JP2019058972A5

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Info

Publication number: JP2019058972A5
Application number: JP2017185393A
Authority: JP
Filing date: 2017-09-26
Publication date: 2019-08-22
Anticipated expiration: 2037-09-26

Description

実施形態に係る把持ツールは、把持部を備える。前記把持部は、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有する。前記把持部は、可撓性を有する。前記把持ツールは、前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する。前記第１部分は、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、を有する。前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ溝が設けられている。前記把持部ツールは、前記第１部分が前記ワークと接触した際に、前記溝が前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ方向に潰れるように構成されている。

Claims

ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ溝が設けられ、
前記第１部分が前記ワークと接触した際に、前記溝が前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に潰れるように構成された把持ツール。
前記溝は、前記第１方向において複数設けられた請求項１記載の把持ツール。
前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い請求項１または２に記載の把持ツール。
前記溝は、前記把持部の中心から外周に向かう前記方向と直交する周方向に沿って環状に設けられ、
前記溝に沿って設けられた環状部材をさらに備え、
前記環状部材の剛性は、前記凸部の剛性よりも高く、
前記環状部材の少なくとも一部は、前記溝の内側に設けられた請求項１〜３のいずれか１つに記載の把持ツール。
ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い把持ツール。
前記凹部の前記少なくとも一部の厚さは、前記凸部の厚さよりも大きい請求項５記載の把持ツール。
ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部に固定され、前記凹部よりも高い剛性を有する環状部材をさらに備えた把持ツール。
前記環状部材は、前記把持部の外部に設けられた請求項７記載の把持ツール。
前記環状部材は、前記第１方向において複数設けられた請求項７または８に記載の把持ツール。
前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された請求項１〜９のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記凸部の外周および前記第２部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
前記第１部分および前記第２部分は、前記保持部の内側において前記方向に変形可能に構成された請求項１〜１０のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記第２部分は、前記保持部により保持された前記第２部分の前記外周よりも前記第１方向に向けて変形可能に構成された請求項１１記載の把持ツール。
前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に連通し、前記第１空間を減圧するための配管が接続される第１ポートと、
前記凹部および前記凸部に囲まれた第２空間に連通し、前記第２空間を減圧するための配管が接続される第２ポートと、
をさらに備えた請求項１〜１２のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記第２ポートは、前記第２部分および前記凹部を貫通して設けられ、
前記第１方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第２ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項１３記載の把持ツール。
アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項１〜１４のいずれか１つに記載の前記把持ツールと、
を備えた把持システム。
第１平面部と、前記第１平面部と反対側の第１曲面部と、を有する第１モールドであって、前記第１曲面部は第１方向に平行であり、前記第１平面部には前記第１方向に延びる第１溝が設けられ、前記第１溝には前記第１方向と交差する方向に窪んだ第１凹部が設けられた、前記第１モールドと、
第２平面部と、前記第２平面部と反対側の第２曲面部と、を有する第２モールドであって、前記第２曲面部は前記第１方向に平行であり、前記第２平面部には前記第１方向に延びる第２溝が設けられ、前記第２溝には前記第１方向と交差する方向に窪んだ第２凹部が設けられた、前記第２モールドと、
前記第１方向に延び、前記第１溝と前記第２溝の間に位置する延在部と、前記延在部の周りに設けられ、前記第１モールドの一部および前記第２モールドの一部を囲む周辺部と、を有する第３モールドと、
第４モールドであって、前記第１モールドおよび前記第２モールドは、前記第１方向において前記第３モールドと前記第４モールドとの間に位置する、前記第４モールドと、
を備えたモールドユニットにおいて、前記第１モールド、前記第２モールド、前記第３モールド、および前記第４モールドのそれぞれの隙間に樹脂を注入し、前記樹脂を硬化させる樹脂部材の製造方法。