。物品案内部は、物品の寸法に応じて調整可能である。物品案内部は、左側案内部２４１と、右側案内部２４３と、下側案内部２４５と、上側案内部２４６と、を備える。左側案内部２４１は、複数の物品の左側に位置する。右側案内部２４３は、複数の物品の右側に位置する。下側案内部２４５は、複数の物品の下側に位置する。上側案内部２４６は、複数の物品の上側に位置する。上記の右側および左側とは、図１に示す筐体１１０にカセット２００が収納された状態における、物品供給装置１００に正対する作業者の右側および左側を示す。すなわち、前方から後方へカセット２００を見たときの右側および左側が、上記の右側および左側である。

左側案内部２４１と右側案内部２４３との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。左側案内部２４１は、カセット本体２３０と一体に形成される。右側案内部２４３は、カセット本体２３０に対して、左右方向の位置を調整可能である。右側案内部２４３は、カセット本体２３０とは別体で形成され、カセット本体２３０に取り付けられる。

より詳しくは、右側案内部２４３は仕切板であり、カセット本体２３０には左右方向に並ぶ複数の溝２４８Ａと複数の嵌合孔２４８Ｂとが形成されている。右側案内部２４３は、複数の溝２４８Ａおよび複数の嵌合孔２４８Ｂのうちのいずれか一つに嵌め合わされる。右側案内部２４３を嵌め合わせる溝２４８Ａおよび嵌合孔２４８Ｂを変えることで、右側案内部２４３のカセット本体２３０への取付位置を変えることができ、これにより、右側案内部２４３の左右方向の位置を調整することができる。

下側案内部２４５は、カセット本体２３０のカセット底部２３１の一部および閉塞部２２０の一部によって構成される。上側案内部２４６は、カセット本体２３０および閉塞部２２０とは別体で形成され、カセット本体２３０に取り付けられる。上側案内部２４６は、物品の上方への移動を規制する規制部を構成している。上側案内部２４６は、たとえば、水平方向に延びる押え板２４６Ａと垂直方向に延びる取付板２４６Ｂで構成されている。

下側案内部２４５と上側案内部２４６との距離は、物品の寸法に応じて調整可能である。より詳しくは、上側案内部２４６は、右側案内部２４３とも別体で形成され、右側案内部２４３を介してカセット本体２３０に取り付けられる。上側案内部２４６は、カセット本体２３０の収納部に対する上下方向および前後方向の位置を調整可能に構成されている。

右側案内部２４３には、複数の長穴２４４が形成されている。カセット本体２３０に取り付けられた右側案内部２４３は上下方向および前後方向に延在しており、複数の長穴２４４は各々、前方へ向かうにつれて下方へ向かうように斜めに延びている。取付板２４６Ｂには、丸穴が形成されている。取付板２４６Ｂの丸穴および右側案内部２４３の長穴２４４を貫通してボルト２４６Ｃが図示しないナットに螺合されることにより、取付板２４６Ｂが右側案内部２４３に取り付けられる。ボルト２４６Ｃの長穴２４４への固定位置を変えることで、取付板２４６Ｂの右側案内部２４３への取付位置を変えることができ、これにより、上側案内部２４６の収納部２３５に対する上下方向および前後方向の位置を調整することができる。

開口部２１０は、カセット本体２３０の収納部２３５における前方寄りの部分に形成される。この開口部２１０を通して、収納部２３５から、複数の物品のうちの先頭の物品が取り出される。より詳しくは、開口部２１０は、カセット本体２３０のカセット底部２３１における前方寄りの部分に形成される。この開口部２１０を通して、収納部２３５から、複数の物品のうち先頭の物品が下方に放出される。

閉塞部２２０は、開口部２１０に対して前後方向に移動可能である。図２，３に示す閉塞部２２０は、開口部２１０を閉塞する閉塞位置に配置されている。閉塞部２２０は、閉塞位置から、開口部２１０に対して後方に相対移動を行なうことによって、開口部２１０を開放する開口位置に移動する。

カセット２００は、第１被保持部２４７を備える。第１被保持部２４７は、カセット本体２３０に形成されている。より詳しくは、第１被保持部２４７は、カセット本体２３０の前端部に形成される。複数の溝２４８Ａは、第１被保持部２４７に形成されている。

図４は、物品が収納されたカセットを斜め上方から見た斜視図である。図４には、図２と同じ角度から見たカセット２００が図示されており、図２に示すカセット２００には物品が収納されていないのに対し、図４に示すカセット２００には複数（図４に示す例では４つ）の物品Ａが収納されている点で異なっている。

複数の物品Ａは、収納部２３５内に、複数の物品Ａが前後方向に並ぶように、収納されている。複数の物品Ａは、各々円筒形状の外形を有している。複数の物品Ａは、円筒が倒れた状態で、かつ、円筒の軸方向が前後方向に直交する状態で、収納部２３５内に収納されている。

図４に示す４つの物品Ａは、カセット２００の底面のうち閉塞部２２０に搭載されている。カセット２００にさらに多くの、すなわち５つ以上の物品Ａが収納される場合には、物品Ａは、閉塞部２２０のみならず、カセット底部２３１にも搭載される。

図２、図３および図４に示されるように、カセット２００には、送り部３１０が設けられる。送り部３１０は、複数の物品Ａをカセット２００内において前方向Ｆｒに送るとともに、複数の物品Ａの後方向Ｒｒへの移動を阻止する。送り部３１０が複数の物品Ａをカセット２００内において前方向Ｆｒに送ることによって、カセット２００内において、複数の物品Ａが前方に詰められる。

送り部３１０は、可動部３２０と、抵抗部３６０と、移動制限部３８０と、を備える。可動部３２０は、カセット２００に設けられ、詳しくはカセット本体２３０に設けられる。可動部３２０は、複数の物品Ａのうち最後尾の物品Ａの後方に位置する。可動部３２０は、カセット本体２３０に対して、前後方向に移動可能である。抵抗部３６０は、カセット２００とともに前後方向に移動しようとする可動部３２０に抵抗を与える。

移動制限部３８０は、カセット２００に対する可動部の移動を制限する。移動制限部３８０は、可動部３２０がカセット本体２３０に対して前方に移動することを許容し、かつ、可動部３２０がカセット本体２３０に対して後方に移動することを阻止する。移動制限部３８０と可動部３２０との間には、前後方向の遊びが設けられる。

図５は、図４中に示すＶ－Ｖ線に沿うカセットの断面図である。図２および図５に示すように、閉塞部２２０の前端部に突起部２２４が設けられている。突起部２２４は、閉塞部２２０の前端部よりも上方に突起している。

突起部２２４は、図５に示すように、断面形状が直角三角形状である。直角三角形の直角を形成する二辺のうちの一方が閉塞部２２０の上面に接触し、他方が前方に向くように、突起部２２４は閉塞部２２０に取り付けられている。直角三角形の斜辺は、後方および上方に向いている。突起部２２４は、後方から前方へ向かって上方に傾斜する斜面２２５を有しており、斜面２２５の断面形状が上記の直角三角形の斜辺を構成している。

突起部２２４が閉塞部２２０から上方に突起する高さは、物品Ａの外径の半分よりも小さい。図４，５に示す物品Ａは円筒形状の外形を有しており、図５に示す断面形状において中心Ｃを有している。突起部２２４が閉塞部２２０から上方に突起する高さは、閉塞部２２０と中心Ｃとの最短距離よりも小さい。突起部２２４が閉塞部２２０から上方に突起する高さは、閉塞部２２０と物品Ａの重心との距離よりも小さい。

突起部２２４は、閉塞部２２０と一体に、開口部２１０に対して後方に相対移動を行なう。右側案内部２４３の下縁の前方側には、突起部２２４との干渉を回避するための切欠き２２６が形成されている。右側案内部２４３は、突起部２２４が切欠き２２６の内部を通って右側案内部２４３に対して前後方向に相対移動することを、許容している。

上側案内部２４６は、図５に明確に示すように、右側案内部２４３の前方の端部にまで延びていない。右側案内部２４３の前端と、上側案内部２４６との間には、上側案内部２４６が設けられていないカット部２４９が形成されている。前後方向に並ぶ複数の物品Ａのうち、最も前方の先頭の物品Ａは、その全体の上方にカット部２４９があり、上側案内部２４６によって上方が覆われていない。上側案内部２４６の前端は、上方から見て、先頭から２番目の物品Ａに重畳している。

上側案内部２４６は、カット部２４９が形成されていることにより、複数の物品Ａのうち先頭の物品Ａの上方への移動を許容する。上側案内部２４６は、複数の物品Ａのうち先頭から２番目以降の物品Ａの上方に存在していることにより、先頭から２番目以降の物品Ａの上方への移動を規制している。先頭から２番目以降の物品Ａは、上方へ移動しようとした場合には上側案内部２４６と干渉する。したがって、先頭から２番目以降の物品Ａは、上側案内部２４６の押え板２４６Ａと物品Ａとの間の隙間分以上は、上方へ移動できない構成とされている。

図６は、閉塞部および突起部を拡大して示す断面図である。図６に示すように、突起部２２４は、閉塞部２２０の前端部に、固定ねじ２２７を用いて固定されている。固定ねじ２２７を取り外すことにより、突起部２２４は、閉塞部２２０から取り外すことが可能である。突起部２２４は、閉塞部２２０の前端部に対して着脱可能に構成されている。閉塞部２２０に装着された状態で、突起部２２４は、閉塞部と一体に移動可能である。

図７は、カセット支持部の一部を拡大して示す斜視図である。カセット支持部６００は、カセット２００を前後方向に移動可能に支持する。

カセット支持部６００は、棚部６１０と、カセット案内部６２０と、を備える。棚部６１０は、カセット２００を下方から支持する。カセット案内部６２０は、カセット２００を前後方向に案内する。カセット案内部６２０は、棚部６１０に取り付けられる。カセット案内部６２０は、左側カセット案内部６３０と、右側カセット案内部６４０と、を備える。左側カセット案内部６３０は、カセット２００の左側に位置する。右側カセット案内部６４０は、カセット２００の右側に位置する。

互いに左右に隣り合う２つのカセット２００，２００の間には、左側のカセットを案内する右側カセット案内部６４０と、右側のカセットを案内する左側カセット案内部６３０と、が存在する。これらの右側カセット案内部６４０および左側カセット案内部６３０は一体に形成される。

図８は、物品取出部のヘッド部を示す斜視図である。ヘッド部７２０は、基台７２１と、カセット移動部７３１と、物品受け部７５１と、を備える。基台７２１は、ヘッド部移動部７１０によって上下左右に移動される。カセット移動部７３１は、基台７２１に設けられる。カセット移動部７３１は、カセット２００を移動させる。物品受け部７５１は、基台７２１に設けられる。物品受け部７５１は、カセット２００から取り出された物品を受ける。

カセット移動部７３１は、可動台７３３と、可動台駆動部７３５と、第１保持部７４１と、を備える。可動台７３３は、基台７２１に対して、前後方向に移動可能である。可動台駆動部７３５は、可動台７３３を基台に対して前後方向に移動させる。第１保持部７４１は、可動台７３３に設けられる。第１保持部７４１は、カセット本体２３０の第１被保持部２４７を保持する。

可動台駆動部７３５は、モータ７３６と、ピニオン７３７と、ラック７３８と、を備える。モータ７３６は、可動台７３３に設けられる。モータ７３６は、出力軸を備える。ピニオン７３７は、モータの出力軸に固定される。ラック７３８は、ピニオン７３７に噛み合う。ラック７３８は、基台７２１に設けられる。ラック７３８は、前後方向に延びる。

第１保持部７４１は、フック部７４３と、フック部駆動部７４５と、を備える。フック部７４３は、第１被保持部２４７に引っ掛かる。フック部駆動部７４５は、フック部７４３を第１姿勢と第２姿勢とに切り換える。第１姿勢は、フック部７４３が第１被保持部２４７に引っ掛かるような姿勢（上方に移動した姿勢）である。第２姿勢は、フック部７４３が第１被保持部から離れるような姿勢（下方に移動した姿勢）である。フック部駆動部７４５は、たとえば、ロータリソレノイドである。

物品受け部７５１は、底部７５３と、底部７５３から立ち上がる周壁部７５５と、を備える。底部７５３と周壁部７５５とによって、物品を受ける受け空間が形成される。底部７５３は、開放可能である。物品受け部７５１は、上方に開放している。物品受け部７５１には、カセットから取り出された物品が、上方から入る。

図９は、第２保持部を示す断面図である。第２被保持部２２１は、閉塞部２２０の前端部に形成される。第２被保持部２２１は、磁性体で形成される。ヘッド部７２０は、閉塞部２２０の第２被保持部２２１を保持する第２保持部７６１をさらに備える。第２保持部７６１は、基台７２１に対して不動である。第２保持部７６１は、物品受け部７５１の周壁部７５５における後方側の部分の上部に設けられる。第２保持部７６１は、磁力によって第２被保持部２２１を保持する。

第２保持部７６１は、当たり部７６３と、案内部７６５と、磁石７６７と、を備える。当たり部７６３には、第２被保持部２２１の前端部が当たる。当たり部７６３は、磁性体で形成される。案内部７６５は、当たり部７６３の後方に位置する。案内部７６５は、第２被保持部２２１の前端部を当たり部７６３に案内する。磁石７６７は、案内部７６５の内部に収容される。磁石７６７は、当たり部７６３に隣接する。磁石７６７は、第２被保持部２２１を磁力によって吸着する。

第２保持部７６１が第２被保持部２２１を保持するとき、当たり部７６３と、第２被保持部２２１と、永久磁石である磁石７６７とによって、磁気回路が形成される。これによって、第２被保持部２２１の前端部が、磁力によって、当たり部７６３に引き寄せられる。したがって、第２被保持部２２１が、第２保持部７６１によって確実に保持される。

次に、物品の取出動作について説明する。図１０は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作の開始前の状態を説明するための模式図である。取出動作の開始前には、図１０に示すように、カセット２００は、カセット支持部６００によって支持されており、上下方向に見てヘッド部７２０の物品受け部７５１と重畳しない位置に配置されている。カセット２００は、その全体が物品受け部７５１よりも後方に配置されている。

カセット２００内において、開口部２１０は閉塞部２２０によって閉塞されている。カセット２００の収納部２３５に収納されている４つの物品Ａが、閉塞部２２０に搭載されている。４つの物品Ａのうち、先頭（最も前方）の物品Ａを物品Ａ１とも称し、先頭から２番目の物品Ａを物品Ａ２とも称する。

物品供給装置は、処方情報に基づいて、物品Ａを取り出す。処方情報に基づいて物品Ａが選択されると、ヘッド部移動部７１０は、当該物品Ａが収納されているカセット２００の位置にヘッド部７２０を移動させる。このとき、ヘッド部７２０の可動台７３３は、基準位置に維持され、ヘッド部７２０のフック部７４３は、第１姿勢に維持されている。可動台７３３が基準位置にあるとき、フック部７４３の前後方向の位置と、物品受け部７５１の周壁部７５５における前方側の部分の前後方向の位置とが、ほぼ同一となる。

ヘッド部７２０は、カセット２００の位置に移動されると、第１～第４工程を順に実行する。第１工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００を保持しにいく。第２工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００から物品Ａを取り出す。このとき、ヘッド部７２０は、カセット２００をカセット支持部６００から突き出させる。第３工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００をカセット支持部６００に戻す。第４工程では、ヘッド部７２０は、カセット２００を解放する。カセット２００から物品Ａを連続して取り出す場合、ヘッド部７２０は、第２工程と第３工程とを交互に繰り返して実行する。

第１工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、基準位置からカセット２００に向けて後方向Ｒｒへ移動させる。可動台７３３が第１移動位置に到達すると、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第１姿勢から第２姿勢に切り換える。第１移動位置は、フック部７４３が、物品受け部７５１とカセット２００との間に位置し、かつ、フック部７４３が、物品受け部７５１およびカセット２００のいずれにも干渉しないような位置である。

この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の後方向Ｒｒにさらに移動させる。可動台７３３が第２移動位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させ、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第２姿勢から第１姿勢に切り換える。これによって、フック部７４３が第１被保持部２４７に引っ掛かる。

第２工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の前方向Ｆｒに移動させる。これによって、カセット２００が、カセット支持部６００から前方に突き出される。

図１１は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第１の模式図である。カセット２００が第１突出位置を通過するとき、閉塞部２２０の第２被保持部２２１が、第２保持部７６１によって保持される。第２保持部７６１は、閉塞部２２０の前方への移動を規制する。閉塞部２２０の前端部が第２保持部７６１の当たり部７６３に当たることにより、閉塞部２２０および突起部２２４の前方向Ｆｒへの移動が妨げられる。

閉塞部２２０の第２被保持部２２１が第２保持部７６１によって保持されたままの状態で、カセット２００が移動されることによって、閉塞部２２０および突起部２２４は一体に開口部２１０に対して後方向Ｒｒへ相対移動を行なう。これによって、開口部２１０の開放が始まる。先頭の物品Ａ１の下方に突起部２２４が移動し、先頭の物品Ａ１は突起部２２４に乗り上げて上方へ移動する。突起部２２４が斜面２２５を有していることにより、物品Ａ１の突起部２２４への乗り上げが容易とされている。上側案内部２４６がカセット２００の前端部になくカット部２４９が形成されていることにより、先頭の物品Ａ１は上方へ移動することが許容されている。

カット部２４９の前後方向の長さは、物品Ａの前後方向における最大差し渡し長さよりも大きく、当該最大差し渡し長さの２倍よりも小さく設定される。たとえば、カット部２４９の前後方向の長さを、上記最大差し渡し長さの１倍超１．５倍以下としてもよい。カット部２４９の前後方向の長さを、上記最大差し渡し長さと、移動制限部３８０と可動部３２０との間に設けられる前後方向の遊びの寸法と、の和以上としてもよい。

前後方向における最大差し渡し長さの異なる複数種類の物品Ａに対し、図２，３を参照して説明した通り、上側案内部２４６の収納部２３５に対する前後方向の位置を調整することで、物品Ａの最大差し渡し長さに対するカット部２４９の前後方向の長さを適切に調節することができる。

図１２は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第２の模式図である。カセット２００がさらに前方向Ｆｒへ移動し、閉塞部２２０および突起部２２４が開口部２１０に対して後方向Ｒｒへさらに相対移動することにより、先頭の物品Ａ１の前後方向長さよりも大きく開口部２１０が開放される。先頭の物品Ａ１は、突起部２２４を乗り越えて前方向Ｆｒへ移動し、開口部２１０を通して、物品受け部７５１に落下する。このようにして、カセット２００から先頭の物品Ａ１が下方に取り出される。

図１３は、物品取出部のヘッド部による物品の取出動作を説明するための第３の模式図である。カセット２００が第２突出位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。第２突出位置は、物品Ａの寸法に応じて設定される。このとき、先頭から２番目の物品Ａ２は、突起部２２４および上側案内部２４６によって前方向Ｆｒへの移動を規制される。より詳しくは、図１３に示すように、先頭から２番目の物品Ａ２が突起部２２４に乗り上げて上方へ移動しようとしても、上方に存在している上側案内部２４６に物品Ａ２が衝突して、物品Ａ２は上方へ移動することができない。これによって、カセット本体２３０に収納されている複数の物品Ａのうち、先頭の物品Ａ１のみが確実に落下し、かつ、先頭から２番目以降の物品が不意に落下しない構成とされている。

図５を参照して説明した通り、上側案内部２４６の押え板２４６Ａと物品Ａとの間には、隙間が形成されている。この隙間は、前方へ移動する物品Ａが上側案内部２４６と下側案内部２４５との間に挟まれて摩擦力が過大になることを回避するために、設けられている。他方、物品Ａの上下方向の寸法に対して隙間が大きすぎると、突起部２２４および上側案内部２４６による先頭から２番目以降の物品の移動を規制する作用が十分に得られない場合がある。そのため、上下方向の寸法の異なる複数種類の物品Ａに対し、図２，３を参照して説明した通り、上側案内部２４６の収納部２３５に対する上下方向の位置を調整することで、上記の隙間の寸法を適切に調節することができる。

カセット２００が前方に移動されるとき、カセット２００とともに前方に移動しようとする可動部３２０には、抵抗部３６０によって抵抗が与えられる。そのため、可動部３２０は、カセット本体２３０に対して後方に移動しようとする。しかし、カセット本体２３０に対する可動部３２０の後方への移動は、移動制限部３８０によって阻止されている。したがって、可動部３２０は、カセット本体２３０とともに前方に移動する。

しかも、このとき、可動部３２０は、カセット２００に対してわずかに、後方に移動する。可動部３２０と移動制限部３８０との間には、前後方向の遊びが設けられているからである。カセット２００に対して可動部３２０がわずかに後方に移動することによって、可動部３２０が複数の物品Ａを前方に押す力が解除される。これによって、カセット本体２３０および物品Ａを相互に密着させる力が解除される。したがって、先頭の物品Ａとカセット本体２３０のカセット周壁部２３３との間の摩擦力が小さくなり、また、先頭の物品Ａ１と２番目の物品Ａ２との間の摩擦力が小さくなる。その結果、先頭の物品Ａ１が、カセット２００から確実に落下する。

第３工程では、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の後方向Ｒｒに移動させる。これによって、カセット２００が、カセット支持部６００に戻される。このとき、閉塞部２２０の第２被保持部２２１が第２保持部７６１によって保持されたままの状態で、カセット本体２３０が後方に移動されることによって、開口部２１０が閉塞される。

カセット本体２３０が第１突出位置を通過するとき、第２保持部７６１による第２被保持部２２１の保持が解除される。この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の後方向Ｒｒにさらに移動させる。可動台７３３が第２移動位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。

カセット２００がカセット支持部６００に戻されるとき、カセット２００とともに後方に移動しようとする可動部３２０には、抵抗部３６０によって抵抗が与えられる。そのため、可動部３２０は、カセット本体２３０に対して前方に移動しようとする。しかも、カセット本体２３０に対する可動部３２０の前方への移動は、移動制限部３８０によって許容されている。したがって、可動部３２０は、カセット本体２３０とともには移動せず、カセット本体２３０に対して前方に移動する。その結果、カセット２００内に残っている物品Ａが前方に送られる。

第４工程では、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を、第１姿勢から第２姿勢に切り換える。これによって、フック部７４３が第１被保持部２４７から離れる。この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向とは反対の方向に移動させる。可動台７３３が第１移動位置に到達すると、フック部駆動部７４５が、フック部７４３を第２姿勢から第１姿勢に切り換える。

この後、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を、それまでの方向と同一の後方向Ｒｒにさらに移動させる。可動台７３３が基準位置に到達すると、可動台駆動部７３５が、可動台７３３を停止させる。

上記実施の形態においては、突起部２２４が閉塞部２２０の前端部に設けられているが、突起部２２４は、閉塞部２２０の第２被保持部２２１と係合する第２保持部７６１、たとえば当たり部７６３に設けることもできる。物品取出部７００の構成の簡略化および小型化、ならびに突起部２２４の着脱の容易性を考慮すると、実施の形態で説明した閉塞部２２０に突起部２２４を設ける構成が、より好ましい。

また上記実施の形態においては、カセット２００の収納部２３５に複数の物品が収納される例について説明したが、カセットを有さずに装置本体の内部の収納空間に収納された複数の物品を１つずつ取り出す物品供給装置に、実施の形態の思想に基づく突起部および規制部を適用してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００ 物品供給装置、１１０ 筐体、１１２ トレイ搬送孔、２００ カセット、２１０ 開口部、２２０ 閉塞部、２２１ 第２被保持部、２２４ 突起部、２２５ 斜面、２２６ 切欠き、２２７ 固定ねじ、２３０ カセット本体、２３１ カセット底部、２３３ カセット周壁部、２３５ 収納部、２４１ 左側案内部、２４３ 右側案内部、２４４ 長穴、２４５ 下側案内部、２４６ 上側案内部、２４６Ａ 押え板、２４６Ｂ 取付板、２４６Ｃ ボルト、２４７ 第１被保持部、２４８Ａ 溝、２４８Ｂ 嵌合孔、２４９ カット部、３１０ 送り部、３２０ 可動部、３６０ 抵抗部、３８０ 移動制限部、６００ カセット支持部、６１０ 棚部、６２０ カセット案内部、６３０ 左側カセット案内部、６４０ 右側カセット案内部、７００ 物品取出部、７１０ ヘッド部移動部、７２０ ヘッド部、７２１ 基台、７３１ カセット移動部、７３３ 可動台、７３５ 可動台駆動部、７３６ モータ、７３７ ピニオン、７３８ ラック、７４１ 第１保持部、７４３ フック部、７４５ フック部駆動部、７５１ 物品受け部、７５３ 底部、７５５ 周壁部、７６１ 第２保持部、７６３ 当たり部、７６５ 案内部、７６７ 磁石、Ａ，Ａ１，Ａ２ 物品、Ｆｒ 前方向、Ｒｒ 後方向。

Claims (9)

1. 複数の物品を、前記複数の物品が前後方向に並ぶように収納する収納部と、
   前記複数の物品を前方に送り、前記複数の物品の後方への移動を阻止する送り部と、
   前記収納部における前方寄りの部分に設けられ、前記収納部から、前記複数の物品のうち先頭の物品を下方に放出できるように、下方に開口する開口部と、
   前記開口部を閉塞し、前記開口部に対して後方に相対移動を行なうことで前記開口部を開放する閉塞部と、
   前記閉塞部の前端部よりも上方に突起し、前記閉塞部の前端部と一体に前記相対移動を行なう突起部と、
   前記先頭の物品の上方への移動を許容し、前記複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の上方への移動を規制する規制部とを備える、カセット。
2. 前記突起部は、前記閉塞部の前端部に設けられている、請求項１に記載のカセット。
3. 前記突起部は、前記閉塞部の前端部に対して着脱可能に構成されている、請求項２に記載のカセット。
4. 前記規制部は、前記収納部に対する上下方向の位置を調整可能に構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のカセット。
5. 前記規制部は、前記収納部に対する前記前後方向の位置を調整可能に構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のカセット。
6. 前記突起部は、後方から前方へ向かって上方に傾斜する斜面を有する、請求項１～５のいずれか１項に記載のカセット。
7. 前記複数の物品の各々は、円筒状の外形を有し、
   前記突起部が前記閉塞部の前端部から上方に突起する高さは、前記複数の物品の各々の外径の半分よりも小さい、請求項１～６のいずれか１項に記載のカセット。
8. 請求項１～７のいずれかに記載のカセットを複数備え、
   さらに、前記複数のカセットの各々について、前記閉塞部を前記開口部に対して後方に相対移動させて前記開口部を開放することで前記収納部から前記先頭の物品を下方に取り出す物品取出部を備える、物品供給装置。
9. 複数の物品を、前記複数の物品が前後方向に並ぶように収納する収納部と、
   前記複数の物品を前方に送り、前記複数の物品の後方への移動を阻止する送り部と、
   前記収納部における前方寄りの部分に設けられ、前記収納部から、前記複数の物品のうち先頭の物品を下方に放出できるように、下方に開口する開口部と、
   前記開口部を閉塞し、前記開口部に対して後方に相対移動を行なうことで前記開口部を開放する閉塞部と、
   前記閉塞部に前記相対移動を行なわせて前記開口部を開放することで前記収納部から前記先頭の物品を下方に取り出す物品取出部と、
   前記閉塞部または前記物品取出部に設けられ、前記閉塞部の前端部よりも上方に突起し、前記閉塞部の前端部と一体に前記相対移動を行なう突起部と、
   前記先頭の物品の上方への移動を許容し、前記複数の物品のうち先頭から２番目以降の物品の上方への移動を規制する規制部とを備える、物品供給装置。

Images