JP2010064200A - 制御システム、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御システムは、ワークテーブルにマーキングするマーキング装置をロボットハンドとともに移動させ、ロボットハンドの位置を示すマークをワークテーブルにマーキングさせるマーキング制御部と、マークがマーキングされているワークテーブルの画像を撮像装置に撮像させる撮像制御部と、複数のマークのそれぞれがマーキングされたときにロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および画像におけるマークの位置に基づいて、撮像装置が撮像する画像内の位置とロボットハンドの制御値との対応関係を算出する対応関係算出部とを備える。
【選択図】図2
Description
100 制御装置
110 マーキング装置
112 マーク
120 撮像装置
130 ロボット
131 ロボットコントローラ
132 ロボットアーム
134 ロボットハンド
136 回転軸
140 ワークテーブル
204 マーキング制御部
206 撮像制御部
208 対応関係算出部
210 制御値格納部
212 対応関係格納部
214 位置特定部
216 抽出部
218 出力部
1505 CPU
1510 ROM
1520 RAM
1530 通信I/F
1540 ハードディスクドライブ
1560 外部メモリドライブ
1575 グラフィック・コントローラ
1580 表示デバイス
1582 ホスト・コントローラ
1584 I/Oコントローラ
1595 外部メモリ
Claims (7)
- ワークテーブル上を移動するロボットハンドを制御する制御システムであって、
前記ワークテーブルにマーキングするマーキング装置を前記ロボットハンドとともに移動させ、前記ロボットハンドの位置を示すマークを前記ワークテーブルにマーキングさせるマーキング制御部と、
前記マークがマーキングされている前記ワークテーブルの画像を撮像装置に撮像させる撮像制御部と、
複数の前記マークのそれぞれがマーキングされたときに前記ロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および前記画像における前記マークの位置に基づいて、前記撮像装置が撮像する画像内の位置と前記ロボットハンドの前記制御値との対応関係を算出する対応関係算出部と
を備える制御システム。 - 前記マーキング制御部は、前記マーキング装置を前記ロボットハンドとともに移動させて、所定間隔ずつ離間した前記複数のマークを予め規定された手順および順序に従ってマーキングさせ、
前記対応関係算出部は、前記複数のマークのそれぞれがマーキングされたときに前記ロボットハンドの位置を移動させるために用いられていた前記複数の制御値、および前記画像における前記複数のマークの位置に基づいて、前記撮像装置が撮像する画像内の位置と前記ロボットハンドを移動させるための前記制御値との対応関係を算出する
請求項1に記載の制御システム。 - 前記マーキング制御部は、前記ロボットハンドの回転軸を中心として前記ロボットハンドおよび前記マーキング装置を回転移動させて、所定角度ずつ離間した前記複数のマークを円周上のすくなくとも一部分にマーキングさせ、
前記対応関係算出部は、前記複数のマークのそれぞれがマーキングされたときに前記ロボットハンドの位置を回転移動させるために用いられていた前記複数の制御値、および前記画像における前記複数のマークの位置に基づいて、前記撮像装置が撮像する画像内の位置と前記ロボットハンドを回転移動させるための前記制御値との対応関係を算出する
請求項1または2に記載の制御システム。 - 前記対応関係算出部によって算出された前記対応関係を格納する対応関係格納部と、
前記撮像装置が撮像する画像における位置を特定する位置特定部と、
特定された前記位置に対応付けられている前記ロボットハンドの前記制御値を前記対応関係格納部から抽出する抽出部と、
抽出された前記ロボットハンドの前記制御値を、前記ロボットハンドの位置を制御するロボットハンド制御装置へ出力する出力部と
をさらに備える請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の制御システム。 - 前記マーキング制御部は、前記ロボットハンドの位置を示すレーザを、前記ワークテーブルに照射させる
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の制御システム。 - ワークテーブル上を移動するロボットハンドを制御する制御方法であって、
前記ワークテーブルにマーキングするマーキング装置を前記ロボットハンドとともに移動させ、前記ロボットハンドの位置を示すマークを前記ワークテーブルにマーキングするマーキング工程と、
前記マークがマーキングされている前記ワークテーブルの画像を撮像する撮像工程と、
複数の前記マークのそれぞれがマーキングされたときに前記ロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および前記画像における前記マークの位置に基づいて、前記撮像工程で撮像する画像内の位置と前記ロボットハンドの前記制御値との対応関係を算出する対応関係算出工程と
を備える制御方法。 - ワークテーブル上を移動するロボットハンドを制御する制御装置用のプログラムであって、コンピュータを、
前記ワークテーブルにマーキングするマーキング装置を前記ロボットハンドとともに移動させ、前記ロボットハンドの位置を示すマークを前記ワークテーブルにマーキングさせるマーキング制御部、
前記マークがマーキングされている前記ワークテーブルの画像を撮像装置に撮像させる撮像制御部、および
複数の前記マークのそれぞれがマーキングされたときに前記ロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および前記画像における前記マークの位置に基づいて、前記撮像装置が撮像する画像内の位置と前記ロボットハンドの前記制御値との対応関係を算出する対応関係算出部
として機能させるプログラム。
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