JPH0489137A - 加工検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、加工が施された被測定物に対する加工の可否
を検査する加工検査方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、穴明は等の加工が施された加工部品に対して加工
寸法等をチエツクする場合、測定具を用いて人手により
加工位置を実測し、この実測値を予め与えられている加
工位置のデータと比較するようにしているが、作業性が
悪く、多くの時間を必要とする難点があった。

そこで、ロボットを利用し、例えば、特開昭５９−２８
２７９２号公報（Ｂ２５Ｊ　１９１００）や特開昭６２
−１３０４７７号公報（ＧＯ６Ｋ　９／２０）等に見ら
れるように、ロボットの先端に取り付けられたカメラ等
の光学的読取装置を用いて被測定物の平面画像を形成し
、この画像から寸法等を算出してチエツクすることが考
えられる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前述の方法では、特にカメラ等の高価な装置を
必要とし、しかも、画像認識によシ寸法等のチエツクを
行っているため、この認識のだめの装置も高価なものと
なり、全体の大形化を招き、検査に必要な時間も長くな
る等の問題がある。

なお、３次元の寸法を測定するものとして、３次元測定
器があるが、測定に多くの時間を必要とするため、早急
な対応が困難であり、装置も高価な欠点がある。

本発明は、このような従来欠点に留意してなされだもの
であり、その目的とするところは、水平多関節型（ヌカ
ラ型）ロボットや垂直多関節型ロボット等のロボットを
利用して簡便に被測定物における加工の可否を検査でき
る加工検査方法を提供することにある。

〔課題を解決するだめの手段〕

前記目的を達成するために、本発明の加工検査方法にお
いては、ロボットアームの先端のハンド部にマーカを取
り付け、予め与えられた被測定物の加工位置に関するプ
ログラムデータに従って、加工が施された被測定物上に
マーカによるマーキングを行い、マーカによるマーキン
グ位置と被測定物の加工位置との差によシ前記加工の可
否を検査することを特徴としている。

〔作用〕

与えられたプログラムデータに従ってロボットアームを
作動し、被測定物上にマーカによるマーキングを行うと
、プログラム上の加工位置に形成されたマーキングと実
際の加工とに位置ずれが生じていたり、加工漏れが生じ
ていると、被測定物上にマーキングの一部あるいは全部
が残り、マーキング後の被測定物を目視することにより
一目で加工の可否を検査できる。

〔実施例〕

実施例につき、図面を用いて説明する。

第１図は、スカラ型ロボット（１）を用いて加工検査を
行う場合の構成を示しだものであり、（２）はロボット
（１）の固定台、（３）は固定台（２）上に立設された
固定軸、（４）は固定軸（３）の上端部において回動自
在に支持された水平な第１アーム、（５）は第１アーム
（４）の先端部に回動自在に支持された水平な第２アム
、（６）は第２アームｒ５１の先端部に支持された上下
方向の昇降軸であわ、第１．第２アーム＋４１　、　（
５）の回動によシ昇降軸（６）がＸ、Ｙ平面（水平面）
を移動し、第２アームｒ５１に支持された駆動機（７）
により昇降軸（６）が２軸方向（上下方向）に移動する
。

〔８）は昇降軸（６）の下端部に設けられたハンド部で
あり、マーカとなる印判（９）とげねａｏとが組み込ま
れ、昇降軸（６）を下降して後述の被測定物上に印判（
９）によるマーキングを行う。

この場合、印判（９）を被測定物上に強く押し付けても
、ばねａＯの弾性によって逃げが形成されるので、ロボ
ット（１）の動作には影響がなく、このような構成は例
えば特開昭６１−１６９１１７号公報（Ｂ２１Ｃ５１１
０Ｏ）にも示されている。

αＢは測定台叫の水平な基準面ａ３上にセットされた被
測定物であり、基準面ａ３に平行な被測定物ＯＤのＡ面
及び８面にはそれぞれ穴α４が加工形成されている。

なお、ハンド部（８）の印判（９）は、被測定物ａ１）
の穴（１４）の内径にほぼ等しい外径に形成されている
。

そして、前記被測定物（１１）に対する加工検査を行う
場合、被測定物ａｌｌに形成すべき穴α荀の加工位置に
関するプログラムデータがロボット（１）の制御装置（
図示せず）に入力され、このプログラムデータに従い、
第１．第２アーム（４１、ｒ５１が回動動作して昇降軸
（６）が加工位置に案内されると共に、駆動機ｒ７）に
より昇降軸（６）が下降し、被測定物（１１１上に印判
（９）によるマーキングが施される。

第２図は、前述のマーキングを終了した被測定物０Ｄの
表面状況を示したものであり、同図のＩは、印判（９）
によるマーキング位置、すなわちプログラムデータの加
工位置と実際に加工された穴０４）の位置とが一致して
いるため、被測定物（Ｉｌｌ上にマーキング部が表示さ
れていない状態であり、加工寸法ＯＫの場合である。

これに対し、同図のＩＩ、Ｉ［１，ｌＶはそれぞれ、プ
ログラムデータによるマーキング位置に正確に実際の加
工が行われず、印判（９）のマーキング部１′１９が被
測定物αＤ上に表示された状態を示しており、六０４）
の加工がＮＧの場合であり、特に■は、加工漏れの場合
である。

したがって、被測定物Ｑｌ）にプログラムデータに従っ
−たマーキングを行うことにより、一目瞭然で加工の可
否を検査することができ、この場合、ロボット（１）の
動作速度はかなり速いため、マーキングに要する時間は
短かくてすみ、早急な対応が可能となる。

しかも、実施例のように、スカラ型ロボット（１）を利
用すれば、基準面ａ３に平行な複数の平面を有する被測
定物０１１に対し各面での検査が容易に行える。

そして、第２図における■、■のように、加工位置に対
し実際の加工がずれているような場合、これらの中から
大きくずれているものに対し、実際の穴型とマーキング
部ａ９とのずれを手動で測定することにより、被測定物
０１）の加工に適確なデータをフィードバックすること
が可能になる。

なお、前記実施例において、第１．第２アームｆ４１　
、　Ｃ５）によって移動する昇降軸（６）の現在位置を
Ｘ。

Ｙ座標等で表示する表示手段を備え、印判（９）による
マーキング位置が実際の加工位置と大きくずれている場
合にロボット（１）の動作を停止させれば、この時の位
置情報を読取ることにより不良のポイントを即座に判断
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の加工検査方法によれば、
ロボットを利用し、被測定物の加工位置に関するプログ
ラムデータに従って被測定物上にマーカによるマーキン
グを行うようにしたので、マーカによるマーキング位置
と実際の加工位置との差だけで加工の可否を簡単に検査
することができ、視覚的にも容易に判断でき、その上、
マーキングに要する時間が短かくてすむため短時間に検
査でき、し刀・も、ロボットにマーカを取り付けるだけ
でよいため、構成が簡単で安価になる等の効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明による加工検査方法の１実施例を示し、第
１図は検査装置の構成図、第２図は被測定物の平面図で
ある。 （１）・・・スカラ型ロボット、（４＋　、　Ｃ５）・
・・第１．第２アーム、（８）・・・ハンド部、（９）
・・・印判、０１）・・被測定物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットアームの先端のハンド部にマーカを取り
   付け、予め与えられた被測定物の加工位置に関するプロ
   グラムデータに従って、加工が施された被測定物上に前
   記マーカによるマーキングを行い、前記マーカによるマ
   ーキング位置と前記被測定物の加工位置との差により前
   記加工の可否を検査することを特徴とする加工検査方法
   。