WO2019065269A1 - 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 - Google Patents
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Definitions
- Embodiments of the present invention relate to a gripping tool, a gripping system, and a method of manufacturing a resin member.
- a grasping tool provided with a grasping part in which powdery particles are provided.
- the gripping portion is brought into contact with the workpiece, and the inside of the gripping portion is decompressed and solidified to grip the workpiece.
- the gripping force it is desirable that the gripping force be high.
- the gripping tool includes a gripping unit.
- the grasping portion has a first portion in contact with a work, a second portion facing the first portion, and a granular material provided between the first portion and the second portion.
- the grip portion is flexible.
- the first portion is provided with a recess recessed in a first direction from the first portion toward the second portion, and a protrusion provided around the recess and protruding in a second direction opposite to the first direction And.
- the recessed portion is provided with an annular groove recessed in a direction from the center of the grip portion toward the outer periphery.
- FIG. 1 is a perspective sectional view showing the gripping tool 1 according to the first embodiment.
- the gripping tool 1 according to the first embodiment includes a flexible gripping unit 10.
- Particulate matter 15 is provided in the inside of the grip portion 10.
- the gripping portion 10 has a first portion 11 in contact with a workpiece to be gripped, and a second portion 12 facing the first portion 11.
- the first portion 11 and the second portion 12 are made of a flexible material such as silicone resin, rubber material, or acrylic resin.
- the granular material 15 is provided in a first space SP1 between the first portion 11 and the second portion 12.
- the grip portion 10 is configured by bonding the first portion 11 and the second portion 12 via, for example, an adhesive.
- the first portion 11 and the second portion 12 may be joined by thermocompression bonding.
- the outer circumference of the first portion 11 and the outer circumference of the second portion 12 are held by the holding portion 20. Thereby, the first space SP1 is separated from the external space.
- the holding portion 20 is, for example, annular.
- the line direction connecting the first portion 11 and the second portion 12 is, for example, along the vertical direction (vertical direction).
- the line direction connecting the first portion 11 and the second portion 12 is a first direction (upward) from the first portion 11 to the second portion 12 and a second direction (from the second portion 12 to the first portion 11 Downward) and.
- each embodiment is described using these "upper and lower directions” “upper” “lower” based on the positional relationship of the 1st part 11 and the 2nd part 12.
- the holding portion 20 has a first flange 21 and a second flange 22.
- the first flange 21 abuts on the outer peripheral lower surface of the first portion 11.
- the second flange 22 abuts on the outer peripheral upper surface of the second portion 12.
- the grip portion 10 is held by fastening the first flange 21 and the second flange 22 with a fastener 23 such as a screw.
- FIG. 2 is a perspective sectional view showing the gripping portion 10 of the gripping tool 1 according to the embodiment. In FIG. 2, the first portion 11 and the second portion 12 of the grip 10 are shown separately.
- the first portion 11 has a recess 11 r and a protrusion 11 p.
- the recess 11 r is recessed upward, and is provided on the center side of the grip 10.
- the convex portion 11 p protrudes downward, and is provided around the concave portion 11 r.
- the convex portion 11 p and the concave portion 11 r are continuous.
- the convex portion 11 p is separated from the second portion 12 in the vertical direction.
- the first space SP1 is formed between the convex portion 11 p and the second portion 12.
- a second space SP2 surrounded by the recess 11r and the protrusion 11p is formed below the first portion 11. Specifically, the upper part of the second space SP2 is covered by the recess 11r. The side of the second space SP2 is surrounded by the convex portion 11p. The lower part of the second space SP2 is open. As described later, when the workpiece to be grasped is located below the second space SP2, the second space SP2 is closed with respect to the external space.
- the grip 10 further includes a first port 31 and a second port 32.
- the first port 31 communicates with the first space SP1.
- the second port 32 penetrates the recess 11 r and the second portion 12 of the first portion 11 and is in communication with the second space SP2.
- the diameter of the recess 11 r (dimension in the direction perpendicular to the vertical direction) is shorter than the diameter of the second port 32.
- a first pipe 41 for reducing the pressure of the first space SP1 is connected to the first port 31.
- a second pipe 42 for reducing the pressure of the second space SP2 is connected.
- a groove G is further provided in the recess 11 r.
- the groove G is recessed in the radial direction from the center of the grip 10 toward the outer periphery.
- the radial direction is, in other words, the third direction from the recess 11 r to the protrusion 11 p and perpendicular to the vertical direction.
- the groove G is annularly provided along the circumferential direction orthogonal to the radial direction.
- the plurality of grooves G are separated from each other in the vertical direction.
- the diameter of the recess 11 r periodically changes in the vertical direction.
- the recess 11r is provided with a bellows structure which can be expanded and contracted in the vertical direction.
- the thickness Th1 of the portion provided with the groove G is substantially the same as the thickness Th2 of the portion between the grooves G.
- FIG. 3 is a cross-sectional view showing a gripping method by the gripping tool 1 according to the first embodiment.
- FIG. 3 shows an example in which a hemispherical workpiece is gripped by the gripping tool 1.
- the position of the gripping portion 10 in the horizontal direction is matched with the position of the workpiece W in the horizontal direction.
- the gripping portion 10 is lowered toward the workpiece W, and the gripping portion 10 (first portion 11) is brought into contact with the workpiece W.
- the grip 10 has flexibility. For this reason, when the gripping portion 10 contacts the workpiece W, as shown in FIG. 3B, the gripping portion 10 is pushed and spread outward, and the gripping portion 10 is deformed along the shape of the workpiece W. At this time, for example, the groove G collapses in the vertical direction. The second space SP2 that has been opened is blocked by the work W.
- the first space SP1 is depressurized through the first port 31.
- the pressure in the first space SP1 is reduced to, for example, about 0.1 atm.
- the powder particles 15 in the first space SP1 aggregate and solidify.
- the second space SP2 is depressurized through the second port 32.
- the second space SP2 is depressurized to, for example, about 0.1 atm.
- the workpiece W is attracted toward the second space SP2, and the workpiece W is gripped.
- the gripping unit 10 is raised to lift the workpiece W.
- the gripping tool 1 is moved in the horizontal direction to move the work W to a predetermined position.
- the first space SP1 and the second space SP2 are opened to the atmosphere.
- the gripping force disappears, and the workpiece W is released from the gripping tool 1.
- FIG. 4 is a cross-sectional view showing a gripping mechanism of the gripping tool 1 according to the first embodiment.
- a part of the gripping portion 10 of the gripping tool 1 is shown in a simplified manner.
- the outer circumference of the holding unit 10 is held by the holding unit 20. Therefore, as shown in FIG. 4B, when the gripping unit 10 is brought into contact with the workpiece W, the gripping unit 10 can be deformed upward with respect to the workpiece W.
- the gripping portion 10 is held deformable upward with respect to the workpiece W, whereby the gripping force when gripping the workpiece W by the gripping portion 10 can be increased.
- FIG. 5 is a cross-sectional view showing a gripping method by a gripping tool 1 r according to a reference example.
- the gripping tool 1 r according to the reference example differs from the gripping tool 1 in that the groove G is not provided.
- the groove G is provided in the recess 11 r.
- the groove G collapses in the vertical direction as shown in FIG. 3B. Therefore, it is possible to suppress the second space SP2 from being narrowed or blocked by the recess 11r.
- the gripping force by the gripping unit 10 can be increased.
- the number of grooves G provided in the recess 11 r is arbitrary. It is desirable that a plurality of grooves G be provided. By providing the plurality of grooves G, the recess 11 r can be expanded and contracted more greatly in the vertical direction. Thereby, the bending of the recessed part 11r can be further suppressed, and the gripping force by the gripping part 10 can be further enhanced.
- FIG. 6 is a perspective view illustrating a method of manufacturing the gripping tool 1 according to the first embodiment.
- the mold unit 60 including the first mold 61, the second mold 62, the third mold 63, and the fourth mold 64 will be described.
- the second mold 62 is omitted, and the cross sections of the third mold 63 and the fourth mold 64 are shown.
- the first mold 61 is a semi-cylindrical member as shown in FIG.
- the first mold 61 has a first flat surface portion 61a and a first curved surface portion 61b parallel to the direction D1.
- the first curved surface portion 61 b is provided on the opposite side of the first flat surface portion 61 a.
- the diameter of the first end 61 e on the direction D1 side of the first mold 61 is larger than the diameters of the other portions.
- the first flat portion 61a is provided with a first groove 61c extending in the direction D1.
- the first groove 61c is provided with a first recess 61d which is recessed in a direction intersecting with the direction D1.
- a plurality of first concave portions 61 d are provided apart from each other in the direction D1.
- the second end 61 f opposite to the first end 61 e is smoothly connected to the first curved surface 61 b and the first groove 61 c.
- the second mold 62 has the same configuration as the first mold 61. That is, as shown in FIG. 6B, the second mold 62 includes the second flat surface portion 62a and the second curved surface portion 62b. The diameter of the third end 62e on the direction D1 side of the second mold 62 is larger than the diameters of the other portions.
- the second flat portion 62a is provided with a second groove 62c, and the second groove 62c is provided with a plurality of second concave portions 62d.
- the fourth end 62f opposite to the third end 62e is smoothly connected to the second curved surface 62b and the second groove 62c.
- the first mold 61 and the second mold 62 contact the first flat portion 61a and the second flat portion 62a, and the first groove 61c, the first end 61e, and the second end 61f respectively form the second groove 62c. , And the third end 62e and the fourth end 62f, so as to face each other.
- the third mold 63 includes an extending portion 63a extending in the direction D1, and an outer peripheral portion 63b provided around the extending portion 63a and separated from the extending portion 63a.
- the extension portion 63a is located between the first groove 61c and the second groove 62c.
- a portion of the first mold 61 and a portion of the second mold 62 are surrounded by the outer peripheral portion 63 b.
- An annular protrusion 63c is provided on the surface of the extending portion 63a.
- a plurality of protrusions 63c are provided in the direction D1.
- the plurality of protrusions 63c respectively face the plurality of first recesses 61d and the plurality of second recesses 62d.
- the fourth mold 64 is a flat member.
- the fourth mold 64 is formed with a plurality of through holes 64a extending in the direction D1. As shown in FIGS. 6C and 6D, the first mold 61 and the second mold 62 are disposed between the third mold 63 and the fourth mold 64 in the direction D1.
- a gap is provided between each of the first mold 61, the second mold 62, the third mold 63, and the fourth mold 64.
- a resin is injected into a gap between these molds through the through holes 64a, and the resin is cured to manufacture the grip portion 10 as a resin member.
- the resin for example, a silicone resin or an acrylic resin can be used.
- a portion located between the first mold 61 and the second mold 62 and the third mold 63 corresponds to the first portion 11.
- a portion located between the first recess 61 d and the second recess 62 d and the protrusion 63 c corresponds to the groove G.
- a portion located between the first mold 61 and the second mold 62 and the fourth mold 64 corresponds to the second portion 12.
- FIG. 7 is a perspective sectional view showing the gripping tool 2 according to the second embodiment.
- the rigidity of at least a part of the recess 11 r is larger than the rigidity of the protrusion 11 p.
- the thickness of the portion along the vertical direction of the recess 11r is larger than the thickness of the protrusion 11p.
- the rigidity of the material forming at least a part of the recess 11 r may be higher than the rigidity of the material forming the protrusion 11 p.
- another member may be attached to at least a part of the recess 11 r.
- the concave portion 11r Since the rigidity of at least a part of the concave portion 11r is larger than the rigidity of the convex portion 11p, the concave portion 11r is less likely to be deformed when the gripping portion 10 is in contact with the work. As a result, it becomes difficult for the grip portion 10 to close the second space SP2. Thereby, also in the present embodiment, the gripping force can be improved as in the first embodiment.
- FIG. 8 is a perspective sectional view showing the gripping tool 3 according to the third embodiment.
- the gripping tool 3 according to the third embodiment includes an annular member 50 fixed to the recess 11 r.
- the annular member 50 is provided along the recess 11 r.
- the outer shape of the annular member 50 is circular.
- the direction from the center of the annular member 50 toward the outer periphery is parallel to the direction from the center of the grip portion 10 toward the outer periphery.
- the annular member 50 is fixed to the recess 11 r by, for example, an adhesive.
- the plurality of annular members 50 are separated from each other along the vertical direction.
- the rigidity of the annular member 50 is higher than the rigidity of the first portion 11. Fixing the highly rigid annular member 50 in the recess 11 r makes it difficult for the recess 11 r to be deformed when the grip 10 contacts the work. As a result, it becomes difficult for the grip portion 10 to close the second space SP2. Thereby, also in the present embodiment, the gripping force can be improved as in the first embodiment.
- the annular member 50 may be fixed to the recess 11 r inside the grip portion 10.
- the annular member 50 may be fixed to the recess 11 r outside the grip portion 10.
- the powder particles 15 may be caught by the ring member 50, the flowability of the powder particles 15 may be reduced, and the gripping force may be reduced. Therefore, it is preferable that the annular member 50 be fixed to the recess 11 r outside the grip portion 10.
- FIG. 9 is a perspective sectional view showing a gripping tool 3a according to a modification of the third embodiment.
- the gripping tool 3a according to the modification further includes a groove G similar to the gripping tool 1 according to the first embodiment.
- the groove G is provided in the recess 11 r, and the annular member 50 is provided along the groove G. At least a portion of the annular member 50 is provided inside the groove G.
- the plurality of annular members 50 are respectively provided inside the plurality of grooves G.
- the rigidity of at least a part of the recess 11r may be higher than the rigidity of at least a part of the protrusion 11p.
- FIG. 10 is a schematic view showing the configuration of a gripping system 4 according to the fourth embodiment.
- the gripping system 4 according to the embodiment includes the gripping tool 1, the pump unit 70, the pump unit 70 a, the control unit 80, and the transfer robot 90.
- the transfer robot 90 has an arm 90 a.
- the arm 90a has, for example, a plurality of joints, and the gripping tool 1 is attached to the tip.
- the transfer robot 90 operates the arm 90 a in accordance with a command from the control unit 80 to grip and transfer the workpiece W.
- the pump unit 70 is connected to the first pipe 41 of the gripping tool 1 shown in FIG.
- the pump unit 70 a is connected to the second pipe 42 of the gripping tool 1.
- the control unit 80 includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a non-volatile flash memory, and the like.
- CPU central processing unit
- ROM read only memory
- non-volatile flash memory various arithmetic processing in the control unit 80 is executed.
- the ROM stores various control algorithms, various constants, and the like necessary for the operation of the gripping system 4.
- the flash memory In the flash memory, the conveyance procedure of the work W, the conveyance status, and the like are appropriately stored and stored.
- the control unit 80 sends commands to the pump unit 70, the pump unit 70a, and the transfer robot 90 in accordance with the transfer procedure stored in the flash memory, and controls these operations.
- the gripping system 4 can more reliably grip and transport the workpiece W.
- the gripping system 4 may comprise gripping tools 2, 3 or 3a instead of the gripping tool 1.
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Abstract
実施形態に係る把持ツール(1)は、把持部(10)を備える。前記把持部(10)は、ワークに接触する第1部分(11)と、前記第1部分(11)と対向する第2部分(12)と、前記第1部分(11)と前記第2部分(12)との間に設けられた粉粒体(15)と、を有する。前記把持部(10)は、可撓性を有する。前記第1部分(11)は、前記第1部分(11)から前記第2部分(12)に向かう第1方向に窪んだ凹部(11r)と、前記凹部(11r)の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部(11p)と、を有する。前記凹部(11r)には、前記把持部(10)の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝(G)が設けられている。
Description
本発明の実施形態は、把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法に関する。
内部に粉粒体が設けられた把持部を備える把持ツールがある。この把持ツールでは、把持部をワークに接触させ、把持部の内部を減圧して固化させてワークを把持する。把持ツールにおいては、把持力が高いことが望ましい。
本発明が解決しようとする課題は、把持力を向上できる把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法を提供することである。
実施形態に係る把持ツールは、把持部を備える。前記把持部は、ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた粉粒体と、を有する。前記把持部は、可撓性を有する。前記第1部分は、前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、を有する。前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝が設けられている。
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る把持ツール1を表す斜視断面図である。
第1実施形態に係る把持ツール1は、可撓性を有する把持部10を備える。把持部10の内部には、粉粒体15が設けられている。
図1は、第1実施形態に係る把持ツール1を表す斜視断面図である。
第1実施形態に係る把持ツール1は、可撓性を有する把持部10を備える。把持部10の内部には、粉粒体15が設けられている。
具体的には、把持部10は、把持対象のワークに接触する第1部分11と、第1部分11と対向する第2部分12と、を有する。第1部分11および第2部分12は、シリコーン樹脂、ゴム材料、またはアクリル樹脂などの可撓性を有する材料で構成される。粉粒体15は、第1部分11と第2部分12との間の第1空間SP1に設けられている。把持部10は、第1部分11と第2部分12とが、例えば、接着剤を介して接合されて構成されている。第1部分11と第2部分12とは、熱圧着により接合されていてもよい。
第1部分11の外周および第2部分12の外周は、保持部20によって保持されている。これにより第1空間SP1が、外部の空間と隔てられる。保持部20は、例えば円環状である。保持部20によって把持部10の外周のみが保持されることで、把持部10は、保持部20の内側において第1部分11と第2部分12とを結ぶ線方向に変形することができる。
第1部分11と第2部分12とを結ぶ線方向は、例えば、上下方向(鉛直方向)に沿う。第1部分11と第2部分12とを結ぶ線方向は、第1部分11から第2部分12に向かう第1方向(上方)と、第2部分12から第1部分11に向かう第2方向(下方)と、を含む。以下では、第1部分11と第2部分12との位置関係に基づくこれらの「上下方向」「上方」「下方」を用いて、各実施形態を説明する。
一例として、保持部20は、第1フランジ21および第2フランジ22を有する。第1フランジ21は、第1部分11の外周下面に当接する。第2フランジ22は、第2部分12の外周上面に当接する。第1フランジ21と第2フランジ22を、ネジ等の締結具23によって締結することで、把持部10が保持される。
図2は、実施形態に係る把持ツール1の把持部10を表す斜視断面図である。
図2では、把持部10の第1部分11と第2部分12が、分離して表されている。
図2では、把持部10の第1部分11と第2部分12が、分離して表されている。
図2に表すように、第1部分11は、凹部11rおよび凸部11pを有する。凹部11rは、上方に向けて窪んでおり、把持部10の中心側に設けられている。凸部11pは、下方に向けて突出しており、凹部11rの周りに設けられている。凸部11pと凹部11rは、連続している。
凹部11rの上面は第2部分12と接する。凸部11pは第2部分12と上下方向において離間している。図1および図2に例示した把持ツール1では、第1空間SP1は、凸部11pと第2部分12との間に形成される。
第1部分11の下方には、凹部11rおよび凸部11pによって囲まれた第2空間SP2が形成される。具体的には、第2空間SP2の上方が凹部11rによって覆われている。第2空間SP2の側方が凸部11pによって囲まれている。第2空間SP2の下方は開けている。後述するように、把持対象のワークが第2空間SP2の下方に位置することで、第2空間SP2が外部空間に対して塞がれる。
図1および図2に表すように、把持部10は、第1ポート31および第2ポート32をさらに有する。第1ポート31は、第1空間SP1と連通している。第2ポート32は、第1部分11の凹部11rおよび第2部分12を貫通し、第2空間SP2と連通している。凹部11rの径(上下方向に対して垂直な方向における寸法)は、第2ポート32の径よりも短い。第1ポート31には、第1空間SP1を減圧するための第1配管41が接続される。第2ポート32には、第2空間SP2を減圧するための第2配管42が接続される。
第1実施形態に係る把持ツール1では、さらに、凹部11rに溝Gが設けられている。溝Gは、把持部10の中央から外周に向かう径方向に窪んでいる。径方向は、換言すると、凹部11rから凸部11pに向かう第3方向であり、上下方向に対して垂直である。溝Gは、径方向と直交する周方向に沿って環状に設けられている。
図1に表した例では、上下方向において、複数の溝Gが互いに離間している。凹部11rの径は、上下方向において周期的に変化している。換言すると、図1に表した例では、凹部11rに、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造が設けられている。例えば図2に表したように、凹部11rにおいて、溝Gが設けられた部分の厚さTh1は、溝G同士の間の部分の厚さTh2と、実質的に同じである。
図3は、第1実施形態に係る把持ツール1による把持方法を表す断面図である。
図3は、把持ツール1により、半球状のワークが把持される例を表している。
図3は、把持ツール1により、半球状のワークが把持される例を表している。
まず、図3(a)に表したように、把持部10の水平方向における位置とワークWの水平方向における位置と、を合わせる。次に、把持部10をワークWに向けて下降させ、把持部10(第1部分11)をワークWに接触させる。
把持部10は、可撓性を有する。このため、把持部10がワークWに接触した際、図3(b)に表したように、把持部10が外側に押し広げられるとともに、把持部10がワークWの形状に沿って変形する。このとき、例えば、溝Gは上下方向につぶれる。開けていた第2空間SP2が、ワークWによって塞がれる。
次に、第1ポート31を通して第1空間SP1を減圧する。第1空間SP1は、例えば0.1気圧程度に減圧される。これにより、図3(c)に表したように、第1空間SP1の粉粒体15が凝集して固化する。
次に、第2ポート32を通して第2空間SP2を減圧する。第2空間SP2は、例えば0.1気圧程度に減圧される。これにより、ワークWが、第2空間SP2に向けて吸着され、ワークWが把持される。続いて、図3(d)に表したように、把持部10を上昇させ、ワークWを持ち上げる。
その後、把持ツール1を水平方向に移動させ、ワークWを所定の位置まで移動させる。ワークWを移動させた後、第1空間SP1および第2空間SP2を大気開放する。これにより、把持力が無くなり、ワークWが把持ツール1から放れる。
以上の方法により、把持対象のワークWを、所定の位置まで搬送することができる。
以上の方法により、把持対象のワークWを、所定の位置まで搬送することができる。
図4は、第1実施形態に係る把持ツール1の把持メカニズムを表す断面図である。
図4では、把持ツール1の把持部10の一部が簡略化して表されている。
図4では、把持ツール1の把持部10の一部が簡略化して表されている。
第1実施形態に係る把持ツール1では、図4(a)に表すように、把持部10の外周が保持部20によって保持されている。従って、図4(b)に表すように、把持部10をワークWに接触させた際に、把持部10がワークWに対して上方に向けて変形することができる。
この状態で、第1ポート31および第2ポート32を通して吸気する。図4(c)に表すように、把持部10がさらにワークWに対して上方に向けて変形しつつ、把持部10とワークWとの接触面積が増加していく。
このように、把持部10が、ワークWに対して上方に向けて変形可能に保持されることで、把持部10によってワークWを把持した際の把持力を高めることができる。
図5を参照しつつ、第1実施形態の効果を説明する。
図5は、参考例に係る把持ツール1rによる把持方法を表す断面図である。
参考例に係る把持ツール1rは、溝Gが設けられていない点で、把持ツール1と異なる。
図5は、参考例に係る把持ツール1rによる把持方法を表す断面図である。
参考例に係る把持ツール1rは、溝Gが設けられていない点で、把持ツール1と異なる。
図5(a)および図5(b)に表したように、この把持ツール1rで把持部10をワークWに接触させた場合、凹部11rが把持部10の中心に向けて折れ曲がる。これにより、第2ポート32と繋がった第2空間SP2が塞がれる場合がある。第2空間SP2が把持部10によって塞がれると、第2ポート32を通して減圧しても、ワークWが把持部10に吸着されない。第2空間SP2が塞がれない場合でも、凹部11rが折れ曲がって第2空間SP2が狭まることで、ワークWが吸着され難くなる可能性がある。この結果、把持部10による把持力が低下する。
これに対して、第1実施形態に係る把持ツール1では、凹部11rに溝Gが設けられている。溝Gが設けられることで、上方に向けて凹部11rに力が加わった場合でも、図3(b)に表したように、溝Gが上下方向に潰れる。このため、凹部11rによって第2空間SP2が狭まったり、塞がれたりすることを抑制できる。把持部10による把持力を高めることができる。
凹部11rに設けられる溝Gの数は任意である。溝Gは、複数設けられることが望ましい。複数の溝Gを設けることで、凹部11rが上下方向により大きく伸縮可能となる。これにより、凹部11rの折れ曲がりをさらに抑制し、把持部10による把持力をさらに高めることができる。
図6は、第1実施形態に係る把持ツール1の製造方法を表す斜視図である。
ここでは、第1モールド61、第2モールド62、第3モールド63、および第4モールド64を含むモールドユニット60を用いて把持ツール1を製造する例を説明する。
図5(c)では、第2モールド62が省略され、第3モールド63および第4モールド64の断面が表されている。
ここでは、第1モールド61、第2モールド62、第3モールド63、および第4モールド64を含むモールドユニット60を用いて把持ツール1を製造する例を説明する。
図5(c)では、第2モールド62が省略され、第3モールド63および第4モールド64の断面が表されている。
第1モールド61は、図6(a)に表したように、半円柱状の部材である。第1モールド61は、方向D1に平行な第1平面部61aおよび第1曲面部61bを有する。第1曲面部61bは、第1平面部61aの反対側に設けられている。第1モールド61の方向D1側の第1端部61eにおける径は、他の部分の径よりも大きい。
第1平面部61aには、方向D1に延びる第1溝61cが設けられている。第1溝61cには、方向D1と交差する方向に窪んだ第1凹部61dが設けられている。第1凹部61dは、方向D1において、互いに離間して複数設けられている。第1端部61eと反対側の第2端部61fは、第1曲面部61bおよび第1溝61cと滑らかに連なっている。
第2モールド62は、第1モールド61と同様の構成を有する。すなわち、第2モールド62は、図6(b)に表したように、第2平面部62aおよび第2曲面部62bを有する。第2モールド62の方向D1側の第3端部62eにおける径は、他の部分の径よりも大きい。第2平面部62aには第2溝62cが設けられ、第2溝62cには複数の第2凹部62dが設けられている。第3端部62eと反対側の第4端部62fは、第2曲面部62bおよび第2溝62cと滑らかに連なっている。
第1モールド61と第2モールド62は、第1平面部61aと第2平面部62aが接し、第1溝61c、第1端部61e、及び第2端部61fが、それぞれ、第2溝62c、第3端部62e、及び第4端部62fと対向するように、重ね合わされる。
第3モールド63は、図6(c)に表したように、方向D1に延びる延在部63aと、延在部63aの周りに設けられ、延在部63aと離間した外周部63bと、を有する。延在部63aは、第1溝61cと第2溝62cの間に位置する。第1モールド61の一部および第2モールド62の一部は、外周部63bに囲まれる。延在部63aの表面には、環状の突起63cが設けられている。突起63cは、方向D1において複数設けられる。複数の突起63cは、それぞれ、複数の第1凹部61dおよび複数の第2凹部62dと対向する。
第4モールド64は、平板状の部材である。第4モールド64には、方向D1に延びる複数の貫通孔64aが形成されている。図6(c)および図6(d)に表したように、第1モールド61および第2モールド62は、方向D1において、第3モールド63と第4モールド64との間に配される。
第1モールド61、第2モールド62、第3モールド63、および第4モールド64のそれぞれの間には、隙間が設けられている。貫通孔64aを通して、これらのモールド同士の隙間に樹脂を注入し、樹脂を硬化させることで、樹脂部材としての把持部10が作製される。樹脂としては、例えば、シリコーン樹脂またはアクリル樹脂を用いることができる。
例えば、硬化された樹脂のうち、第1モールド61および第2モールド62と、第3モールド63と、の間に位置する部分は、第1部分11に対応する。第1凹部61dおよび第2凹部62dと、突起63cと、の間に位置する部分は、溝Gに対応する。第1モールド61および第2モールド62と、第4モールド64と、の間に位置する部分は、第2部分12に対応する。
以上の工程で作成された把持部10の外周を、保持部20で固定し、第1ポート31および第2ポート32を設けることで、図1および図2に表した把持ツール1が得られる。
(第2実施形態)
図7は、第2実施形態に係る把持ツール2を表す斜視断面図である。
第2実施形態に係る把持ツール2では、凹部11rの少なくとも一部の剛性が、凸部11pの剛性よりも大きい。
図7は、第2実施形態に係る把持ツール2を表す斜視断面図である。
第2実施形態に係る把持ツール2では、凹部11rの少なくとも一部の剛性が、凸部11pの剛性よりも大きい。
例えば、図7に表したように、凹部11rの上下方向に沿う部分の厚さは、凸部11pの厚さよりも大きい。または、凹部11rの少なくとも一部を構成する材料の剛性が、凸部11pを構成する材料の剛性よりも高くても良い。あるいは、凹部11rの少なくとも一部に、別の部材が貼り付けられていても良い。これらの方法は、適宜組み合わせることが可能である。
凹部11rの少なくとも一部の剛性が凸部11pの剛性よりも大きいことで、把持部10をワークに接触させた際に、凹部11rが変形し難くなる。この結果、把持部10が第2空間SP2を塞ぎ難くなる。これにより、本実施形態においても、第1実施形態と同様に、把持力を向上させることができる。
(第3実施形態)
図8は、第3実施形態に係る把持ツール3を表す斜視断面図である。
第3実施形態に係る把持ツール3は、凹部11rに固定された環状部材50を備える。環状部材50は、凹部11rに沿って設けられている。例えば、環状部材50の外形は円状である。環状部材50の中心から外周に向かう方向は、把持部10の中心から外周に向かう方向と平行である。環状部材50は、例えば、接着剤によって凹部11rに固定されている。
図8は、第3実施形態に係る把持ツール3を表す斜視断面図である。
第3実施形態に係る把持ツール3は、凹部11rに固定された環状部材50を備える。環状部材50は、凹部11rに沿って設けられている。例えば、環状部材50の外形は円状である。環状部材50の中心から外周に向かう方向は、把持部10の中心から外周に向かう方向と平行である。環状部材50は、例えば、接着剤によって凹部11rに固定されている。
図8に表した例では、複数の環状部材50が、上下方向に沿って、互いに離間している。環状部材50の剛性は、第1部分11の剛性よりも高い。剛性の高い環状部材50が凹部11rに固定されることで、把持部10がワークに接触した際に、凹部11rが変形し難くなる。この結果、把持部10が第2空間SP2を塞ぎ難くなる。これにより、本実施形態においても、第1実施形態と同様に、把持力を向上させることができる。
環状部材50は、把持部10の内側において凹部11rに固定されていても良い。環状部材50は、把持部10の外側において凹部11rに固定されていても良い。環状部材50が把持部10の内側に設けられると、粉粒体15が環状部材50に引っ掛かり、粉粒体15の流動性が低下して把持力が低下する可能性がある。従って、環状部材50は、把持部10の外側において、凹部11rに固定されることが好ましい。
(変形例)
図9は、第3実施形態の変形例に係る把持ツール3aを表す斜視断面図である。
変形例に係る把持ツール3aは、第1実施形態に係る把持ツール1と同様の溝Gをさらに備える。溝Gは凹部11rに設けられ、環状部材50は溝Gに沿って設けられている。環状部材50の少なくとも一部は、溝Gの内側に設けられている。図9に表した例では、複数の環状部材50が、それぞれ、複数の溝Gの内側に設けられている。
図9は、第3実施形態の変形例に係る把持ツール3aを表す斜視断面図である。
変形例に係る把持ツール3aは、第1実施形態に係る把持ツール1と同様の溝Gをさらに備える。溝Gは凹部11rに設けられ、環状部材50は溝Gに沿って設けられている。環状部材50の少なくとも一部は、溝Gの内側に設けられている。図9に表した例では、複数の環状部材50が、それぞれ、複数の溝Gの内側に設けられている。
溝Gに沿って環状部材50が設けられることで、凹部11rが内側に向けてより変形し難くなる。把持力をさらに向上させることができる。このように、上述した実施形態は、適宜組み合わせて実施することが可能である。例えば、把持ツール3aにおいて、さらに凹部11rの少なくとも一部の剛性を、凸部11pの少なくとも一部の剛性より高くしても良い。
(第4実施形態)
図10は、第4実施形態に係る把持システム4の構成を表す模式図である。
実施形態に係る把持システム4は、把持ツール1、ポンプユニット70、ポンプユニット70a、制御部80、および搬送ロボット90を備える。
図10は、第4実施形態に係る把持システム4の構成を表す模式図である。
実施形態に係る把持システム4は、把持ツール1、ポンプユニット70、ポンプユニット70a、制御部80、および搬送ロボット90を備える。
搬送ロボット90は、アーム90aを有する。アーム90aは、例えば複数の関節を有し、先端に把持ツール1が取り付けられている。搬送ロボット90は、制御部80からの指令に従ってアーム90aを動作させ、ワークWの把持および搬送を行う。
ポンプユニット70は、図1に表した把持ツール1の第1配管41と接続される。ポンプユニット70aは、把持ツール1の第2配管42と接続される。制御部80からの指令に従ってポンプユニット70および70aが駆動することで、第1空間SP1および第2空間SP2が減圧されたり、大気開放されたりする。
制御部80は、CPU(Central Processing Unit)や、ROM(Read Only Memory)、不揮発性のフラッシュメモリなどを有する。CPUでは、制御部80における各種演算処理が実行される。ROMには、把持システム4の動作に必要な各種制御アリゴリズムや各種定数等が記憶される。フラッシュメモリには、ワークWの搬送手順や、搬送状況等が適宜記憶して保存される。
制御部80は、フラッシュメモリに記憶されている搬送手順に従って、ポンプユニット70、ポンプユニット70a、および搬送ロボット90に指令を送出し、これらの動作を制御する。
把持システム4が、把持力の高い把持ツール1を備えることで、ワークWをより確実に把持し、搬送することが可能となる。把持システム4は、把持ツール1に代えて、把持ツール2、3、または3aを備えていても良い。
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
Claims (13)
- ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝が設けられた把持ツール。 - 前記溝は、前記第1方向において複数設けられた請求項1記載の把持ツール。
- 前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い請求項1または2に記載の把持ツール。
- 前記溝に沿って設けられた環状部材をさらに備え、
前記管状部材の剛性は、前記凸部の剛性よりも高く、
前記環状部材の少なくとも一部は、前記溝の内側に設けられた請求項1~3のいずれか1つに記載の把持ツール。 - ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い把持ツール。 - 前記凹部の前記少なくとも一部の厚さは、前記凸部の厚さよりも大きい請求項5記載の把持ツール。
- ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部に固定され、前記凹部よりも高い剛性を有する環状部材をさらに備えた把持ツール。 - 前記環状部材は、前記把持部の外部に設けられた請求項7記載の把持ツール。
- 前記環状部材は、前記第1方向において複数設けられた請求項7または8に記載の把持ツール。
- 前記凸部の外周及び前記第2部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
前記把持部は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ方向に変形可能に構成された請求項1~9のいずれか1つに記載の把持ツール。 - 前記第1部分は、前記保持部により保持された前記第1部分の前記外周よりも前記第1方向に向けて変形可能に構成された請求項10記載の把持ツール。
- アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項1~11のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
を備えた把持システム。 - 第1平面部と、前記第1平面部と反対側の第1曲面部と、を有する第1モールドであって、前記第1曲面部は第1方向に平行であり、前記第1平面部には前記第1方向に延びる第1溝が設けられ、前記第1溝には前記第1方向と交差する方向に窪んだ第1凹部が設けられた、前記第1モールドと、
第2平面部と、前記第2平面部と反対側の第2曲面部と、を有する第2モールドであって、前記第2曲面部は前記第1方向に平行であり、前記第2平面部には前記第1方向に延びる第2溝が設けられ、前記第2溝には前記第1方向と交差する方向に窪んだ第2凹部が設けられた、前記第2モールドと、
前記第1方向に延び、前記第1溝と前記第2溝の間に位置する延在部と、前記延在部の周りに設けられ、前記第1モールドの一部および前記第2モールドの一部を囲む周辺部と、を有する第3モールドと、
第4モールドであって、前記第1モールドおよび前記第2モールドは、前記第1方向において前記第3モールドと前記第4モールドとの間に位置する、前記第4モールドと、
を備えたモールドユニットにおいて、前記第1モールド、前記第2モールド、前記第3モールド、および前記第4モールドのそれぞれの隙間に樹脂を注入し、前記樹脂を硬化させる樹脂部材の製造方法。
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