KR102392609B1

KR102392609B1 - 로봇 팜

Info

Publication number: KR102392609B1
Application number: KR1020200163751A
Authority: KR
Inventors: 양성욱; 이정원; 김재희; 황동현; 인용석
Original assignee: 한국과학기술연구원
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2022-05-02
Also published as: US11992939B2; US20220168908A1

Abstract

본 발명은, 내부에 입자를 수용 가능하게 하며, 압력이 변화될 수 있는 입자 수용 공간을 구비하는 하우징; 상기 입자 수용 공간에 채워지는 입자; 및 상기 하우징의 상부에 설치되고, 입자 수용 공간의 압력 변화에 따라 형상 및 강성이 변형되어 물체를 파지 가능하게 하는 상부 멤브레인을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜을 제공한다.

Description

로봇 팜{Robot Palm}

본 발명은 로봇 팜에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 물체 형상에 대한 적응성을 향상시키는 로봇 팜에 관한 것이다.

주로 수십 년 동안 물체를 잡거나 조작하기 위해 다양한 로봇 손이 도입되었다. 이러한 다양한 유형의 로봇 손은 세 가지 그룹으로 분류할 수 있다. 첫째, 단단한 물체를 잡고 일반적으로 특정 작업을 수행하는 다목적 그리퍼가 알려져 있다. 이 로봇 손은 높은 탑재 하중 능력으로 잘 정의된 물체를 잡는데 뛰어난 성능을 보여주었다.

또한, 인간의 손을 닮은 의인화된 로봇 손이 알려져 있다. 높은 손재주에도 불구하고 적재 능력은 상대적으로 제한적이다. 최근에 부드러운 로봇 손이 소개되었다. 이러한 부드러운 로봇 손은 구조와 같이 부드럽고 유연한 재료를 수반하기 때문에 임의의 모양의 물체에 적합하게 적응할 수 있다. 또한, 유연한 메커니즘은 기존 로봇 손의 운동 학적 관절을 크게 줄여 여러 관절을 제어하는 부담을 덜어준다. 부드러운 로봇 손이 기존의 로봇 손보다 다양한 물체에 적응하는 데는 우수하지만, 조작 중에 무거운 물체를 잡고 단단한 그립을 유지하는 것은 여전히 어렵다.

로봇 손 자체가 수십 년 동안 로봇 연구의 초점이 되어왔지만, 로봇 손바닥에 대한 연구는 덜 주목을 받았다.

하지만, 인간의 손바닥은 다양한 기하학을 가진 물체를 잘 잡는데 중요한 역할을 한다.

예를 들어, 인간의 손바닥은 물체의 다양한 모양에 따라 변형 가능한 피부로 모양을 변경하여 안정적인 그립과 지지를 제공한다. 손바닥의 자유도(DOF)는 전체 손의 총 24 자유도 중 6 자유도(DOF)에 불과하지만, 사람은 쟁반을 잡거나 등반하는 등의 작업과 물체에 따라 손바닥의 모양과 접촉 영역을 조정할 수 있다. 로봇 손바닥에 대해, 손바닥을 포함한 인간의 손과 해부학적 일관성을 갖도록 설계되는 기술이 알려져 있다. 또한, 인간 손바닥의 특성을 모방한 부드러운 로봇 손바닥이 알려져 있다.

하지만, 로봇 손바닥은 전기 결합 유체를 사용하여 모양을 변경할 수 있지만 이를 작동하려면 높은 DC 전압을 사용해야 한다. 따라서, 손바닥 자체를 잘 구현해낼 수 있는 기술의 개발이 요구된다.

등록특허 제10-2032052호(2019. 10. 7.)

본 발명은 상기의 과제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 적어도 하나의 챔버 구조를 구비하여, 물체 형상에 대한 적응성, 즉 부피 변화를 향상시킬 수 있게 하는 로봇 팜을 제공하는 것이다.

상기의 과제를 해결하기 위해 본 발명의 로봇 팜은 내부에 입자를 수용 가능하게 하며, 압력이 변화될 수 있는 입자 수용 공간을 구비하는 하우징; 상기 입자 수용 공간에 채워지는 입자; 및 상기 하우징의 상부에 설치되고, 입자 수용 공간의 압력 변화에 따라 형상 및 강성이 변형되어 물체를 파지 가능하게 하는 상부 멤브레인을 포함한다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 하우징은, 저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하는 기저 구조체; 및 상기 상부 멤브레인을 상기 기저 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상면에 설치되는 림을 포함한다.

바람직하게는, 상기 림은 상기 상부 멤브레인의 가장자리에 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 하우징의 하부에는 물체를 상기 상부 멤브레인에 지지 가능하게 하는 핸드 부재가 설치되고, 상기 핸드 부재는, 상기 하우징의 하부에 배치되어 상기 하우징을 지지하는 팜 지지부와, 상기 팜 지지부에 굽힘 운동 가능하도록 연결되어 상기 물체를 파지 가능하게 하는 손가락 구조체를 포함한다.

또한, 상기 손가락 구조체는 복수 개로 구비되고, 상기 복수 개의 손가락 구조체 각각은, 서로에 대해 상대 굽힘 운동 가능하도록 연결된 복수의 관절부와, 상기 복수의 관절부 중 서로 인접한 관절부를 서로 연결시키는 연결핀을 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 하우징은 공기를 수용 가능하게 하는 공기 수용 공간을 더 구비하고, 상기 하우징에 설치되고, 상기 입자 수용 공간 및 상기 공기 수용 공간 사이에 구비되는 중간 멤브레인을 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 하우징은, 저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하며, 상기 저면부와 상기 측벽에 의해 둘러싸인 내부에 상기 공기 수용 공간을 구비하는 기저 구조체; 상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이의 측면을 형성하고, 상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이에서 상기 입자 수용 공간을 구비하는 중간 구조체; 및 상기 상부 멤브레인을 상기 중간 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상부에 설치되는 림을 포함할 수 있다.

상기 공기 수용 공간은, 상기 중간 멤브레인을 사이에 두고 상기 입자 수용 공간의 하측에 구비될 수 있다.

상기 공기 수용 공간에 연통 가능하여 상기 공기 수용 공간에 공기를 공급 가능하게 하도록 상기 기저 구조체에는 공기 공급관이 설치되고, 상기 입자 수용 공간에 연통 가능하여 상기 입자 수용 공간을 진공으로 형성 가능하게 하도록 상기 중간 구조체에는 진공관이 연결될 수 있다.

본 발명의 로봇 팜은, 입자 수용 공간에 부가하여 공기 수용 공간을 더 구비하는 이중 챔버 구조에 의해 물체 형상에 대한 적응성, 즉 부피 변화를 향상시킬 수 있게 한다.

본 발명의 로봇 팜은, 두께에 제한을 받지 않으며 물체의 형상에 적응하면서 변형될 수 있으며, 형상 변화에 의해 그 자체로 물건을 들어올릴 수 있게 한다.

도 1a는 본 발명의 제1실시예의 로봇 팜을 도시하는 사시도.
도 1b는 도 1a를 분해하여 도시한 분해 사시도.
도 2는 본 발명의 제1실시예의 로봇 팜에 핸드 부재가 설치되는 로봇 핸드의 사시도.
도 3a는 도 2의 핸드 부재의 로봇 팜에 물체가 놓여지고 상부 멤브레인이 평평하게 유지되는 예를 도시하는 사진.
도 3b는 도 2의 핸드 부재의 로봇 팜에 물체가 놓여지고 상부 멤브레인이 상부로 부풀게(unjammed) 되는 예를 도시하는 사진.
도 3c는 도 2의 핸드 부재의 로봇 팜에 물체가 놓여지고 입자 수용 공간에 -7kPa의 음압이 제공되어 상부 멤브레인이 물체에 의해 가압 변형된(jammed) 예를 도시하는 사진.
도 3d는 도 2의 핸드 부재의 로봇 팜에 물체가 놓여지고 입자 수용 공간에 -38kPa의 음압이 제공되어 상부 멤브레인이 물체에 의해 가압 변형된(jammed) 예를 도시하는 사진.
도 4는 도 3a 내지 도 3d에서 상부 멤브레인이 평평한 경우(Flat Skin), 로봇 팜에 의해 물체가 완전히 파지된 경우(Palm[jammed-fully]), 로봇 팜에 의해 물체가 중간 정도 파지된 경우(Palm[jammed-moderate]), 파지가 안된 경우(Palm[unjammed]) 각각에 해당하는 힘이 도시되는 그래프.
도 5a는 본 발명의 제2실시예의 로봇 팜을 도시하는 사시도.
도 5b는 도 5a를 분해하여 도시한 분해 사시도.
도 6a는 본 발명의 제1실시예의 로봇 팜을 모식적으로 도시한 단면도.
도 6b는 본 발명의 제1실시예의 로봇 팜의 동작을 도시하는 단면도.
도 7a는 본 발명의 제2실시예의 로봇 팜을 모식적으로 도시한 단면도.
도 7b는 본 발명의 제2실시예의 로봇 팜의 동작을 도시하는 단면도.
도 8은 본 발명의 제2실시예의 로봇 팜에 의해 물체 움켜잡기가 수행되는 예를 도시하는 순서도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1a, 도 1b, 도 5a 및 도 5b를 참조하면, 본 발명의 로봇 팜(100, 200)은 하우징(10, 210), 입자(20) 및 상부 멤브레인(30, 230)을 포함한다.

하우징(10, 210)은 내부에 입자(20)를 수용 가능하게 하는 입자 수용 공간(11, 211)을 구비한다.

하우징(10, 210)의 형상은 후술하는 제1 및 제2실시예의 로봇 팜(100, 200)에 따라서 다를 수 있으며, 이에 대하여는 제1 및 제2실시예의 설명 부분에서 후술하기로 한다.

입자(20)는 입자 수용 공간(11, 211)에 채워진다.

입자(20)는 또한, 직경이 작은 크기, 중간 크기 및 큰 크기인 세가지일 수 있다. 작은 크기의 직경은 0.5 내지 0.7 mm이고, 중간 크기의 직경은 0.7 내지 1.0 mm이고, 큰 크기의 직경은 1.0 내지 2.0 mm이다.

본 발명에서 입자(20)는 입자상 물질(granular material)일 수 있다.

본 발명의 로봇 팜(100, 200)은 과립형 재밍 메커니즘(Granular Jamming Mechanism)에 의해 구현되는 것으로 이해될 수 있다.

상부 멤브레인(30, 230)은 하우징(10, 210)의 상부에 설치된다. 상부 멤브레인(30, 230)은 물체가 접촉되는 구성으로, 로봇 팜(palm)으로 이해될 수 있다.

상부 멤브레인(30, 230)은, 일례로 실리콘의 재질을 3D 몰딩함으로써 제조될 수 있다.

바람직하게는, 상부 멤브레인(30, 230)은, 다양한 물체에 대하여 그 모양을 수용하면서 완전히 변형될 수 있을 정도로 유연한 구성일 수 있다.

본 발명은 입자 수용 공간(11)만을 구비하여 단일 챔버 구조를 형성하는 제1실시예의 로봇 팜(100)과, 입자 수용 공간(211)과 공기 수용 공간(213a)을 구비하여 이중 챔버 구조를 형성하는 제2실시예의 로봇 팜(200)을 포함할 수 있다.

이하, 도 1a 내지 도 2, 도 6a 및 도 6b를 참조하여, 본 발명의 단일 챔버 구조를 형성하는 로봇 팜(100)의 제1실시예에 대하여 서술한다.

제1실시예의 로봇 팜(100)은, 도 1b에 도시되는 바와 같이, 하우징(10)이, 기저 구조체(13)와 림(15)을 포함하도록 이루어진다.

기저 구조체(13)는 저면부(13a)와, 상기 저면부(13a)에서 상부로 연장되는 측벽(13b)을 구비한다.

기저 구조체(13)는 일례로, 아크릴 판을 레이저 절단하는 방식에 의해 제조될 수 있다.

림(15)은, 상부 멤브레인(30)을 상기 기저 구조체(13)에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인(30)의 상면에 설치된다.

림(15)은 일례로, 아크릴 판을 레이저 절단하는 방식에 의해 제조될 수 있다.

제1실시예의 로봇 팜(100)에는 핸드 부재(1040)가 더 설치될 수 있다. 핸드 부재(1040)는, 로봇 팜(100)의 하부에 설치되어 로봇 팜(100)을 지지하는 팜 지지부(1042)와, 팜 지지부(1042)에 설치되어 물체를 잡을 수 있는 손가락 구조체(1046)를 포함할 수 있다.

팜 지지부(1042)는 육면체의 블록 형상일 수 있다.

손가락 구조체(1046)는 도 2에 도시되는 바와 같이, 4개로 구비될 수 있다.

손가락 구조체(1046) 각각은, 복수의 관절부(1046a)와 복수의 관절부(1046a)를 연결시키는 연결핀(1046b)을 포함할 수 있다.

도 2에서, 로봇 팜(100)에 핸드 부재(1040)가 설치되어 로봇 핸드(1000)가 구현되는 예가 도시된다. 로봇 핸드(1000)는, 손가락 구조체(1046)가 구부러지며 물체를 로봇 팜(100)의 상부 멤브레인(30)에 지지하게 한다.

도 3a 내지 도 3d에는 로봇 팜에 핸드 부재가 설치되어, 손가락 구조체가 구부러지며 물체를 로봇 팜(100)의 상부 멤브레인(30)에 지지하게 하는 사진들이 도시된다.

또한, 도 4를 참조하면, 상부 멤브레인(30)이 평평한 경우(Flat Skin), 로봇 팜(100)에 의해 물체가 완전히 파지된 경우(Palm[jammed-fully]), 로봇 팜(100)에 의해 물체가 중간 정도 파지된 경우(Palm[jammed-moderate]), 파지가 안된 경우(Palm[unjammed]) 각각에 해당하는 힘이 그래프를 통해 도시되어 있다.

이하, 본 발명의 이중 챔버 구조를 형성하는 로봇 팜(200)의 제2실시예에 대하여 서술한다.

제2실시예의 로봇 팜(200)은, 도 5a에 도시되는 바와 같이, 하우징(210)이, 공기를 수용 가능하게 하는 공기 수용 공간(213a)을 더 구비한다.

또한, 로봇 팜(200)은 중간 멤브레인(240)을 더 포함한다.

중간 멤브레인(240)은 하우징(210)에 설치되고, 상기 입자 수용 공간(211) 및 상기 공기 수용 공간(213a) 사이에 구비된다. 공기 수용 공간(213a)에는 외부에서 공기가 유입되며, 유입되는 공기에 의해 부피가 팽창될 수 있다.

중간 멤브레인(240)은 공기 수용 공간(213a)으로부터의 압력을 상부 방향으로 제공하여 물체와 접촉하는 상부 멤브레인(230)을 보다 적극적으로 변형 가능하게 한다.

하우징(210)은, 기저 구조체(213), 중간 구조체(214) 및 림(215)을 포함할 수 있다.

기저 구조체(213)는 저면부(213c)와, 상기 저면부(213c)에서 상부로 연장되는 측벽을 구비할 수 있다.

또한, 기저 구조체(213)는 공기공급홀(213b)을 구비할 수 있다. 공기공급홀(213b)에는, 공기 공급관(미도시)이 설치될 수 있는데, 공기 공급관은 공기 수용 공간(213a)에 연통 가능하여 공기 수용 공간(213a)에 공기를 공급 가능하게 할 수 있다. 공기 공급관은 일례로, 튜브일 수 있다.

중간 구조체(214)는 중간 멤브레인(240) 및 상기 상부 멤브레인(230) 사이의 측면을 형성하고, 상기 중간 멤브레인(240) 및 상기 상부 멤브레인(230) 사이에서 상기 입자 수용 공간(211)을 구비할 수 있다.

중간 구조체(214)는 결합홀(214a)을 구비할 수 있다. 중간 구조체(214)의 결합홀(214a)에는 진공관(미도시)이 연결될 수 있는데, 진공관은, 입자 수용 공간(211)에 연통 가능하여 상기 입자 수용 공간(211)에 음압을 제공함으로써 입자 수용 공간(211)을 진공으로 형성 가능하게 할 수 있다. 진공관은 일례로, 튜브일 수 있다.

림(215)은 상부 멤브레인(230)을 상기 중간 구조체(214)에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인(230)의 상부에 설치될 수 있다.

이하, 도 7a 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 제2실시예의 로봇 팜(200)에 의한, 알고리즘에 대해 서술하기로 한다.

우선, 먼저 공기 수용 공간(213a)을 부풀려 공기압과 평형(equilibrium) 상태(더 이상 팽창하지 않은 평형 상태)에 이르게 한다.

이 상태에서, 물체에 상부 멤브레인(230)이 접촉하는 경우, 물체의 하중이 입자 수용 공간(211) 내에서의 입자(20)로 전달되어 하중을 받아서 중간 멤브레인(240)을 가압함으로써 공기 수용 공간(213a)에서 압력이 변화하게 된다. 평형 상태의 압력이 계속 인가되고 있는 상황이므로 순간적으로 압력이 변화하고 다시 평형 상태로 있게 된다.

예를 들어, 빠르게 접촉하는 물체와 느리게 접촉하는 물체는 다른 압력 변화 프로파일이 형성되는데, 이때 프로파일 변화의 피크(peak) 점을 검출하여 입자 수용 공간(211)에 음압을 인가하게 되면 상부 멤브레인(230)은 딱딱하게 굳게된다.

이 상태에서는 공기 수용 공간(213a)에 유입되고 있는 공기는 더 이상 공급하기 않아도 된다.

상부 멤브레인(230)으로부터 물체를 이탈시키기 위해서는 다시 입자 수용 공간(211)의 음압을 제거하고 공기 수용 공간(213a)에 양압을 제공함으로써 상부 멤브레인(230)은 원래 모양으로 되돌아 오게 되고, 상부 멤브레인(230)의 물체는 이탈되게 된다.

본 발명의 제2실시예의 로봇 팜(200)은, 입자 수용 공간(211)에 부가하여 공기 수용 공간(213a)을 더 구비하는 이중 챔버 구조에 의해 물체 형상에 대한 적응성, 즉 부피 변화를 향상시킬 수 있게 한다.

본 발명의 제2실시예의 로봇 팜(200)은, 두께에 제한을 받지 않으며 물체의 형상에 적응하면서 변형될 수 있으며, 형상 변화에 의해 그 자체로 물건을 들어올릴 수 있게 한다.

이상에서 설명한 로봇 팜(100, 200)은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100:로봇 팜
10:하우징 11:입자 수용 공간
13:기저 구조체 13a:저면부 13b:측벽 15:림
20:입자
30:상부 멤브레인
1000:로봇 핸드
1040:핸드 부재
1042:팜 지지부 1046:손가락 구조체 1046a:관절부 1046b:연결핀
200:로봇 팜
210:하우징 211:입자 수용 공간
213:기저 구조체 213a:공기 수용 공간
213b:공기공급홀 213c:저면부
213d:측벽 214:중간 구조체
214a: 결합홀 215:림
20:입자
230:상부 멤브레인
240:중간 멤브레인

Claims

내부에 입자를 수용 가능하게 하며, 압력이 변화될 수 있는 입자 수용 공간을 구비하는 하우징;
상기 입자 수용 공간에 채워지는 입자; 및
상기 하우징의 상부에 설치되고, 입자 수용 공간의 압력 변화에 따라 형상 및 강성이 변형되어 물체를 파지 가능하게 하는 상부 멤브레인을 포함하며,
상기 하우징은 공기를 수용 가능하게 하는 공기 수용 공간을 더 구비하고,
상기 하우징에 설치되고, 상기 입자 수용 공간 및 상기 공기 수용 공간 사이에 구비되는 중간 멤브레인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제1항에 있어서,
상기 하우징은,
저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하는 기저 구조체; 및
상기 상부 멤브레인을 상기 기저 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상면에 설치되는 림을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제2항에 있어서,
상기 림은 상기 상부 멤브레인의 가장자리에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제1항에 있어서,
상기 하우징의 하부에는 물체를 상기 상부 멤브레인에 지지 가능하게 하는 핸드 부재가 설치되고,
상기 핸드 부재는,
상기 하우징의 하부에 배치되어 상기 하우징을 지지하는 팜 지지부와,
상기 팜 지지부에 굽힘 운동 가능하도록 연결되어 상기 물체를 파지 가능하게 하는 손가락 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제4항에 있어서,
상기 손가락 구조체는 복수 개로 구비되고,
상기 복수 개의 손가락 구조체 각각은,
서로에 대해 상대 굽힘 운동 가능하도록 연결된 복수의 관절부와,
상기 복수의 관절부 중 서로 인접한 관절부를 서로 연결시키는 연결핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
삭제
제1항에 있어서,
상기 하우징은,
저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하며, 상기 저면부와 상기 측벽에 의해 둘러싸인 내부에 상기 공기 수용 공간을 구비하는 기저 구조체;
상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이의 측면을 형성하고, 상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이에서 상기 입자 수용 공간을 구비하는 중간 구조체; 및
상기 상부 멤브레인을 상기 중간 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상부에 설치되는 림을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제1항에 있어서,
상기 공기 수용 공간은 상기 중간 멤브레인을 사이에 두고 상기 입자 수용 공간의 하측에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.
제7항에 있어서,
상기 공기 수용 공간에 연통 가능하여 상기 공기 수용 공간에 공기를 공급 가능하게 하도록 상기 기저 구조체에는 공기 공급관이 설치되고,
상기 입자 수용 공간에 연통 가능하여 상기 입자 수용 공간을 진공으로 형성 가능하게 하도록 상기 중간 구조체에는 진공관이 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜.