JP2019063880A

JP2019063880A - カッティング装置の制御方法

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Publication number: JP2019063880A
Application number: JP2017188188A
Authority: JP
Inventors: 泰良魚本; Yasuyoshi Uomoto
Original assignee: ACS Co Ltd Japan
Current assignee: ACS Co Ltd Japan
Priority date: 2017-09-28
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2019-04-25
Anticipated expiration: 2037-09-28
Also published as: JP6489626B1

Abstract

【課題】平刃状の切断刃を有するカッティング装置を使用して、加工材に傾斜した曲面を形成することができるカッティング装置の制御方法を提供する。【解決手段】平刃状の切断刃Ｓを有するカッティング装置において、切断刃Ｓで加工材に傾斜曲面を形成するための制御方法であって、α（傾斜）方向移動手段７を駆動させて、傾斜曲面に沿う傾斜方向に切断刃Ｓを傾ける切断刃傾斜ステップを実行し、次いで、振動手段８を駆動させつつ、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、及びθ方向移動手段６を駆動させて、切断刃Ｓの刃先において切断刃Ｓの延在面が傾斜曲面に沿うようにして切断刃Ｓを移動させる傾斜曲面形成ステップを実行することを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、切断刃を有するカッティング装置において、加工材に傾斜曲面を形成するためのカッティング装置の制御方法に関するものである。

本件出願人は、特許文献１に示すように、平刃状の切断刃を用いて加工材にＶ溝を形成することができるカッティング装置を提案している。このカッティング装置では、切断刃を加工材の厚み方向に対して任意の角度で傾斜させることが可能である。このため、従前の装置では、Ｖ溝の２つの傾斜面は厚み方向に対して同じ角度でしか形成できなかったのに対し、この装置では、２つの傾斜面の角度が厚み方向に対して異なるＶ溝でも形成することができる。

特開２０１４−２３７２１５号公報

ところで特許文献１で開示したＶ溝は、Ｖ溝を構成する傾斜面が平面状になるものである。これに対し、加工材に形成する傾斜面を曲面状にしたいとする要望があり、その対応が求められていた。

本発明は、このような要望を実現することを課題とするものであり、平刃状の切断刃を有するカッティング装置を使用して、加工材に傾斜した曲面を形成することができる技術を提供することを目的とする。

本発明は、加工材を切断する平刃状の切断刃を有するカッティング装置において、該切断刃で該加工材に傾斜曲面を形成するための制御方法であって、前記カッティング装置は、前記加工材を載置可能であって、ＸＹＺ直交座標系におけるＸＹ平面に対して平行な載置面を有するベースと、前記ベースに対して前記切断刃をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能なＸ、Ｙ方向移動手段と、前記Ｘ、Ｙ方向移動手段に設けられ、前記切断刃をＺ軸方向に移動可能なＺ方向移動手段と、前記Ｚ方向移動手段に設けられ、前記切断刃をＺ軸周りに回転可能なθ方向移動手段と、前記θ方向移動手段に設けられ、前記切断刃を保持するとともに該切断刃をＺ軸に直交するα軸周りに回転可能なα方向移動手段と、前記切断刃を、該切断刃の長手方向に振動させる振動手段と、を備えるものであって、前記α方向移動手段を駆動させて、前記傾斜曲面に沿う傾斜方向に前記切断刃を傾ける切断刃傾斜ステップを実行し、次いで、前記振動手段を駆動させつつ、前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記θ方向移動手段を駆動させて、前記切断刃の刃先において前記切断刃の延在面が前記傾斜曲面に沿うようにして該切断刃を移動させる傾斜曲面形成ステップを実行するカッティング装置の制御方法である。

また前記切断刃傾斜ステップと前記傾斜曲面形成ステップの間において、前記振動手段を駆動させつつ、前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記Ｚ方向移動手段を駆動させて、前記切断刃を前記傾斜方向に沿って移動させて前記加工材の内部に侵入させる切断刃侵入ステップを実行することが好ましい。

また前記カッティング装置は、前記切断刃として、切先までの長さが異なる長切断刃又は短切断刃に交換可能であって、前記切断刃侵入ステップにおいて、前記長切断刃に交換した状態での前記加工材の内部に侵入する該長切断刃の切先の位置と前記短切断刃に交換した状態での該加工材の内部に侵入する該短切断刃の切先の位置が同一となるように前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記Ｚ方向移動手段を駆動させることが好ましい。

本発明であるカッティング装置の制御方法では、切断刃傾斜ステップを実行することによって、これから形成する傾斜曲面に沿う傾斜方向に切断刃を傾け、次いで傾斜曲面形成ステップを実行することによって、切断刃の刃先において切断刃の延在面が傾斜曲面に沿うようにして切断刃を移動させるようにしている。すなわち、加工材の厚み方向に対して傾けた切断刃の刃先を傾斜曲面の接線方向に移動させているため、加工材に傾斜曲面を形成することができる。

また、切断刃傾斜ステップと傾斜曲面形成ステップの間において切断刃侵入ステップを実行する場合は、例えば加工材から傾斜曲面を持つブロックを切り出す際、切断刃を加工材の一端から他端まで動かす必要はなく、ブロックが形成されるように切断刃を加工材の内側で一周動かせばよいため、加工材を余分に切断してしまうことがなく、加工材が無駄になることがない。

また切断刃を、長さの異なるものに交換できるように構成することによって、様々な厚みの加工材を切断することが可能となる。ここで、切断刃として切先までの長さが異なる長切断刃又は短切断刃に交換可能とする場合、単にいずれの切断刃でも保持できるように構成するだけでは、長切断刃の切先と短切断刃の切先の位置は異なるため、加工材への切断深さも相異することになる。このため、このような長切断刃及び短切断刃を交換可能とする場合にあっては、切断刃侵入ステップにおいて、加工材の内部に侵入する長切断刃の切先と短切断刃の切先が同一の位置になるようにＸ、Ｙ方向移動手段、及びＺ方向移動手段を駆動させることが好ましく、これにより、長切断刃を使用した場合でも短切断刃を使用した場合でも同一の傾斜曲面を形成することができる。

本発明に従うカッティング装置の一実施形態を概略的に示した平面図である。図１の実施形態におけるヘッド部周辺を示す側面図である。図１の実施形態におけるヘッド部の正面図である。図１の実施形態におけるヘッド部の側面図である。図１の実施形態における切断刃の部分拡大図であって、（ａ）は正面図であり（ｂ）は側面図である。図１のカッティング装置によって加工材から円錐台状のブロックを形成する状況を示した斜視図である。図６の状況をより詳しく説明するための図であって、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面視での断面図である。切先までの長さが異なる長切断刃と短切断刃を使用した際のθ回転軸の位置について説明する図である。図１のカッティング装置によって加工材から複数の傾斜平面を有するブロックを形成する状況を説明する図である。

以下、本発明に従うカッティング装置の制御方法を説明するにあたり、まずカッティング装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。

図１における符号１は、カッティング装置の一実施形態を示している。本実施形態のカッティング装置１は、ベース２とヘッド３を備えている。ベース２は、符号Ｗで示す加工材を載置するものである。なお加工材Ｗは、図示の例では平面視において長方形になる平板状のものであるが、形状はこれに限定されるものではない。またその材質は、段ボールのような紙製品や、薄板状の合成樹脂板あるいは金属板、更には比較的厚みのあるポリエチレンや発泡材など、種々のものが含まれる。またヘッド３は、図２〜図４に示すように加工材Ｗを切断する切断刃Ｓを保持している。

ベース２において、加工材Ｗを載置する載置面は、ＸＹＺ直交座標系におけるＸＹ平面に対して平行に延在するものである。本実施形態においては、カッティング装置１を床面に設置した状態において、ベース２の載置面は水平方向に延在する。なお図示は省略するが、ベース２の載置面には、負圧によって加工材Ｗを吸着保持するための吸着穴が設けられている。またベース２には、カッティング装置１に設けられる各種手段を駆動するための電源、エア源等に接続するための付帯設備が設けられている。

またベース２とヘッド３との間には、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、Ｚ方向移動手段５が設けられていて、これによりヘッド３は、ベース２に対してＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動することができる。

本実施形態のＸ、Ｙ方向移動手段４は、Ｘ軸方向に延在するとともにベース２に対してＹ軸方向に間隔をあけて設けられる一対のＸ軸レール（不図示）と、Ｘ軸レールを摺動するＸ軸ナット（不図示）と、Ｘ軸ナットに保持されるＹ軸フレーム４ａと、図２に示すようにＹ軸方向に延在するとともにＹ軸フレーム４ａに対してＺ軸方向に間隔をあけて設けられる一対のＹ軸レール４ｂと、Ｙ軸レール４ｂを摺動するＹ軸ナット４ｃと、Ｙ軸ナット４ｃに保持されるＹ軸移動ベース４ｄを含んで構成されている。また詳細な説明は省略するが、Ｘ、Ｙ方向移動手段４には、Ｙ軸フレーム４ａやＹ軸移動ベース４ｄを移動させるための手段も含まれていて、このようなものとしては、例えばモータ（サーボモータやステッピングモータなど）を用いるとともに、タイミングベルトとプーリを利用した機構、ボールねじを用いた機構、ラックとピニオンを利用した機構を用いることが挙げられる。

またＺ方向移動手段５は、Ｚ軸方向に延在するとともにＹ軸移動ベース４ｄに対してＹ軸方向に間隔をあけて設けられる一対のＺ軸レール５ａと、Ｚ軸レール５ａを摺動するＺ軸ナット５ｂと、Ｚ軸ナット５ｂに保持されるＺ軸移動ベース５ｃを含んで構成されている。更にＺ方向移動手段５は、Ｚ軸モータ５ｄと、Ｚ軸モータ５ｄの回転によってＺ軸移動ベース５ｃを移動させるボールねじ５ｅを備えている。

ヘッド３は、切断刃ＳをＺ軸周りに回転可能なθ方向移動手段６と、切断刃ＳをＺ軸に直交するα軸（図６参照）周りに回転可能なα方向移動手段７と、切断刃Ｓを、その長手方向に振動させる振動手段８とを備えている。

θ方向移動手段６は、Ｚ軸方向に間隔をあけて設けられる一対のベアリング６ａに回転可能に支持されるθ回転軸６ｂと、θ回転軸６ｂに保持される右側θ軸ベース６ｃ及び左側θ軸ベース６ｄ（図３参照）とを含んで構成されている。またθ方向移動手段６は、図２に示すようにθ回転軸６ｂに取り付けられるθ軸プーリ６ｅと、タイミングベルトを介してθ軸プーリ６ｅを回転させるθ軸モータ６ｆを備えている。

更にθ方向移動手段６は、図３に示すようにθ回転軸６ｂに対して同軸上に設けられ、外周面に螺旋溝を有するθ軸ホルダー６ｇと、θ軸ホルダー６ｇの螺旋溝に係合する突起を有しＺ軸方向に移動可能に設けられるＺ軸ブロック６ｈと、Ｚ軸ブロック６ｈのＺ軸方向の位置を検知することによってθ回転軸６ｂの回転位置を導くことが可能なθ軸センサ６ｊとを備えている。なお、θ回転軸６ｂのθ軸周りの回転位置を導く手段としては、上述した手段に限定されるものではなく、例えばθ軸モータ６ｆとしてサーボモータを用いてサーボモータに加えるパルス数から導くことも可能である。

α方向移動手段７は、図３に示すように右側θ軸ベース６ｃに回転可能に支持される右側α回転軸７ａと、右側α回転軸７ａに対して同軸上に設けられるとともに左側θ軸ベース６ｄに回転可能に支持される左側α回転軸７ｂと、右側α回転軸７ａに取り付けられるα軸プーリ７ｃと、図２に示すようにタイミングベルトを介してα軸プーリ７ｃを回転させるα軸モータ７ｄとを含んで構成されている。更にα方向移動手段７は、図３に示すように右側α回転軸７ａと左側α回転軸７ｂの間に位置するスプラインケース７ｅと、スプラインケース７ｅに対して進退可能に設けられるスプライン軸７ｆと、スプライン軸７ｆの先端に設けられ、切断刃Ｓを保持するホルダー７ｇを備えている。

またα方向移動手段７は、図３に示すように左側α回転軸７ｂに取り付けられる切欠き付き遮蔽板７ｈと、切欠き付き遮蔽板７ｈの切欠きを利用して左側α回転軸７ｂのα軸周りの回転位置を検出するα軸センサ７ｊとを備えている。すなわち、左側α回転軸７ｂとともに切断刃Ｓはα軸周りに回転するため、α軸センサ７ｊによって切断刃Ｓのα軸周りの回転位置を検出することができる。なお、切断刃Ｓのα軸周りの回転位置を検出するにあたっては、例えばα軸モータ７ｄとしてサーボモータを用いてサーボモータに加えるパルス数から導くことも可能である。

振動手段８は、図２に示すようにスプライン軸７ｆの後端に連結するクランク８ａと、回転可能に軸支されるとともにクランク８ａを進退移動させる偏心カム付きシャフト８ｂと、偏心カム付きシャフト８ｂに取り付けられる振動付与用プーリ８ｃと、ベルト（タイミングベルト）を介して振動付与用プーリ８ｃを回転させる振動付与用モータ８ｄとを含んで構成されている。すなわち、振動付与用モータ８ｄによって偏心カム付きシャフト８ｂが回転すると、その偏心量の振幅をもってクランク８ａが振動し、これによりホルダー７ｇを取り付けたスプライン軸７ｆも振動するため、ホルダー７ｇに保持される切断刃Ｓを長手方向に沿って振動させることができる。

切断刃Ｓは、図２〜図５に示すように平刃状になるものであり、ホルダー７ｇに対して取り外し可能に設けられている。図５に示すように切断刃Ｓの側縁部には、加工材Ｗを切断する刃先Ｓ１が設けられている。また本実施形態のカッティング装置１は、切断刃Ｓとして、ホルダー７ｇに保持される部位から先端の切先Ｓ２までの長さが比較的長いもの（以下、長切断刃と称する）であっても、短いもの（以下、短切断刃と称する）であっても取り付け可能としている。なお、ホルダー７ｇに切断刃Ｓを取り付けるにあたっては、例えばホルダー７ｇと切断刃Ｓとの間に位置決め手段を設けることによって、切断刃Ｓの延在面Ｓ３がα方向移動手段７のα軸と平行になるようにしている。

またカッティング装置１は、このようなＸ、Ｙ方向移動手段４、Ｚ方向移動手段５、θ方向移動手段６、α方向移動手段７、及び振動手段８を制御するものとして、不図示のコントロール基板を備えている。コントロール基板は、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、Ｚ方向移動手段５、θ方向移動手段６、α方向移動手段７、及び振動手段８に対して指令を送り、これらを個別に又は連動して駆動させることができる。

更にカッティング装置１は、図２に示すように、切断刃Ｓで加工材Ｗを切断する際に加工材Ｗを押えておく加工材押圧手段９を備えている。本実施形態の加工材押圧手段９は、切断刃Ｓの近傍に設けられる押圧板９ａと、押圧板９ａをヘッド３に対してＺ軸方向に移動可能に支持するガイド９ｂと、押圧板９ａを加工材Ｗに対して押圧するための弾性体９ｃとを含んで構成されている。

次に、このような構成になるカッティング装置１を用いて加工材Ｗに傾斜曲面を形成する、カッティング装置の制御方法について説明する。ここでは、図６に示すように比較的厚みの厚い加工材Ｗから、傾斜曲面として円錐面を持つ円錐台状のブロックを形成する場合について説明する。

まず、Ｘ、Ｙ方向移動手段４を駆動させて切断刃Ｓを所定の位置に移動させる。この時、α方向移動手段７も駆動して切断刃Ｓをα軸周りに回転させて、図７（ｂ）に示すように切断刃Ｓを円錐面に沿う傾斜方向（母線に沿う方向）に指向させる（切断刃傾斜ステップ）。

次いで、振動手段８を駆動させて切断刃Ｓを長手方向に振動させつつ、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、及びＺ方向移動手段５を駆動させて、切断刃Ｓを円錐面に沿う傾斜方向に沿って移動させて、所定の深さまで加工材Ｗの内部に侵入させる（切断刃侵入ステップ）。ここでは、加工材Ｗの裏面まで到達するように設定している。なお、加工材Ｗの裏面には、切断刃Ｓとベース２との接触を避けるべく、下板等を配置してもよい。なお、Ｚ方向移動手段５の駆動によってヘッド３が加工材Ｗに近づくため、押圧板９ａによって加工材Ｗの浮き上がりを防止することができる。

しかる後、振動手段８を駆動させつつ、Ｘ、Ｙ方向移動手段４を駆動させて、図７（ａ）に示すように平面視において円を描くようにして切断刃Ｓを移動させる。またこの時、θ方向移動手段６も併せて駆動させ、切断刃Ｓの刃先Ｓ１において、切断刃Ｓの延在面Ｓ３が円錐面に沿うようにして切断刃Ｓをθ回転軸６ｂ周りに回転させる（傾斜曲面形成ステップ）。すなわち切断刃Ｓは、刃先Ｓ１を円錐面の接線方向に指向させた状態で移動することになる。

そして切断刃Ｓを一周動かすことによって、加工材Ｗから円錐台状のブロックを形成することができる。なお切断刃Ｓは、図７（ａ）に示すようにＸ、Ｙ方向移動手段４の駆動によって一周動くのに合せて、θ方向移動手段６によってθ回転軸６ｂを一周している。そして切断刃Ｓが一周した後は、振動手段８を駆動させたまま、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、及びＺ方向移動手段５を駆動させて、加工材Ｗの内部に侵入させた切断刃Ｓを、円錐面に沿う傾斜方向に沿って後退させて加工材Ｗから引き抜いて切断作業を終了する。

上述した説明では、切断刃傾斜ステップと傾斜曲面形成ステップの間に切断刃侵入ステップを実行していたが、これを省略することも可能である。この場合は、切断刃傾斜ステップによって所定の角度に傾けた切断刃Ｓを、加工材Ｗの長さ方向（幅方向）の外側から侵入させ、上述した傾斜曲面形成ステップを実行すればよい。なお、切断刃侵入ステップを実行する場合は、加工材Ｗで切断される部位は円錐台状のブロックのみになるので、加工材Ｗが無駄になることがない。

また切断刃侵入ステップは、切断刃Ｓの切先Ｓ２の位置を考慮して実行するものとする。例えば切断刃Ｓとして、図８（ａ）に示すように長さが長い長切断刃を使用する場合と図８（ｂ）に示すように長さが短い短切断刃を使用する場合とでは、θ回転軸６ｂに対して切先Ｓ２の位置が異なることになる。このため本実施形態のカッティング装置１では、使用する切断刃Ｓの種類や長さを入力できるようにしていて、切先Ｓ２までの長さが把握できるようにしている。そして切断刃侵入ステップにおいては、切先Ｓ２の位置を考慮して、θ回転軸６ｂの位置を長切断刃と短切断刃で変えることにより、長切断刃であっても短切断刃であっても切先Ｓ２の位置が同一になるようにＸ、Ｙ方向移動手段４、及びＺ方向移動手段５を駆動させている。これにより、長切断刃を使用した場合でも短切断刃を使用した場合でも同一の円錐面を形成することができる。

なお、これまでに説明した制御方法は加工材Ｗに傾斜曲面を形成するものであったが、上述したカッティング装置１を使用して傾斜した平面を形成することも可能である。例えば、図９に示すような複数の傾斜平面を有するブロックを形成する場合は、Ｘ、Ｙ方向移動手段４を駆動して切断刃Ｓを所定の位置に移動させ、またα方向移動手段７も駆動して切断刃Ｓをα軸周りに回転させて、切断刃Ｓを傾斜平面に沿う傾斜方向に指向させておき、次いで、振動手段８を駆動して切断刃Ｓを長手方向に振動させつつ、Ｘ、Ｙ方向移動手段４、及びＺ方向移動手段５を駆動して、切断刃Ｓを傾斜平面に沿う傾斜方向に沿って移動させながら所定の深さまで加工材Ｗの内部に侵入させ、しかる後、振動手段８を駆動しつつＸ、Ｙ方向移動手段４を駆動して、直線状に切断刃Ｓを移動させればよい。このようにカッティング装置１では、加工材Ｗに傾斜平面を形成することもできるため、先に説明した傾斜曲面を形成する制御方法と組み合わせることで、加工材Ｗを様々な形状に切断することが可能である。

なお本発明のカッティング装置の制御方法は、これまでに述べた実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に従う範疇で種々の変更を加えたものも含まれる。

１：カッティング装置
２：ベース
３：ヘッド
４：Ｙ方向移動手段
４ａ：Ｙ軸フレーム
４ｂ：Ｙ軸レール
４ｃ：Ｙ軸ナット
４ｄ：Ｙ軸移動ベース
５：Ｚ方向移動手段
５ａ：Ｚ軸レール
５ｂ：Ｚ軸ナット
５ｃ：Ｚ軸移動ベース
５ｄ：Ｚ軸モータ
５ｅ：ボールねじ
６：θ方向移動手段
６ａ：ベアリング
６ｂ：θ回転軸
６ｃ：右側θ軸ベース
６ｄ：左側θ軸ベース
６ｅ：θ軸プーリ
６ｆ：θ軸モータ
６ｇ：θ軸ホルダー
６ｈ：Ｚ軸ブロック
６ｊ：θ軸センサ
７：α方向移動手段
７ａ：右側α回転軸
７ｂ：左側α回転軸
７ｃ：α軸プーリ
７ｄ：α軸モータ
７ｅ：スプラインケース
７ｆ：スプライン軸
７ｇ：ホルダー
７ｈ：切欠き付き遮蔽板
７ｊ：α軸センサ
８：振動手段
８ａ：クランク
８ｂ：偏心カム付きシャフト
８ｃ：振動付与用プーリ
８ｄ：振動付与用モータ
９：加工材押圧手段
９ａ：押圧板
９ｂ：ガイド
９ｃ：弾性体
Ｓ：切断刃
Ｓ１：刃先
Ｓ２：切先
Ｓ３：延在面
Ｗ：加工材

Claims

加工材を切断する平刃状の切断刃を有するカッティング装置において、該切断刃で該加工材に傾斜曲面を形成するための制御方法であって、
前記カッティング装置は、
前記加工材を載置可能であって、ＸＹＺ直交座標系におけるＸＹ平面に対して平行な載置面を有するベースと、
前記ベースに対して前記切断刃をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能なＸ、Ｙ方向移動手段と、
前記Ｘ、Ｙ方向移動手段に設けられ、前記切断刃をＺ軸方向に移動可能なＺ方向移動手段と、
前記Ｚ方向移動手段に設けられ、前記切断刃をＺ軸周りに回転可能なθ方向移動手段と、
前記θ方向移動手段に設けられ、前記切断刃を保持するとともに該切断刃をＺ軸に直交するα軸周りに回転可能なα方向移動手段と、
前記切断刃を、該切断刃の長手方向に振動させる振動手段と、を備えるものであって、
前記α方向移動手段を駆動させて、前記傾斜曲面に沿う傾斜方向に前記切断刃を傾ける切断刃傾斜ステップを実行し、
次いで、前記振動手段を駆動させつつ、前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記θ方向移動手段を駆動させて、前記切断刃の刃先において前記切断刃の延在面が前記傾斜曲面に沿うようにして該切断刃を移動させる傾斜曲面形成ステップを実行するカッティング装置の制御方法。
前記切断刃傾斜ステップと前記傾斜曲面形成ステップの間において、
前記振動手段を駆動させつつ、前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記Ｚ方向移動手段を駆動させて、前記切断刃を前記傾斜方向に沿って移動させて前記加工材の内部に侵入させる切断刃侵入ステップを実行する請求項１に記載のカッティング装置の制御方法。
前記カッティング装置は、前記切断刃として、切先までの長さが異なる長切断刃又は短切断刃に交換可能であって、
前記切断刃侵入ステップにおいて、前記長切断刃に交換した状態での前記加工材の内部に侵入する該長切断刃の切先の位置と前記短切断刃に交換した状態での該加工材の内部に侵入する該短切断刃の切先の位置が同一となるように前記Ｘ、Ｙ方向移動手段、及び前記Ｚ方向移動手段を駆動させる請求項２に記載のカッティング装置の制御方法。