JP2019042834A - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、マーカー被形成物にマーカーを簡単に形成することができる。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを示す図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、作業部を備えるロボットを有するロボットシステムを示す図である。図4は、ロボットシステムを示すブロック図である。図5は、制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。なお、図1では、互いに直交する3軸(X軸、Y軸およびZ軸)を図示している。また、以下では、X軸に平行な方向を「X軸方向」とも言い、Y軸に平行な方向を「Y軸方向」とも言い、Z軸に平行な方向を「Z軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「+(プラス)」、基端側を「−(マイナス)」と言う。また、Z軸方向は「鉛直方向」と一致しており、X−Y平面に平行な方向は「水平方向」と一致している。また、Z軸の+(プラス)側を「上方」とし、Z軸の−(マイナス)側を「下方」とする。なお、図2では、力検出部120の図示を省略している。また、後述する図8、図18および図19においても力検出部120の図示を省略している。
図1に示すロボットシステム100は、例えば、電子部品等の作業対象物91の保持、搬送および組立て等の作業で用いることができる。このロボットシステム100は、ロボット1と、ロボット1の駆動を制御する制御装置5を有する。また、ロボットシステム100には、撮像機能を有する撮像部3と、モニターを有する表示装置401と、例えばマウスやキーボード等で構成された入力装置402(操作機器)とがそれぞれ通信可能に接続されている(図4参照)。
図1および図2に示すように、ロボット1は、いわゆる6軸の垂直多関節ロボットであり、基台110と、基台110に接続されたロボットアーム10とを有する。
図1および図2に示すように、撮像部3は、設置箇所70の鉛直上方に位置し、作業台71の作業面710を撮像できるように設置されている。
図4に示すように、制御装置5は、ロボット1の駆動を制御する機能を有し、ロボット1および撮像部3に対して通信可能に接続されている。なお、制御装置5と、ロボット1および撮像部3とは、それぞれ、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。また、制御装置5には、モニター(図示せず)を備える表示装置401と、例えばキーボード等で構成された入力装置402とが接続されている。
図4に示す表示装置401は、モニターを備えており、各種画面等を表示する機能を有する。したがって、作業者は、表示装置401を介して撮像部3から出力された撮像画像30およびロボット1の駆動等を確認することができる。
図6は、制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。
図7は、キャリブレーションの流れを示すフロー図である。図8および図9は、それぞれ、ステップS11を説明するための図である。図10は、ステップS13を説明するための図である。図11は、ステップS14での撮像画像を示す図である。
次に、第2実施形態について説明する。
次に、第3実施形態について説明する。
本発明におけるロボットシステムは、図22、図23に示す形態であってもよい。
図22、図23は、ロボットシステムの他の例を示すブロック図である。
Claims (12)
- 撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、
マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記制御部は、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。 - 撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、
作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記制御部は、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。 - 前記制御部は、前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成する請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記マーカーを付するスタンプで構成された前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、感圧紙で構成された前記マーカー被形成物に対して前記マーカー形成部を接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項2に記載の制御装置。
- 前記受付部は、前記ロボットアームに設けられた力検出装置からの出力を受け付けることが可能であり、
前記制御部は、前記力検出装置からの出力に基づいて前記マーカー被形成物と前記マーカー形成部との接触を検出する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、複数の前記マーカーを形成したときの前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記ロボット座標系と前記画像座標系との相対関係を求めた後、前記相対関係を基にして前記対応付けを行う請求項1ないし6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記相対関係を求める際に用いる前記ロボット座標系における座標の数よりも多くの数の前記ロボット座標系における座標と、前記相対関係を求める際に用いる前記画像座標系における座標の数よりも多くの数の前記画像座標系における座標と、を用いて前記対応付けを行う請求項7に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記ロボットアームの先端部に設けられている前記マーカー形成部により前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項1ないし8のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とするロボットシステム。
- マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記プロセッサーは、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。 - 作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記プロセッサーは、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。
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