JP2019041612A - 虫獣検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】虫獣が前後左右のどの方向にいるかを検知することができる虫獣検知装置を提供する。
【解決手段】報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けられて前方音、右方音、後方音および左方音を所定の測定間隔Ｔごとに測定するための前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lと、検知処理部３０を備えた本体部２０とを具備する。検知処理部３０は、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lで測定された前方音、右方音、後方音および左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lと、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lによって検出された虫獣音に基づいて虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部３３とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、山中でハチや熊等を検知するのに好適な虫獣検知装置に関する。

電力会社の巡視員や作業員が配電線路の点検巡視や配電線事故復旧作業を行うために山間部等で山道や雑草をかき分けて道なき道を歩いて進んでいる際に、ハチや熊等の虫獣に襲われる危険がある。

そこで、本出願人は、下記の特許文献１において、予め記憶された周囲測定音情報と測定された周囲観測音情報との差分情報が特定の虫の羽音情報と略一致する場合に警報を発生するようにした虫警報装置を提案している。
また、本出願人は、下記の特許文献２において、所定時間ごとに測定された測定音声情報と直前の測定音声情報との測定音声差分情報がスズメバチ羽音情報とが略一致する場合にはスズメバチ羽音検知を報知し、スズメバチ羽音検知の報知中に測定音声差分情報とスズメバチ顎音情報とが略一致する場合にはスズメバチ顎音検知を報知するようにしたスズメバチ検知装置を提案している。

特開２００７−２８９０３９号公報 特開２０１０−２２７０２８号公報

しかしながら、上記の特許文献１で提案した虫警報装置および上記の特許文献２で提案したスズメバチ検知装置は、虫獣が周囲または作業を行おうとしている方向にいることを巡視員や作業員に知らせるには有効であるが、虫獣が巡視員や作業員の前後左右のどの方向にいるのかを知らせられないため、虫獣の存在方向によっては巡視員や作業員が直ちに回避行動をとることができないという問題がある。

本発明の目的は、虫獣が前後左右のどの方向にいるかを検知することができる虫獣検知装置を提供することにある。

本発明の虫獣検知装置は、虫獣を検知するための虫獣検知装置（１０）であって、報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けられて前方音、右方音、後方音および左方音を所定の測定間隔（Ｔ）ごとに測定するための前マイク（Ｍ_F）、右マイク（Ｍ_R）、後マイク（Ｍ_B）および左マイク（Ｍ_L）と、検知処理部（３０）を備えた本体部（２０）とを具備し、前記検知処理部が、前記前マイク、前記右マイク、前記後マイクおよび前記左マイクで測定された前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部（３２_F）、右方虫獣音検出部（３２_R）、後方虫獣音検出部（３２_B）および左方虫獣音検出部（３２_L）と、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部によって検出された前記虫獣音に基づいて前記虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部（３３）とを備えることを特徴とする。
ここで、前記検知処理部が、前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報（Ｉ_F）、右方測定音情報（Ｉ_R）、後方測定音情報（Ｉ_B）および左方測定音情報（Ｉ_L）を生成するための前方音解析部（３１_F）、右方音解析部（３１_R）、後方音解析部（３１_B）および左方音解析部（３１_L）と、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって生成された直前測定時点の直前前方測定音情報（Ｉ_F’）、直前右方測定音情報（Ｉ_R’）、直前後方測定音情報（Ｉ_B’）および直前左方測定音情報（Ｉ_L’）並びに現測定時点の前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報を順次更新して記憶するための測定音情報記憶部（３５）と、複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示す複数の虫獣音情報が予め記憶された虫獣音情報記憶部（３７）とをさらに備え、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と該測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報との差分である前方測定音差分情報（ΔＩ_F）、右方測定音差分情報（ΔＩ_R）、後方測定音差分情報（ΔＩ_B）および左方測定音差分情報（ΔＩ_L）と、前記虫獣音情報記憶部に予め記憶されている前記複数の虫獣音情報とに基づいて、前記虫獣音を検出してもよい。
前記検知処理部が、比較用前方測定音情報（Ｉ_Fa）、比較用右方測定音情報（Ｉ_Ra）、比較用後方測定音情報（Ｉ_Ba）および比較用左方測定音情報（Ｉ_La）を記憶するための比較用測定音情報記憶部（３６）をさらに備え、前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報の少なくとも１つが前記複数の虫獣音情報の１つと対応すると、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報を前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報として前記比較用測定音情報記憶部に記憶させ、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって新たに生成される前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と前記比較用測定音情報記憶部から読み出した前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報との差分を求めて、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報を生成してもよい。
前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報と前記複数の虫獣音情報とに基づいて前記虫獣を特定し、該特定した虫獣の前記虫獣音情報に含まれる音圧が最も大きい該前方測定音差分情報、該右方測定音差分情報、該後方測定音差分情報または該左方測定音差分情報に対応する方向を前記虫獣存在方向と特定し、前記音圧が最も大きいものが前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報または前記左方測定音差分情報である場合には、該比較用右方測定音情報、該比較用後方測定音情報または該比較用左方測定音情報が新たな比較用前方測定音情報となるように、前記比較用測定音情報記憶部に記憶されている前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報を新たな比較用前方測定音情報、新たな比較用右方測定音情報、新たな比較用後方測定音情報および新たな比較用左方測定音情報に更新して、該比較用測定音情報記憶部に記憶させてもよい。

本発明の虫獣検知装置は、以下に示す効果を奏する。
（１）４本のマイクで測定した前後左右方向の音に基づいて虫獣およびその存在方向を特定することにより、どの虫獣が前後左右のどの方向にいるかを検知することができる。
（２）前後左右方向の比較用測定音情報を４本のマイクの向きに合わせた新たな前後左右方向の比較用測定音情報とすることにより、特定した虫獣が動いてもその動きに合わせてその存在方向を検知することができる。

本発明の一実施例による虫獣検知装置１０について説明するための図であり、（ａ）は虫獣検知装置１０の構成を示す図であり、（ｂ）は検知処理部３０の構成を示すブロック図である。 図１（ｂ）に示した検知処理部３０の動作について説明するためのフローチャートである。 周知の周波数分析手法について説明するための図であり、（ａ）は前方測定音情報Ｉ_Fの周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフであり、（ｂ）は直前前方測定音情報Ｉ_F’（比較用前方測定音情報Ｉ_Fa）の周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフであり、（ｃ）は前方測定音差分情報ΔＩ_Fの周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフである。

上記の目的を、４本のマイクで測定した前後左右方向の音に基づいて虫獣およびその存在方向を特定することによりに実現した。

本発明の一実施例による虫獣検知装置１０は、図１（ａ）に示すように、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lと、本体部２０とを具備する。

ここで、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lは、巡視員や作業員（以下、「報知対象者」と称する。）の前方向、右方向、後方向および左方向の音（以下、「前方音」、「右方音」、「後方音」および「左方音」と称する。）を所定の測定間隔Ｔ（例えば、１秒）ごとに測定する。
そのため、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lは、０°方向を中心に±４５°の範囲に強い指向性を有する超指向性（９０°単一指向性）を有するとともに、報知対象者が着用するヘルメットや衣服等に報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けて取り付けられるようにするための取付具を備える。
また、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lは、測定した前方音、右方音、後方音および左方音を無線通信方式の前方音送信信号、右方音送信信号、後方音送信信号および左方音送信信号に変換して本体部２０に送信するため送信部を備える。

本体部２０は、直方体状の筐体を備えており、報知対象者が着用するベルト等に取り付けられるようにするための取付具が筐体に設けられている。
また、本体部２０は、受信部２１、近赤外光／可視光共用撮像部２２、表示部２３、バッテリー（ＢＴ）２４、スピーカー２５、撮像部スイッチ２６、近赤外光／可視光切換スイッチ２７および検知処理部３０を具備する。

受信部２１は、筐体内に設けられており、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lから送信されてくる前方音送信信号、右方音送信信号、後方音送信信号および左方音送信信号を受信および復調して前方測定音データＤ_F、右方測定音データＤ_R、後方測定音データＤ_Bおよび左方測定音データＤ_Lに変換する。

近赤外光／可視光共用撮像部２２は、筐体内に設けられており、近赤外光および可視光の両方に感度を有する固体撮像素子を撮像デバイスとするものであり、報知対象者または報知制御部３４によって撮像部スイッチ２６がオンにされるとバッテリー２４から電源が供給されて動作するようにされている。
また、近赤外光／可視光共用撮像部２２の撮影レンズは、筐体の裏面に設けられているとともに、報知対象者によって操作可能な光学ズーム機能を備えている。
さらに、近赤外光／可視光共用撮像部２２は、報知対象者によって近赤外光／可視光切換スイッチ２７が切換操作されることにより、近赤外光撮影と可視光撮影とを切り換えられるようにされている（常時は可視光撮影モードとされている。）。

表示部２３は、筐体の表面に設けられており、近赤外光／可視光共用撮像部２２によって撮影された近赤外光動画像または可視光動画像を表示する。
また、表示部２３は、報知対象者または報知制御部３４によって撮像部スイッチ２６がオンにされるとバッテリー２４から電源が供給されて動作するようにされている。

バッテリー２４は、筐体内に設けられており、受信部２１および検知処理部３０に電源を常時供給するとともに、撮像部スイッチ２６がオンにされると近赤外光／可視光共用撮像部２２および表示部２３に電源を供給する。

スピーカー２５は、筐体の前面に設けられており、報知制御部３４から入力される報知音声信号に応じた音声を出力する。

検知処理部３０は、筐体内に設けられており、図１（ｂ）に示すように、前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_B、左方音解析部３１_L、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_B、左方虫獣音検出部３２_L、虫獣検知部３３、報知制御部３４、測定音情報記憶部３５、比較用測定音情報記憶部３６および虫獣音情報記憶部３７を備える。

測定音情報記憶部３５には、測定間隔Ｔごとに、現測定時点から測定間隔Ｔ前の測定時点（以下、「直前測定時点」と称する。）の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_L（以下、「直前前方測定音情報Ｉ_F’」、「直前右方測定音情報Ｉ_R’」、「直前後方測定音情報Ｉ_B’」および「直前左方測定音情報Ｉ_L’」と称する。）と、現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lとが順次更新されて記憶される。

比較用測定音情報記憶部３６には、後述の比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laが記憶される。

虫獣音情報記憶部３７には、報知対象の複数の虫獣の羽音や鳴き声等（以下、「虫獣音」と称する。）に基づいて前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lと同様の手法によって生成された複数の虫獣音情報（例えば、後述の周波数分析手法によって生成された複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示すもの）が予め記憶されている。

前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_Bおよび左方音解析部３１_Lは、測定間隔Ｔごとに、受信部２１から入力される前方測定音データＤ_F、右方測定音データＤ_R、後方測定音データＤ_Bおよび左方測定音データＤ_Lに基づいて前方音、右方音、後方音および左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lを生成する。

なお、前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lの生成手法としては、周知の周波数分析手法（所定の周波数範囲を１／１または１／３オクターブ等の周波数帯域に分割して、分割した周波数帯域ごとの音圧を求める手法）を用いることができる。
例えば、１／３オクターブの周波数帯域に分割する場合には、前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_Bおよび左方音解析部３１_Lは、１／３オクターブの規格（JIS C 1513参照）に定められたバンドパスフィルタ（不図示）をそれぞれ備え、前方測定音データＤ_F、右方測定音データＤ_R、後方測定音データＤ_Bおよび左方測定音データＤ_Lを各バンドパスフィルタに通して積分することにより前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lに変換する。

前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_Bおよび左方音解析部３１_Lは、生成した前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lを測定音情報記憶部３５に記憶させる。

前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、測定間隔Ｔごとに、現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lと直前測定時点の直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’とを測定音情報記憶部３５から読み出して両者の差分を求めることにより、前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lを生成する（図３（ａ）〜（ｃ）参照）。

また、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣の虫獣音情報を順次読み出して、生成した前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと読み出した虫獣音情報とを比較して、両者が対応するか否かを判定する。

例えば、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、音圧レベル調整機能を有しており、前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと虫獣音情報との音圧の最大値を一致させるように音圧のスケーリングを調整して、両者が略一致した場合には、両者が対応すると判定する。

その結果、生成した前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと読み出した虫獣音情報（複数の虫獣音情報の１つ）とが対応すると、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、前方対応確認信号Ｓ_F、右方対応確認信号Ｓ_R、後方対応確認信号Ｓ_Bおよび左方対応確認信号Ｓ_Lを虫獣検知部３３に出力する。

虫獣検知部３３は、前方対応確認信号Ｓ_F、右方対応確認信号Ｓ_R、後方対応確認信号Ｓ_Bおよび左方対応確認信号Ｓ_Lの少なくとも１つが入力されると、生成した前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと測定音情報記憶部３５から読み出した直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’とを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lに指示する。

また、虫獣検知部３３は、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣の虫獣音情報を順次読み出して、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lから入力された前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと読み出した虫獣音情報とに基づいて虫獣を特定するとともに、特定した虫獣の虫獣音情報の音圧が最も大きい前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bまたは左方測定音差分情報ΔＩ_Lに対応する方向を虫獣存在方向として特定する。
例えば、虫獣検知部３３は、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが前方測定音差分情報ΔＩ_Fである場合には、前方向を虫獣存在方向として特定し、また、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが左方測定音差分情報ΔＩ_Lである場合には、左方向を虫獣存在方向として特定する。

さらに、虫獣検知部３３は、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lから入力された直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’を比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laとして比較用測定音情報記憶部３６に記憶させる。

ただし、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bまたは左方測定音差分情報ΔＩ_Lである（前方測定音差分情報ΔＩ_Fでない）場合には、虫獣検知部３３は、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baまたは比較用左方測定音情報Ｉ_Laが新たな比較用前方測定音情報Ｉ_Faとなるように、比較用測定音情報記憶部３６に一旦記憶させた比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laを新たな比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、新たな比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、新たな比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび新たな比較用左方測定音情報Ｉ_Laに更新して、比較用測定音情報記憶部３６に記憶させる。

以後、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、比較用測定音情報記憶部３６に記憶されている比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laを用いて前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lを生成する（図３（ａ）〜（ｃ）参照）。

虫獣検知部３３は、特定した虫獣が特定した虫獣存在方向にいることを報知するように指示する報知指示信号を報知制御部３４に出力する。

報知制御部３４は、報知指示信号が虫獣検知部３３から入力されると、特定した虫獣が虫獣存在方向にいる旨を示す報知音声信号をスピーカー２５に出力する。
これにより、報知対象者は、スピーカー２５から特定した虫獣が虫獣存在方向にいる旨が音声出力されるため、立ち止まって、音声出力された虫獣存在方向に体を向けることにより、音声出力された虫獣がいるか否かを目視で直ぐに確認することができる。

また、報知制御部３４は、撮像部スイッチ２６をオンにする。
これにより、報知対象者は、筐体の表面を手前側として本体部２０を虫獣存在方向に向けると、表示部２３に表示される虫獣を可視光動画像で確認することができる。
また、報知対象者は、必要に応じて、近赤外光／可視光切換スイッチ２７を切換操作して可視光撮影から近赤外光撮影に切り換えることにより、表示部２３に表示される虫獣を近赤外光動画像で確認することができる。

次に、検知処理部３０の動作について、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向に現れた場合を例として、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_Bおよび左方音解析部３１_Lは、測定間隔Ｔごとに、受信部２１から入力される前方測定音データＤ_F、右方測定音データＤ_R、後方測定音データＤ_Bおよび左方測定音データＤ_Lに基づいて前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lを生成して、現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lとして測定音情報記憶部３５に記憶させる（ステップＳ１１）。

このとき、測定音情報記憶部３５に現測定時点よりも測定間隔２Ｔ前の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lがそのときの「直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’」として既に記憶されているとともに現測定時点よりも測定間隔Ｔ前の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lがそのときの「現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_L」として既に記憶されている場合には、前方音解析部３１_F、右方音解析部３１_R、後方音解析部３１_Bおよび左方音解析部３１_Lは、測定音情報記憶部３５に既に記憶されている「直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’」を削除するともに、測定音情報記憶部３５に既に記憶されている「現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_L」を新たな直前前方測定音情報Ｉ_F’、新たな直前右方測定音情報Ｉ_R’、新たな直前後方測定音情報Ｉ_B’および新たな直前左方測定音情報Ｉ_L’にするとともに、今回生成した前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lを新たな現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、新たな現測定時点の右方測定音情報Ｉ_R、新たな現測定時点の後方測定音情報Ｉ_Bおよび新たな現測定時点の左方測定音情報Ｉ_Lとして、測定音情報記憶部３５に記憶させる。

前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、測定間隔Ｔごとに、現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bおよび左方測定音情報Ｉ_Lと直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、 直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’とを測定音情報記憶部３５から読み出して両者の差分を求めて前方測定音差分情報ΔＩ_F、後方測定音差分情報ΔＩ_B、左方測定音差分情報ΔＩ_Lおよび右方測定音差分情報ΔＩ_Rを生成したのち、虫獣音情報記憶部３７から順次読み出した各虫獣音情報と比較する（ステップＳ１２）。

その結果、この例では、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向に現れると、生成した前方測定音差分情報ΔＩ_Fおよび右方測定音差分情報ΔＩ_Rと読み出したスズメバチの虫獣音情報とが対応するため、前方虫獣音検出部３２_Fが前方対応確認信号Ｓ_Fを虫獣検知部３３に出力するとともに、右方虫獣音検出部３２_Rが右方対応確認信号Ｓ_Rを虫獣検知部３３に出力する（ステップＳ１３）。

虫獣検知部３３は、前方対応確認信号Ｓ_Fおよび右方対応確認信号Ｓ_Rが入力されると、生成した前方測定音差分情報ΔＩ_F、後方測定音差分情報ΔＩ_B、左方測定音差分情報ΔＩ_Lおよび右方測定音差分情報ΔＩ_Rと測定音情報記憶部３５から読み出した直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’とを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lに指示する（ステップＳ１４）。

その後、虫獣検知部３３は、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣音情報を順次読み出して、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lから入力された前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lと読み出した虫獣音情報とを比較して、存在する虫獣を特定する（ステップＳ１５）。
この例では、前方測定音差分情報ΔＩ_Fおよび右方測定音差分情報ΔＩ_Rと読み出したスズメバチの虫獣音情報とが対応するため、存在する虫獣を「スズメバチ」と特定する。

その後、虫獣検知部３３は、前方測定音差分情報ΔＩ_Fおよび右方測定音差分情報ΔＩ_Rのうちスズメバチの虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きい方に対応する方向を虫獣存在方向として特定する。
この例では、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向にいるため、スズメバチの虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きい方は右方測定音差分情報ΔＩ_Rとなるため、虫獣検知部３３は、右方測定音差分情報ΔＩ_Rに対応する方向である「右方向」を虫獣存在方向として特定する（ステップＳ１６）。

また、虫獣検知部３３は、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lから入力された直前前方測定音情報Ｉ_F’、直前右方測定音情報Ｉ_R’、直前後方測定音情報Ｉ_B’および直前左方測定音情報Ｉ_L’を比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laとして、比較用測定音情報記憶部３７に一旦記憶させる。
ただし、この例では、虫獣検知部３３は、「右方向」を虫獣存在方向として特定したため、一旦記憶させた比較用右方測定音情報Ｉ_Raを新たな比較用前方測定音情報Ｉ_Faとし、一旦記憶させた比較用後方測定音情報Ｉ_Baを新たな比較用右方測定音情報Ｉ_Raとし、一旦記憶させた比較用左方測定音情報Ｉ_Laを新たな比較用後方測定音情報Ｉ_Baとし、一旦記憶させた比較用前方測定音情報Ｉ_Faを新たな比較用左方測定音情報Ｉ_Laとして、比較用測定音情報記憶部３７に記憶させる（ステップＳ１７）。

その後、虫獣検知部３３は、「スズメバチが右方向にいる」旨を報知するように指示する報知指示信号を報知制御部３４に出力する（ステップＳ１８）。

報知制御部３４は、この報知指示信号が虫獣検知部３３から入力されると、「スズメバチが右方向にいる」旨をスピーカー２５から音声出力させる（ステップＳ１９）。
これにより、「スズメバチが右方向にいる」旨がスピーカー２５から音声出力されるため、報知対象者は、立ち止まって右方向を向けば、スズメバチがいるか否かを目視で直ぐに確認することができる。

その後、ステップＳ１１〜Ｓ１９と同様の動作が繰り返される。

このとき、ステップＳ１２では、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用前方測定音情報Ｉ_Fa（直前右方測定音情報Ｉ_R’）、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra（直前後方測定音情報Ｉ_B’）、比較用後方測定音情報Ｉ_Ba（直前前左方測定音情報Ｉ_L’）および比較用左方測定音情報Ｉ_La（直前前方測定音情報Ｉ_F’）を用いて前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lを生成する。

その結果、報知対象者が立ち止まって右方向を向くと前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lの向きがスズメバチを最初に検知した時点の向きと異なってくるが、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lは、前マイクＭ_F、右マイクＭ_R、後マイクＭ_Bおよび左マイクＭ_Lの向きに合わせて、新たな現測定時点の前方測定音情報Ｉ_F、右方測定音情報Ｉ_R、後方測定音情報Ｉ_Bと左方測定音情報Ｉ_Lと比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laとを対応させて両者の差分を求めて、前方測定音差分情報ΔＩ_F、右方測定音差分情報ΔＩ_R、後方測定音差分情報ΔＩ_Bおよび左方測定音差分情報ΔＩ_Lを生成することができる。

また、ステップＳ１４では、虫獣検知部３３は、比較用測定音情報記憶部３６から読み出した比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび比較用左方測定音情報Ｉ_Laを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２_F、右方虫獣音検出部３２_R、後方虫獣音検出部３２_Bおよび左方虫獣音検出部３２_Lに指示する。

その後、立ち止まって右方向を向いた報知対象者の左前方７０°の方向（スズメバチを最初に検知した時点の右前方２０°の方向）にスズメバチが動いても、このときには虫獣検知部３３が「左方向」を虫獣存在方向として特定するため、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用左方測定音情報Ｉ_La（直前前方測定音情報Ｉ_F’）が新たな前方測定音情報Ｉ_Faとなるように、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用左方測定音情報Ｉ_La（直前前方測定音情報Ｉ_F’）、比較用前方測定音情報Ｉ_Fa（直前右方測定音情報Ｉ_R’）、比較用右方測定音情報Ｉ_Ra（直前後方測定音情報Ｉ_B’）および比較用後方測定音情報Ｉ_Ba（直前左方測定音情報Ｉ_L’）が新たな比較用前方測定音情報Ｉ_Fa、新たな比較用右方測定音情報Ｉ_Ra、新たな比較用後方測定音情報Ｉ_Baおよび新たな比較用左方測定音情報Ｉ_Laに更新されて、比較用測定音情報記憶部３７に記憶される。

その結果、立ち止まって右方向を向いた報知対象者の左前方７０°の方向にスズメバチが動いても、その動きに合わせてその存在およびその存在方向を検知して、報知対象者に報知することができる。

１０ 虫獣検知装置
２０ 本体部
２１ 受信部
２２ 近赤外光／可視光共用撮像部
２３ 表示部
２４ バッテリー
２５ スピーカー
２６ 撮像部スイッチ
２７ 近赤外光／可視光切換スイッチ
３０ 検知処理部
３１_F，３１_R，３１_B，３１_L 前方音解析部、右方音解析部、後方音解析部および左方音解析部
３２_F，３２_R，３２_B，３２_L 前方虫獣音検出部、右方虫獣音検出部、後方虫獣音検出部および左方虫獣音検出部
３３ 虫獣検知部
３４ 報知制御部
３５ 測定音情報記憶部
３６ 比較用測定音情報記憶部
３７ 虫獣音情報記憶部
Ｍ_F，Ｍ_R，Ｍ_B，Ｍ_L 前マイク、右マイク、後マイクおよび左マイク
Ｄ_F，Ｄ_R，Ｄ_B，Ｄ_L 前方測定音データ、右方測定音データ、後方測定音データおよび左方測定音データ
Ｉ_F，Ｉ_R，Ｉ_B，Ｉ_L 前方測定音情報、右方測定音情報、後方測定音情報および左方測定音情報
Ｉ_F’，Ｉ_R’，Ｉ_B’，Ｉ_L’ 直前前方測定音情報、直前右方測定音情報、直前後方測定音情報および直前左方測定音情報
ΔＩ_F，ΔＩ_R，ΔＩ_B，ΔＩ_L 前方測定音差分情報、右方測定音差分情報、後方測定音差分情報および左方測定音差分情報
Ｉ_Fa，Ｉ_Ra，Ｉ_Ba，Ｉ_La 比較用前方測定音情報、比較用右方測定音情報、比較用後方測定音情報および比較用左方測定音情報
Ｓ_F，Ｓ_R，Ｓ_B，Ｓ_L 前方対応確認信号、右方対応確認信号、後方対応確認信号および左方対応確認信号
Ｔ 測定間隔
Ｓ１１〜Ｓ１９ ステップ

Claims (4)

1. 虫獣を検知するための虫獣検知装置（１０）であって、
   報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けられて前方音、右方音、後方音および左方音を所定の測定間隔（Ｔ）ごとに測定するための前マイク（Ｍ_F）、右マイク（Ｍ_R）、後マイク（Ｍ_B）および左マイク（Ｍ_L）と、
   検知処理部（３０）を備えた本体部（２０）とを具備し、
   前記検知処理部が、
   前記前マイク、前記右マイク、前記後マイクおよび前記左マイクで測定された前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部（３２_F）、右方虫獣音検出部（３２_R）、後方虫獣音検出部（３２_B）および左方虫獣音検出部（３２_L）と、
   前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部によって検出された前記虫獣音に基づいて前記虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部（３３）とを備える、
   ことを特徴とする、虫獣検知装置。
2. 前記検知処理部が、
   前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報（Ｉ_F）、右方測定音情報（Ｉ_R）、後方測定音情報（Ｉ_B）および左方測定音情報（Ｉ_L）を生成するための前方音解析部（３１_F）、右方音解析部（３１_R）、後方音解析部（３１_B）および左方音解析部（３１_L）と、
   前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって生成された直前測定時点の直前前方測定音情報（Ｉ_F’）、直前右方測定音情報（Ｉ_R’）、直前後方測定音情報（Ｉ_B’）および直前左方測定音情報（Ｉ_L’）並びに現測定時点の前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報を順次更新して記憶するための測定音情報記憶部（３５）と、
   複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示す複数の虫獣音情報が予め記憶された虫獣音情報記憶部（３７）とをさらに備え、
   前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と該測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報との差分である前方測定音差分情報（ΔＩ_F）、右方測定音差分情報（ΔＩ_R）、後方測定音差分情報（ΔＩ_B）および左方測定音差分情報（ΔＩ_L）と、前記虫獣音情報記憶部に予め記憶されている前記複数の虫獣音情報とに基づいて、前記虫獣音を検出する、
   ことを特徴とする、請求項１記載の虫獣検知装置。
3. 前記検知処理部が、比較用前方測定音情報（Ｉ_Fa）、比較用右方測定音情報（Ｉ_Ra）、比較用後方測定音情報（Ｉ_Ba）および比較用左方測定音情報（Ｉ_La）を記憶するための比較用測定音情報記憶部（３６）をさらに備え、
   前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報の少なくとも１つが前記複数の虫獣音情報の１つと対応すると、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報を前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報として前記比較用測定音情報記憶部に記憶させ、
   前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって新たに生成される前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と前記比較用測定音情報記憶部から読み出した前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報との差分を求めて、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報を生成する、
   ことを特徴とする、請求項２記載の虫獣検知装置。
4. 前記虫獣検知部が、
   前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報と前記複数の虫獣音情報とに基づいて前記虫獣を特定し、該特定した虫獣の前記虫獣音情報に含まれる音圧が最も大きい該前方測定音差分情報、該右方測定音差分情報、該後方測定音差分情報または該左方測定音差分情報に対応する方向を前記虫獣存在方向と特定し、
   前記音圧が最も大きいものが前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報または前記左方測定音差分情報である場合には、該比較用右方測定音情報、該比較用後方測定音情報または該比較用左方測定音情報が新たな比較用前方測定音情報となるように、前記比較用測定音情報記憶部に記憶されている前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報を新たな比較用前方測定音情報、新たな比較用右方測定音情報、新たな比較用後方測定音情報および新たな比較用左方測定音情報に更新して、該比較用測定音情報記憶部に記憶させる、
   ことを特徴とする、請求項３記載の虫獣検知装置。

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