JP2007301168A - 人工皮膚 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来の人工皮膚における、把持する物体に当接する表皮部が、物体の重量等により歪んだり捩れたりするため、物体に揺れやふらつきが生じ、安定して把持することができないという問題を解決した人工皮膚の提供。
【解決手段】シート状部材にて構成される皮膚底部2と、該皮膚底部2の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材11、および前記皮膚底部2の表面上における、前記第1の柔軟部材11が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材12により構成される表皮部3とを備え、前記第1の柔軟部材11は、前記第2の柔軟部材12よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される。
【選択図】図2
【解決手段】シート状部材にて構成される皮膚底部2と、該皮膚底部2の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材11、および前記皮膚底部2の表面上における、前記第1の柔軟部材11が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材12により構成される表皮部3とを備え、前記第1の柔軟部材11は、前記第2の柔軟部材12よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される。
【選択図】図2
Description
本発明は、ロボットハンドや義肢の表面を覆う部材として用いられる人工皮膚に関する。
従来からロボットハンドや義肢の表面、特にロボットハンドや義肢が物体を把持する部分の表面を覆う人工皮膚が考案されている。
この人工皮膚は、ロボットハンド等による把持動作を確実に行う(物体を確実に把持する)ために、高い摩擦係数および柔軟性を備えた部材にて構成されることが多く、例えば、シリコン樹脂やウレタン樹脂やゴムが人工皮膚の素材として用いられている。
この人工皮膚は、ロボットハンド等による把持動作を確実に行う(物体を確実に把持する)ために、高い摩擦係数および柔軟性を備えた部材にて構成されることが多く、例えば、シリコン樹脂やウレタン樹脂やゴムが人工皮膚の素材として用いられている。
また、把持する物体との間に生じる摩擦力を適度な大きさにするために、例えば物体を緩く把持したとき(物体と人工皮膚との接触圧力が小さいとき)には生じる摩擦力が比較的小さく、物体を強く把持したとき(物体と人工皮膚との接触圧力が大きいとき)には生じる摩擦力が比較的大きくなるように、摩擦係数の異なる2種類の素材を用いて人工皮膚を構成した例がある。例えば、特許文献1および特許文献2に示す人工皮膚のごとくである。
特開2004−337307号公報
特開2004−230041号公報
しかし、前述のごとく、シリコン樹脂等の柔軟性を備えた部材により人工皮膚を構成した場合、把持した物体に接触している人工皮膚は柔軟性を備えているため、物体の重さにより歪みや捩れが生じ、把持した物体が揺れたりふらついたりして安定した把持ができないという問題がある。
特に、ロボットハンド等の把持面よりも大きな物体を、その物体の重心点が把持領域外に存在するように把持した場合は、把持した物体により前記把持面にモーメントが発生するが、そのモーメントにより人工皮膚に著しい歪みや捩れが生じ、把持した物体の揺れやふらつきが大きくなる。
特に、ロボットハンド等の把持面よりも大きな物体を、その物体の重心点が把持領域外に存在するように把持した場合は、把持した物体により前記把持面にモーメントが発生するが、そのモーメントにより人工皮膚に著しい歪みや捩れが生じ、把持した物体の揺れやふらつきが大きくなる。
また、前記特許文献1に記載される人工皮膚は、シリコン樹脂やウレタン樹脂やゴム等の柔軟部材からなる第1表皮部の外周面に、比較的硬い部材にて構成される第2表皮部を網の目状に配置して構成されている。
この人工皮膚により物体を緩く把持した場合は、比較的硬い部材にて構成される第2表皮部が物体と接触することとなるが、該第2表皮部の下層に柔軟な第1表皮部が配置されているため、把持した物体の重量等により第1表皮部が歪んだり捩れたりして、該物体を安定して把持することが困難である。
この人工皮膚により物体を緩く把持した場合は、比較的硬い部材にて構成される第2表皮部が物体と接触することとなるが、該第2表皮部の下層に柔軟な第1表皮部が配置されているため、把持した物体の重量等により第1表皮部が歪んだり捩れたりして、該物体を安定して把持することが困難である。
さらに、前記特許文献2に記載される人工皮膚は、シリコン樹脂製の表皮膜に押圧ピンを挿通するとともに、該押圧ピンの下層にスポンジ部材を配置して、押圧ピンを表皮膜より突出させた構成となっている。
この人工皮膚により物体を緩く把持した場合は、比較的硬い部材にて構成される押圧ピンが物体と接触することとなるが、該押圧ピンの下層には柔軟なスポンジ部材が配置され、周囲には柔軟な表皮膜が配置されているため、把持した物体の重量等により押圧ピンが歪んだり捩れたりして、該物体を安定して把持することが困難である。
この人工皮膚により物体を緩く把持した場合は、比較的硬い部材にて構成される押圧ピンが物体と接触することとなるが、該押圧ピンの下層には柔軟なスポンジ部材が配置され、周囲には柔軟な表皮膜が配置されているため、把持した物体の重量等により押圧ピンが歪んだり捩れたりして、該物体を安定して把持することが困難である。
このように、従来の人工皮膚では、物体を安定して把持することが困難であった。
そこで、本発明においては、物体に揺れやふらつきを生じさせることなく安定して把持することができる人工皮膚を提供するものである。
そこで、本発明においては、物体に揺れやふらつきを生じさせることなく安定して把持することができる人工皮膚を提供するものである。
上記課題を解決する人工皮膚は、以下の特徴を有する。
即ち、請求項1記載の如く、シート状部材にて構成される皮膚底部と、該皮膚底部の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材、および前記皮膚底部の表面上における、前記第1の柔軟部材が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材により構成される表皮部とを備え、前記第1の柔軟部材は、前記第2の柔軟部材よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される。
これにより、柔軟で大きな摩擦係数を有する第1の柔軟部材により物体を確実に把持しつつ、第1の柔軟部材の周囲に存在し、比較的高い硬度を有する第2の柔軟部材により該第1の柔軟部材を支持し、第1の柔軟部材が、把持した物体の重さやモーメントにより歪んだり捩れたりすることを防止して、物体を安定して把持することが可能となる。
即ち、請求項1記載の如く、シート状部材にて構成される皮膚底部と、該皮膚底部の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材、および前記皮膚底部の表面上における、前記第1の柔軟部材が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材により構成される表皮部とを備え、前記第1の柔軟部材は、前記第2の柔軟部材よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される。
これにより、柔軟で大きな摩擦係数を有する第1の柔軟部材により物体を確実に把持しつつ、第1の柔軟部材の周囲に存在し、比較的高い硬度を有する第2の柔軟部材により該第1の柔軟部材を支持し、第1の柔軟部材が、把持した物体の重さやモーメントにより歪んだり捩れたりすることを防止して、物体を安定して把持することが可能となる。
また、請求項2記載の如く、前記第1の柔軟部材は、前記皮膚底部に固着されている。
これにより、第1の柔軟部材は、例えば該第1の柔軟部材の下層にスポンジ等の柔軟な部材を配置した場合に比べて、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度が高くなり、物体を安定的に把持することが可能となる。
これにより、第1の柔軟部材は、例えば該第1の柔軟部材の下層にスポンジ等の柔軟な部材を配置した場合に比べて、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度が高くなり、物体を安定的に把持することが可能となる。
また、請求項3記載の如く、前記人工皮膚は、前記表皮部の周囲を囲む外枠をさらに備え、前記第2の柔軟部材は前記外枠に連結されている。
これにより、第2の柔軟部材の、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度を高くすることができ、把持した物体からの力や圧力が第1の柔軟部材にかかった場合に、第2の柔軟部材により該第1の柔軟部材を確実に支持して、第1の柔軟部材の変形を防止して姿勢を維持することができるため、物体を安定して把持することが可能となる。
これにより、第2の柔軟部材の、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度を高くすることができ、把持した物体からの力や圧力が第1の柔軟部材にかかった場合に、第2の柔軟部材により該第1の柔軟部材を確実に支持して、第1の柔軟部材の変形を防止して姿勢を維持することができるため、物体を安定して把持することが可能となる。
また、請求項4記載の如く、前記第1の柔軟部材は、前記第2の柔軟部材よりも表皮側に突出している。
これにより、物体を把持したときに第1の柔軟部材のみが高い面圧で物体に当接することとなるため、物体を軽く把持した場合でも高い把持力を生じさせることができ、物体を確実に安定して把持することができる。
これにより、物体を把持したときに第1の柔軟部材のみが高い面圧で物体に当接することとなるため、物体を軽く把持した場合でも高い把持力を生じさせることができ、物体を確実に安定して把持することができる。
また、請求項5記載の如く、前記第1の柔軟部材を円柱形状に形成した。
これにより、把持される物体が第1の柔軟部材に圧接した場合でも、該第1の柔軟部材の表面側のエッジ部での応力集中を緩和することができ、第1の柔軟部材が破損することを防止することができ、物体を長期にわたって安定的に把持することが可能となる。
これにより、把持される物体が第1の柔軟部材に圧接した場合でも、該第1の柔軟部材の表面側のエッジ部での応力集中を緩和することができ、第1の柔軟部材が破損することを防止することができ、物体を長期にわたって安定的に把持することが可能となる。
本発明によれば、柔軟で大きな摩擦係数を有する第1の柔軟部材により物体を確実に把持しつつ、第1の柔軟部材の周囲に存在し、比較的高い硬度を有する第2の柔軟部材により該第1の柔軟部材を支持し、第1の柔軟部材が、把持した物体の重さやモーメントにより歪んだり捩れたりすることを防止して、物体を安定して把持することが可能となる。
次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。
図1および図2に示す人工皮膚1は、ロボットハンドや義肢等において、物体を把持する把持部の表面を覆う部材であり、把持部の表面形状に沿う程度の柔軟なシート状部材にて構成される皮膚底部2と、該皮膚底部2の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材11と、前記皮膚底部2の表面上における、前記第1の柔軟部材11が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材12とを備えている。
前記人工皮膚1においては、皮膚底部2上に配置される第1の柔軟部材11および第2の柔軟部材12にて表皮部3が構成されており、該人工皮膚1は前記表皮部3の周囲を囲む外枠4を、さらに備えている。該外枠4は、その底部を前記皮膚底部2に接着固定されている。
なお、本実施形態では説明を簡単化するために、平面視において方形状に形成された人工皮膚1について説明を行うが、該人工皮膚1は、実際にはロボットハンドや義肢の把持部の形状に応じて適宜形状に形成することができる。
なお、本実施形態では説明を簡単化するために、平面視において方形状に形成された人工皮膚1について説明を行うが、該人工皮膚1は、実際にはロボットハンドや義肢の把持部の形状に応じて適宜形状に形成することができる。
図1、図2に示す本実施形態の人工皮膚1においては、前記第2の柔軟部材12は格子状に形成されており、その端部(外周側端部)は前記外枠14に連結され固定されている。
また、前記第1の柔軟部材11は、格子状に形成される第2の柔軟部材12における格子空間12aに略隙間なく挿通されており、該第1の柔軟部材11の底面は前記皮膚底部2に接着固定され、固着している。
また、前記第1の柔軟部材11は、格子状に形成される第2の柔軟部材12における格子空間12aに略隙間なく挿通されており、該第1の柔軟部材11の底面は前記皮膚底部2に接着固定され、固着している。
そして、前記第1の柔軟部材11は、その高さ寸法h1が、第2の柔軟部材12の高さ寸法h2よりも大きくなるように構成されており、該第1の柔軟部材11は第2の柔軟部材12よりも表面側(図2における上側)に突出している。
逆に言えば、第2の柔軟部材12は、第1の柔軟部材11よりも皮膚底部2側へ埋没している。
逆に言えば、第2の柔軟部材12は、第1の柔軟部材11よりも皮膚底部2側へ埋没している。
前記第1の柔軟部材11は、例えばシリコン樹脂やウレタン樹脂やゴム等の柔軟な弾性部材にて構成されており、前記第2の柔軟部材12は、ポリイミド樹脂やフッ素系樹脂等の、第1の柔軟部材11の硬度よりも高い硬度を有する部材にて構成されている。
また、前記第1の柔軟部材11が有する摩擦係数は、第2の柔軟部材12が有する摩擦係数よりも大きく構成されている。
すなわち、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12とは、「第1の柔軟部材11の摩擦係数>第2の柔軟部材12の摩擦係数」となる関係、および「第1の柔軟部材11の硬度<第2の柔軟部材12の硬度」となる関係を有している。
また、前記第1の柔軟部材11が有する摩擦係数は、第2の柔軟部材12が有する摩擦係数よりも大きく構成されている。
すなわち、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12とは、「第1の柔軟部材11の摩擦係数>第2の柔軟部材12の摩擦係数」となる関係、および「第1の柔軟部材11の硬度<第2の柔軟部材12の硬度」となる関係を有している。
なお、第2の柔軟部材12の摩擦係数は、第1の柔軟部材11の摩擦係数よりも低く構成されるが、該第2の柔軟部材1もある程度の摩擦係数を有することが好ましい。例えば、一対の第2の柔軟部材12を物体の両側から圧接させることで、該第2の柔軟部材12と物体との間に生じる摩擦力により物体を把持することができる程度の摩擦係数を有することが好ましい。
また、第2の柔軟部材12の硬度は、第1の柔軟部材11の硬度よりも高く構成されているが、該第2の柔軟部材1もある程度の柔軟性を有することが好ましい。
また、前記外枠4は、第2の柔軟部材12の硬度よりも高い硬度または同程度の硬度を有する部材にて構成されている。
また、前記外枠4は、第2の柔軟部材12の硬度よりも高い硬度または同程度の硬度を有する部材にて構成されている。
このように構成される人工皮膚1は、例えば図3に示すように、ロボットハンドに備えられる一対の把持アーム6・6の把持面6a・6aに貼設され、該把持アーム6・6にて物体Wを把持する際には、人工皮膚1の表皮部3が物体Wに当接することとなる。
詳しくは、把持アーム6・6が物体Wを把持する場合、人工皮膚1の表皮部3のうち、少なくとも第1の柔軟部材11が物体Wに当接して、主に柔軟部材11が有する摩擦力により物体Wが把持される。
詳しくは、把持アーム6・6が物体Wを把持する場合、人工皮膚1の表皮部3のうち、少なくとも第1の柔軟部材11が物体Wに当接して、主に柔軟部材11が有する摩擦力により物体Wが把持される。
また、第1の柔軟部材11の周囲に存在する第2の柔軟部材12は、該第1の柔軟部材11に接触する状態で配置され、該第1の柔軟部材11よりも高い硬度を有する部材にて構成されており、第1の柔軟部材11に物体Wからの圧力が加わった場合に、該第1の柔軟部材11を支持する役割を果たしている。これにより、物体Wを把持した場合に、第1の柔軟部材11が歪んだり捩れたりすることが防止され、該第1の柔軟部材11の姿勢が維持される。
このように、本人工皮膚1においては、表皮部3のうち、主に第1の柔軟部材11が物体Wを把持するための役割を果たし、主に第2の柔軟部材12が前記第1の柔軟部材11を支持して姿勢を維持する役割を果たしている。
すなわち、人工皮膚1においては、柔軟で大きな摩擦係数を有する第1の柔軟部材11により物体Wを確実に把持しつつ、第1の柔軟部材11の周囲に存在し、比較的高い硬度を有する第2の柔軟部材12により該第1の柔軟部材11を支持し、第1の柔軟部材11が把持した物体Wの重さやモーメントにより歪んだり捩れたりすることを防止して、物体Wを安定して把持するように構成している。
すなわち、人工皮膚1においては、柔軟で大きな摩擦係数を有する第1の柔軟部材11により物体Wを確実に把持しつつ、第1の柔軟部材11の周囲に存在し、比較的高い硬度を有する第2の柔軟部材12により該第1の柔軟部材11を支持し、第1の柔軟部材11が把持した物体Wの重さやモーメントにより歪んだり捩れたりすることを防止して、物体Wを安定して把持するように構成している。
特に、本人工皮膚1では、第1の柔軟部材11の方が第2の柔軟部材12よりも表面側に突出していて、物体Wを把持したときに第1の柔軟部材11のみが高い面圧で物体Wに当接することとなるため、物体Wを軽く把持した場合でも高い把持力を生じさせることができ、物体Wを確実に安定して把持することができる。
また、第2の柔軟部材12は、該第2の柔軟部材12よりも高い硬度または同程度の硬度を有する部材にて構成される外枠4に接着固定されており、該外枠4は皮膚底部2に接着固定されているので、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度が高くなっており、把持した物体Wからの力や圧力が第1の柔軟部材11にかかった場合には、第2の柔軟部材12により該第1の柔軟部材11を確実に支持して、第1の柔軟部材11の変形を防止して姿勢を維持することができる。
さらに、第1の柔軟部材12自身も、その底部が皮膚底部2に接着固定されているため、例えば第1の柔軟部材12の下層にスポンジ等の柔軟な部材を配置した場合に比べて、力や圧力がかかった場合の変形に対する強度が高くなっており、物体Wを安定的に把持することが可能となっている。
なお、物体Wを把持アーム6・6により比較的緩やかに把持した場合には、前述のように第1の柔軟部材11のみで物体Wを把持することとなるが、把持アーム6・6が大きな把持力で物体Wを把持した場合には、図4に示すように、第1の柔軟部材11が沈み込んで該第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12との高さが略同じとなり、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12との両方が物体Wと当接した状態で物体Wを把持することとなる。
つまり、この場合、物体Wは、主に第1の柔軟部材11により把持されつつ、第2の柔軟部材12によっても補助的に把持されることになる。
つまり、この場合、物体Wは、主に第1の柔軟部材11により把持されつつ、第2の柔軟部材12によっても補助的に把持されることになる。
また、前述の人工皮膚1では、第2の柔軟部材12を格子状に形成し、該第2の柔軟部材12の格子空間12aに第1の柔軟部材11を配置して表皮部3を構成していたが、該表皮部3の構成はこれに限るものではなく、次のように構成することもできる。
つまり、図5に示すように、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12とを、略同じ大きさの矩形状に形成して、市松模様のごとく互いに千鳥状に配置することもできる。
この場合も、外枠4に隣接してい配置されている第2の柔軟部材12は、該外枠4と接着固定されている。
つまり、図5に示すように、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12とを、略同じ大きさの矩形状に形成して、市松模様のごとく互いに千鳥状に配置することもできる。
この場合も、外枠4に隣接してい配置されている第2の柔軟部材12は、該外枠4と接着固定されている。
また、図6に示すように、第1の柔軟部材11および第2の柔軟部材12を、共に直線状に形成して交互に配置し、縞模様状の表皮部3に構成することもできる。
この場合も、各第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
この場合も、各第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
さらに、図7に示すように、円柱形状に形成した複数の第1の柔軟部材11を皮膚底部2上に立設し、皮膚底部2上の第1のその他の部分に第2の柔軟部材12を配置することもできる。
この場合も、第2の柔軟部材12の外枠4と接する部分は、該外枠4に接着固定されている。また、円柱形状に形成される第1の柔軟部材11の径寸法は、全ての第1の柔軟部材11について同じに構成することもでき、各第1の柔軟部材11によって適宜異なる寸法に設定することも可能である。
このように、第1の柔軟部材11および第2の柔軟部材12は、格子状、市松模様状、および縞模様状等に配置することができ、さらにはハニカム構造状等の幾何学模様状に配置することができる。
この場合も、第2の柔軟部材12の外枠4と接する部分は、該外枠4に接着固定されている。また、円柱形状に形成される第1の柔軟部材11の径寸法は、全ての第1の柔軟部材11について同じに構成することもでき、各第1の柔軟部材11によって適宜異なる寸法に設定することも可能である。
このように、第1の柔軟部材11および第2の柔軟部材12は、格子状、市松模様状、および縞模様状等に配置することができ、さらにはハニカム構造状等の幾何学模様状に配置することができる。
また、通常、第1の柔軟部材11を平面視において矩形状に形成した場合、物体Wが第1の柔軟部材11の先端面に圧接すると、物体Wからかかる圧力によって、前記先端面のエッジ部やコーナー部に応力が集中し、該第1の柔軟部材11におけるエッジ部やコーナー部が破損し易くなる。
しかし、本例の場合、第1の柔軟部材11を円柱形状に形成されているので、把持される物体Wが第1の柔軟部材11に圧接した場合でも、該第1の柔軟部材11の表面側のエッジ部での応力集中を緩和することができ、第1の柔軟部材11が破損することを防止することができ、物体Wを長期にわたって安定的に把持することが可能となっている。
しかし、本例の場合、第1の柔軟部材11を円柱形状に形成されているので、把持される物体Wが第1の柔軟部材11に圧接した場合でも、該第1の柔軟部材11の表面側のエッジ部での応力集中を緩和することができ、第1の柔軟部材11が破損することを防止することができ、物体Wを長期にわたって安定的に把持することが可能となっている。
また、前述の図2等に示した人工皮膚1では、第2の柔軟部材11は皮膚底部2から表皮部3の表面側まで貫通している(すなわち、第2の柔軟部材12の底部は皮膚底部2に接しており、先端部は表皮部3の表面側に露出している)が、第2の柔軟部材12は必ずしも皮膚底部2から表面側まで貫通している必要はない。
例えば、図8、図9に示すように、第1の柔軟部材11を、第2の柔軟部材12の先端面を覆うようにして配置し、該第2の柔軟部材12が第1の柔軟部材11に埋没するように構成することも可能である。
なお、第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
例えば、図8、図9に示すように、第1の柔軟部材11を、第2の柔軟部材12の先端面を覆うようにして配置し、該第2の柔軟部材12が第1の柔軟部材11に埋没するように構成することも可能である。
なお、第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
この場合、人工皮膚1の表皮部3の表面全体を第1の柔軟部材11が覆っているため、物体Wを把持するときには、該表皮部3の全面が該物体Wに接触することとなるが、表皮部3の内部では第2の柔軟部材12が第1の柔軟部材11を支持して変形を防いでいるため、把持した物体Wが揺れたりふらついたりすることはなく、安定して把持することができる。
また、第2の柔軟部材12の先端部を球面状に形成することで、物体Wを把持した際に、第2の柔軟部材12先端部の近傍に位置する、第1の柔軟樹脂11に応力が集中することを防止することができ、該第1の柔軟樹脂11の破損2を防ぐことができる。
また、第2の柔軟部材12の先端部を球面状に形成することで、物体Wを把持した際に、第2の柔軟部材12先端部の近傍に位置する、第1の柔軟樹脂11に応力が集中することを防止することができ、該第1の柔軟樹脂11の破損2を防ぐことができる。
また、人工皮膚1は、図10に示すように、第2の柔軟部材12を、その底部が皮膚底部2に連結されずに離れた状態となるように配置して構成することもできる。
この場合も、第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
また、図10に示した例では、例えば、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12との高さが同じ高さに設定されている。
なお、本例では、第2の柔軟部材12の底部を球状に形成して、物体Wを把持した際に、該第2の柔軟部材12の底部近傍に位置する第1の柔軟部材11に応力が集中して破損してしまうことを防いでいる。
この場合も、第2の柔軟部材12の端部は外枠4に接着固定されている。
また、図10に示した例では、例えば、第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12との高さが同じ高さに設定されている。
なお、本例では、第2の柔軟部材12の底部を球状に形成して、物体Wを把持した際に、該第2の柔軟部材12の底部近傍に位置する第1の柔軟部材11に応力が集中して破損してしまうことを防いでいる。
さらに、人工皮膚1においては、図11に示すように、第2の柔軟部材12の底部と先端部とを球状に形成し、該第2の柔軟部材12の底部を皮膚底部2に接続するとともに、先端部を表皮部3の表面側に露出させ、さらに第1の柔軟部材11と第2の柔軟部材12との高さを同じ高さに設定することもできる。
このように構成することで、物体Wを把持した際に、該第2の柔軟部材12の底部近傍および先端部近傍に位置する第1の柔軟部材11に応力が集中して破損してしまうことを防ぐことができる。
また、本例では、外枠4の先端部(図11における上端部)を球面状に形成し、外枠4に隣接する部分の第1の柔軟部材11に応力が集中して破損することを防止することもできる。
このように構成することで、物体Wを把持した際に、該第2の柔軟部材12の底部近傍および先端部近傍に位置する第1の柔軟部材11に応力が集中して破損してしまうことを防ぐことができる。
また、本例では、外枠4の先端部(図11における上端部)を球面状に形成し、外枠4に隣接する部分の第1の柔軟部材11に応力が集中して破損することを防止することもできる。
また、人工皮膚1においては、図12に示すように、第2の柔軟部材12を第1の柔軟部材11よりも表面側へ突出させて表皮部3を構成することもできる。
このように構成される人工皮膚1を用いて物体Wを把持する場合は、第1部材よりも硬い部材にて構成され、その端部が前記外枠4に接着固定されている第2の柔軟部材12が、物体Wに当接することとなるため、該物体Wからの圧力を受ける第2の柔軟部材12が歪みや捩れが生じることがなく、物体Wを安定して把持することができる。
このように構成される人工皮膚1を用いて物体Wを把持する場合は、第1部材よりも硬い部材にて構成され、その端部が前記外枠4に接着固定されている第2の柔軟部材12が、物体Wに当接することとなるため、該物体Wからの圧力を受ける第2の柔軟部材12が歪みや捩れが生じることがなく、物体Wを安定して把持することができる。
このように、第2の柔軟部材12を第1の柔軟部材11よりも突出させて表皮部3を構成した場合、第1の柔軟部材11よりも小さな摩擦係数を有する第2の柔軟部材12が物体Wに当接することとなるので、第1の柔軟部材11を第2の柔軟部材12よりも突出させた場合に比べて、小さな摩擦力にて物体Wを把持することとなる。
なお、物体Wを比較的緩やかに把持した場合には、前述のように第2の柔軟部材12のみで物体Wを把持することとなるが、大きな把持力で物体Wを把持した場合には、第2の柔軟部材12が沈み込んで該第2の柔軟部材12と第1の柔軟部材11との高さが略同じとなり、第2の柔軟部材12と第1の柔軟部材11との両方が物体Wと当接した状態で物体Wを把持することとなる。
1 人工皮膚
2 皮膚底部
3 表皮部
4 外枠
11 第1の柔軟部材
12 第2の柔軟部材
2 皮膚底部
3 表皮部
4 外枠
11 第1の柔軟部材
12 第2の柔軟部材
Claims (5)
- シート状部材にて構成される皮膚底部と、
該皮膚底部の表面上に部分的に配置される第1の柔軟部材、および前記皮膚底部の表面上における、前記第1の柔軟部材が配置されていない部分に配置される第2の柔軟部材により構成される表皮部とを備え、
前記第1の柔軟部材は、前記第2の柔軟部材よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される、
ことを特徴とする人工皮膚。 - 前記第1の柔軟部材は、前記皮膚底部に固着されていることを特徴とする請求項1に記載の人工皮膚。
- 前記人工皮膚は、前記表皮部の周囲を囲む外枠をさらに備え、
前記第2の柔軟部材は前記外枠に連結されている、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の人工皮膚。 - 前記第1の柔軟部材は、前記第2の柔軟部材よりも表皮側に突出している、
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の人工皮膚。 - 前記第1の柔軟部材を円柱形状に形成した、
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載の人工皮膚。
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Applications Claiming Priority (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2020130782A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 本田技研工業株式会社 | 人工表皮構造 |
JP7475790B2 (ja) | 2021-01-18 | 2024-04-30 | タイガースポリマー株式会社 | グリッパ |
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-
2006
- 2006-05-11 JP JP2006132868A patent/JP2007301168A/ja active Pending
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