JP2019198930A - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents
制御装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019198930A JP2019198930A JP2018095148A JP2018095148A JP2019198930A JP 2019198930 A JP2019198930 A JP 2019198930A JP 2018095148 A JP2018095148 A JP 2018095148A JP 2018095148 A JP2018095148 A JP 2018095148A JP 2019198930 A JP2019198930 A JP 2019198930A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- image
- imaging unit
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前記ロボットの座標系であるロボット座標系と前記第1撮像部の座標系である第1画像座標系との対応付けがされていて、前記ロボット座標系と前記第2撮像部の座標系である第2画像座標系との対応付けがされていない場合、
前記制御部は、前記第1撮像部によって第1マーカーを撮像し、撮像された前記第1画像に含まれる前記第1マーカーの前記ロボット座標系での第1位置を特定し、
前記第2撮像部によって前記第1マーカーを撮像し、撮像された前記第2画像に含まれる前記第1マーカーの前記第2画像座標系での第2位置を特定し、
前記ロボット座標系での前記第1位置と、前記第2画像座標系での前記第2位置とに基づいて、前記ロボット座標系と前記第2画像座標系との対応付けを行うことを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを示す図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、作業部を備えるロボットを有するロボットシステムを示す図である。図4は、ロボットシステムを示すブロック図である。図5は、制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。図6は、制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。図7は、キャリブレーションの流れを示すフロー図である。図8は、ステップS10を説明するための図である。図9は、ステップS10を説明するための図である。図10は、第1撮像部が撮像した第1画像を示す図である。図11は、第2撮像部が撮像した第2画像を示す図である。
図1に示すロボットシステム100は、例えば、電子部品等の作業対象物91の保持、搬送および組立て等の作業で用いることができる。このロボットシステム100は、ロボット1と、ロボット1の駆動を制御する制御装置5を有する。また、ロボットシステム100は、撮像機能を有する第1撮像部2および第2撮像部3と、モニターを有する表示装置401と、例えばマウスやキーボード等で構成された入力装置402(操作機器)とがそれぞれ通信可能に接続されている(図4参照)。
図1および図2に示すように、ロボット1は、いわゆる6軸の垂直多関節ロボットであり、基台110と、基台110に接続されたロボットアーム10とを有する。
図1に示すように、第1撮像部2は、ロボットアーム10のアーム16に設置されており、ハンド17の先端が向いた方向を撮像する。また、第1撮像部2は、光軸O2が、アーム16の回動軸O6と平行になるよう設置されている。このため、アーム16の先端が向いている方向、すなわち、ハンド17が向いている方向を撮像することができ、図10に示すような第1画像20を撮像することができる。
図1および図2に示すように、第2撮像部3は、作業台71の鉛直方向上方に設置され固定撮像部である。また、第2撮像部3は、光軸O3が、鉛直方向に沿った状態で下向きに設置されており、作業台71を撮像できるように設置されている。このため、第2撮像部3は、図11に示すような第2画像30を撮像することができる。
図4に示すように、制御装置5は、ロボット1の駆動を制御する機能を有し、ロボット1、第1撮像部2および第2撮像部3に対して通信可能に接続されている。なお、制御装置5と、ロボット1、第1撮像部2および第2撮像部3とは、それぞれ、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。また、制御装置5には、モニター(図示せず)を備える表示装置401と、例えばキーボード等で構成された入力装置402とが接続されている。
図4に示す表示装置401は、モニターを備えており、各種画面等を表示する機能を有する。したがって、作業者は、表示装置401を介して、第1画像20、第2画像30およびロボット1の駆動等を確認することができる。
図6は、制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。
図7は、キャリブレーションの流れを示すフロー図である。図8および図9は、それぞれ、ステップS10を説明するための図である。図10は、第1撮像部が撮像した第1画像を示す図である。図11は、第2撮像部が撮像した第2画像を示す図である。以下で説明するキャリブレーションは、ロボット座標系と第1画像座標系との対応付けがされていて、ロボット座標系と第2画像座標系との対応付けがされていない場合に行われる制御である。
次に、第2実施形態について説明する。
次に、本実施形態に係る制御装置5によるロボット1の制御方法について説明する。
図13は、制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。
まず、図14に示すような第1画像20を撮像する(ステップS111)。
本発明におけるロボットシステムは、図16、図17に示す形態であってもよい。
図16、図17は、ロボットシステムの他の例を示すブロック図である。
Claims (9)
- 第1撮像部が撮像した第1画像および第2撮像部が撮像した第2画像に基づいてロボットを制御する制御部を備え、
前記ロボットの座標系であるロボット座標系と前記第1撮像部の座標系である第1画像座標系との対応付けがされていて、前記ロボット座標系と前記第2撮像部の座標系である第2画像座標系との対応付けがされていない場合、
前記制御部は、前記第1撮像部によって第1マーカーを撮像し、撮像された前記第1画像に含まれる前記第1マーカーの前記ロボット座標系での第1位置を特定し、
前記第2撮像部によって前記第1マーカーを撮像し、撮像された前記第2画像に含まれる前記第1マーカーの前記第2画像座標系での第2位置を特定し、
前記ロボット座標系での前記第1位置と、前記第2画像座標系での前記第2位置とに基づいて、前記ロボット座標系と前記第2画像座標系との対応付けを行うことを特徴とする制御装置。 - 前記ロボットは、ロボットアームを有し、
前記第1撮像部は、前記ロボットアームに設けられている請求項1に記載の制御装置。 - 前記第2撮像部は、重力が働く方向に向いて前記第1マーカーの撮像を行う請求項1または2に記載の制御装置。
- 第1撮像部が撮像した第1画像および第2撮像部が撮像した第2画像に基づいてロボットを制御する制御部を備え、
前記ロボットの座標系であるロボット座標系と前記第1撮像部の座標系である第1画像座標系との対応付けがされていて、前記ロボット座標系と前記第2撮像部の座標系である第2画像座標系との対応付けがされていない場合、
前記制御部は、前記第1撮像部によって第1マーカーを撮像し、撮像された前記第1画像に含まれる前記第1マーカーの前記ロボット座標系での第1位置を特定し、
前記第2撮像部によって、前記第1マーカーに対して相対位置が特定されている第2マーカーを撮像し、撮像された前記第2画像に含まれる前記第2マーカーの前記第2画像座標系での第2位置を特定し、
前記ロボット座標系での前記第1位置と、前記第2画像座標系での前記第2位置とに基づいて、前記ロボット座標系と前記第2画像座標系との対応付けを行うことを特徴とする制御装置。 - 前記第1撮像部の撮像方向は、前記第2撮像部の撮像方向と異なる請求項4に記載の制御装置。
- 前記第1撮像部は、重力が働く方向と反対の方向に向いて前記第1マーカーの撮像を行う請求項4または5に記載の制御装置。
- 前記第2撮像部は、鉛直方向上方から前記第2マーカーの撮像を行う請求項4ないし6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記第1マーカーは、校正プレートの第1面に設けられており、
前記第2マーカーは、前記校正プレートの前記第1面とは表裏の関係にある第2面に設けられている請求項4ないし7のいずれか1項に記載の制御装置。 - ロボットと、
請求項1ないし8のいずれか1項に記載の制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095148A JP2019198930A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置およびロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095148A JP2019198930A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置およびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019198930A true JP2019198930A (ja) | 2019-11-21 |
JP2019198930A5 JP2019198930A5 (ja) | 2021-04-30 |
Family
ID=68611666
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018095148A Withdrawn JP2019198930A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 制御装置およびロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019198930A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114643578A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种提高机器人视觉引导精度的标定装置及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004146785A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-05-20 | Murata Mfg Co Ltd | 部品装着方法および部品装着装置 |
US20160039094A1 (en) * | 2013-04-05 | 2016-02-11 | Abb Technology Ltd. | Robot System And Method For Calibration |
JP2016052695A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
JP2016101640A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | ファナック株式会社 | 工作機械及びロボットを備えた協働システム |
JP2017100240A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
-
2018
- 2018-05-17 JP JP2018095148A patent/JP2019198930A/ja not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004146785A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-05-20 | Murata Mfg Co Ltd | 部品装着方法および部品装着装置 |
US20160039094A1 (en) * | 2013-04-05 | 2016-02-11 | Abb Technology Ltd. | Robot System And Method For Calibration |
JP2016052695A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
JP2016101640A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | ファナック株式会社 | 工作機械及びロボットを備えた協働システム |
JP2017100240A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114643578A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种提高机器人视觉引导精度的标定装置及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6966582B2 (ja) | ロボットモーション用のビジョンシステムの自動ハンドアイ校正のためのシステム及び方法 | |
JP6710946B2 (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP4191080B2 (ja) | 計測装置 | |
US8406923B2 (en) | Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera | |
JP7130927B2 (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
JP4021413B2 (ja) | 計測装置 | |
JP6468741B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの校正方法 | |
JP3946711B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20180024521A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
JP6427972B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム及び制御装置 | |
JP2018126857A (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの教示方法、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体 | |
US9884425B2 (en) | Robot, robot control device, and robotic system | |
US20110320039A1 (en) | Robot calibration system and calibrating method thereof | |
CN113056351A (zh) | 外部输入设备、机器人系统、机器人系统的控制方法、控制程序及记录介质 | |
JP2016185572A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
US20180161985A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
JP6897396B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 | |
JPWO2018043525A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
JP2019195885A (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
JP2019069493A (ja) | ロボットシステム | |
JP2018001332A (ja) | ロボット、制御装置、及びロボットシステム | |
CN113043332B (zh) | 绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法 | |
JP6488571B2 (ja) | 教示装置、及びロボットシステム | |
JP2019198930A (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
WO2023013740A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180910 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20201021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210318 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210318 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210916 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20220404 |