JP6427972B2 - ロボット、ロボットシステム及び制御装置 - Google Patents
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Description
対象物を撮像した撮像画像に基づいて、ロボットを動作させる手法が知られている。一例としては、撮像画像から求められる対象物の現在の状態を表す情報と、目標の状態を表す情報との差分(変化)をフィードバック情報として用いることで、対象物を目標の状態に近づけるビジュアルサーボが知られている。
本実施形態に係る手法を説明する前に、一般的なビジュアルサーボ制御系について説明する。一般的なビジュアルサーボ制御系の構成例を図3に示し、ロボットの構造の例を図4に示す。図3に示したように、ロボットは、目標特徴量入力部111と、目標軌道生成部112と、関節角制御部113と、駆動部114と、関節角検出部115と、画像情報取得部116と、画像特徴量演算部117と、アーム210とを含む。なお、後述する本実施形態に係るロボットでは、システム構成例は図3とは異なる(いくつかのブロックが追加される)が、ロボットの構造としては図4と同様のものであってもよい。
第1の実施形態として撮像部が1つの場合について説明する。具体的には、まずロボット等のシステム構成例について説明した後、画像特徴量演算部117の各部の処理について詳細に説明し、最後に変形例について説明する。
図5に本実施形態に係るロボットの詳細なシステム構成例を示す。ただし、ロボットは図5の構成に限定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加するなどの種々の変形実施が可能である。
次に本実施形態の画像特徴量演算部117の各部の処理の詳細を説明する。入力受付部1172では、対象物座標系で規定される情報の入力を受け付ける。この情報は、狭義には上述したように制御点の情報であってもよい。ここで入力される情報に基づいて、ビジュアルサーボに用いられる特徴量の演算が行われることになる。
カメラ座標位置姿勢演算部1171では、カメラ座標系での対象物の位置姿勢を求める。具体的には、撮像画像と、対象物の理想的な3次元形状情報である3次元モデルデータとに基づいて、対象物の3次元位置姿勢を検出する。さらに具体的には、3次元モデルデータから2次元のテンプレート画像を生成し、入力画像(撮像画像)とテンプレート画像の間でマッチング処理を行うことで、対象物の位置姿勢を検出する。
上述したように、カメラ座標位置姿勢演算部1171では、カメラ座標系における対象物の位置姿勢が求められており、入力受付部1172では、対象物座標系における制御点の情報が求められている。ここで、対象物座標系での情報とは、対象物を基準とした相対的な情報である。ビジュアルサーボ等のロボット制御では、対象物の現在の状態を取得した上で制御量を決定するのであるから、制御点の情報が入力されたとしても、対象物の状態(例えばワールド座標系における位置姿勢)によらず一定となる対象物座標系での情報のままでは制御に用いることはできない。
カメラ座標変換演算部1173の処理により、カメラ座標系における制御点の3次元座標情報が求められた。ビジュアルサーボでは、この3次元情報をそのまま特徴量fの要素として用いてもよい。
図13に示したように、所与の組付け対象物WK1を,他の被組付け対象物WK2に組付けるロボット作業を考える。参照画像を用いたビジュアルサーボにより、図13に示すような組付け作業を行う場合には、カメラ(撮像部)により撮像された撮像画像と、あらかじめ用意しておいた参照画像とに基づいて、ロボットを制御する。具体的には、参照画像に映る組付け対象物WK1Rの位置に向かって、組付け対象物WK1を、矢印YJのように移動させて、被組付け対象物WK2に組付ける。
第1の実施形態及びその変形例では撮像部は1つであるものとした。ただし、制御部110は、第1の撮像部で撮像された第1の撮像画像と、第2の撮像部で撮像された第2の撮像画像と、入力受付部1172で入力された情報に基づいて、アーム210を動作させてもよい。この場合のロボットの構成は例えば図17に示したようになる。
110 制御部、111 目標特徴量入力部、112 目標軌道生成部、
113 関節角制御部、114 駆動部、115 関節角検出部、
116 画像情報取得部、117 画像特徴量演算部、118 第2の画像情報取得部、
210 アーム、211,213 関節、215,217 フレーム、
220 エンドエフェクター、300 ロボット本体、350 ベースユニット部、
400 ネットワーク、500 サーバー、600 制御装置、
1111、1171 カメラ座標位置姿勢演算部、
1112、1172 対象物制御点入力部、
1113、1173 カメラ座標変換演算部、1114、1174 透視変換演算部、
1175 第2のカメラ座標位置姿勢演算部、1176 第2の対象物制御点入力部、
1177 第2のカメラ座標変換演算部、1178 第2の透視変換演算部
Claims (12)
- 対象物を動かすアームと、
前記対象物に設定される座標系で規定される情報の入力を受け付ける入力受付部と、
前記対象物を撮像した撮像画像と、入力された前記情報に基づいて、前記アームを動作させる制御部と、
を含み、
前記入力受付部は、
前記対象物に対応する三次元モデルが2次元の画像として表示される画面において、前記対象物を構成する面上、或いは当該面を延長した面上の点を前記情報として受け付けることを特徴とするロボット。 - 請求項1において、
前記情報は、
前記対象物に設定される前記座標系で規定される制御点の情報であることを特徴とする
ロボット。 - 請求項2において、
前記制御部は、
前記対象物のモデルの情報と、前記撮像画像に基づいて、前記対象物の位置姿勢を求め、
前記位置姿勢に基づいて、前記制御点の座標変換を行うことで特徴量を求め、
前記特徴量と目標特徴量に基づいて前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 請求項3において、
前記入力受付部は、
第2の対象物に設定される第2の座標系で規定される第2の制御点の情報の入力を受け付け、
前記制御部は、
前記第2の対象物のモデルの情報と、前記第2の対象物を撮像した前記撮像画像に基づいて、前記第2の対象物の位置姿勢を求め、
前記第2の対象物の前記位置姿勢に基づいて、前記第2の制御点の座標変換を行うことで前記目標特徴量を求めることを特徴とするロボット。 - 請求項4において、
前記制御部は、
前記特徴量及び前記目標特徴量に基づいて、前記対象物と前記第2の対象物が所与の相対位置関係となるように前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 請求項2において、
前記制御部は、
前記対象物のモデルの情報と、前記撮像画像に基づいて、前記対象物の位置姿勢を求め、
前記位置姿勢に基づいて、前記制御点の座標変換を行うことで目標特徴量を求め、
前記目標特徴量を用いて前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 請求項6において、
前記制御部は、
第2の対象物が撮像された前記撮像画像に基づいて特徴量を求め、
前記特徴量及び前記目標特徴量に基づいて、前記対象物と前記第2の対象物が所与の相対位置関係となるように前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 請求項1において、
前記情報は、
前記対象物に設定される前記座標系で規定される制御点の情報であり、
前記制御部は、
前記対象物のモデルの情報と前記撮像画像に基づいて、前記撮像画像を撮像する撮像部に設定されるカメラ座標系での前記対象物の前記位置姿勢を求め、
前記カメラ座標系での前記位置姿勢と、前記対象物に設定される前記座標系での1又は複数の前記制御点の情報に基づいて、前記カメラ座標系での前記制御点の情報を求めることを特徴とするロボット。 - 請求項8において、
前記制御部は、
前記カメラ座標系での前記制御点を透視変換して、透視変換後の前記制御点の情報を特徴量及び目標特徴量の少なくとも一方として前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至9のいずれかにおいて、
前記制御部は、
第1の撮像部で撮像された第1の撮像画像と、第2の撮像部で撮像された第2の撮像画像と、入力された前記情報に基づいて、前記アームを動作させることを特徴とするロボット。 - 対象物を動かすアームを有するロボットと、
前記対象物に設定される座標系で規定される情報の入力を受け付ける入力受付部と、
前記対象物を撮像した撮像画像と、入力された前記情報に基づいて、前記アームを動作させる制御部と、
を含み、
前記入力受付部は、
前記対象物に対応する三次元モデルが2次元の画像として表示される画面において、前記対象物を構成する面上、或いは当該面を延長した面上の点を前記情報として受け付けることを特徴とするロボットシステム。 - 対象物を動かすアームを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記対象物に設定される座標系で規定される情報の入力を受け付ける入力受付部と、
前記対象物を撮像した撮像画像と、入力された前記情報に基づいて、前記アームを動作させる制御部と、
を含み、
前記入力受付部は、
前記対象物に対応する三次元モデルが2次元の画像として表示される画面において、前記対象物を構成する面上、或いは当該面を延長した面上の点を前記情報として受け付けることを特徴とする制御装置。
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