JP2019038464A - マルチコプタ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マルチコプタの機体に取り付けられる複数個のロータ14と、そのそれぞれに配置されるモータ・ジェネレータ(M/G)16aと、モータ・ジェネレータに連結される1個のエンジン(GT)20と、複数個のロータのそれぞれに配置される、サンギアとリングギアと複数個のプラネタリギアを接続するプラネタリキャリアとを有するプラネタリギア機構からなる減速機構22gとを備えると共に、減速機構において、ロータ14の入力軸14eと、モータ・ジェネレータの入出力軸16cと、エンジンの出力軸20aとを、プラネタリギア機構のサンギアと、リングギアと、プラネタリキャリアとに連結する。
【選択図】図6
Description
(第1実施形態)
ロータ14の回転数=ギア比1×GT回転数+ギア比2×MG回転数
図11はこの発明の第2実施形態に係るマルチコプタ10の減速機構22を模式的に示す、図4と同様の説明図である。
図12はこの発明の第3実施形態に係るマルチコプタ10の減速機構を模式的に示す、図4と同様の説明図である。
図13はこの発明の第4実施形態に係るマルチコプタ10の減速機構を模式的に示す、図4と同様の説明図である。
図14はこの発明の第5実施形態に係るマルチコプタ10の減速機構を模式的に示す、図4と同様の説明図である。
Claims (7)
- 機体と、前記機体に取り付けられる複数(2n(n:n≧2))個のロータと、前記複数個のロータのそれぞれに配置されるモータ・ジェネレータと、前記モータ・ジェネレータに連結される少なくとも1個のエンジンと、前記複数個のロータのそれぞれに配置される、サンギアとリングギアと複数個のプラネタリギアを接続するプラネタリキャリアとを有するプラネタリギア機構からなる減速機構とを備えると共に、前記減速機構において、前記ロータの入力軸と、前記モータ・ジェネレータの入出力軸と、前記エンジンの出力軸とを、前記サンギアと、リングギアと、プラネタリキャリアとに連結したことを特徴とするマルチコプタ。
- 前記減速機構において、前記エンジンの出力軸を前記プラネタリキャリアに連結し、前記モータ・ジェネレータの入出力軸を前記サンギアに連結すると共に、前記リングギアを前記ロータの入力軸に連結したことを特徴とする請求項1記載のマルチコプタ。
- 前記減速機構において、前記エンジンの出力軸を前記サンギアに連結し、前記モータ・ジェネレータの入出力軸を前記プラネタリキャリアに連結すると共に、前記リングギアを前記ロータの入力軸に連結したことを特徴とする請求項1記載のマルチコプタ。
- 前記減速機構において、前記エンジンの出力軸を前記サンギアに連結し、前記モータ・ジェネレータの入出力軸を前記リングギアに連結すると共に、前記プラネタリキャリアを前記ロータの入力軸に連結したことを特徴とする請求項1記載のマルチコプタ。
- 前記減速機構において、前記エンジンの出力軸を前記サンギアに連結し、前記リングギアを固定すると共に、前記プラネタリキャリアをクラッチを介して前記モータ・ジェネレータの入出力軸と前記ロータの入力軸とに連結したことを特徴とする請求項1記載のマルチコプタ。
- 前記減速機構において、前記エンジンの出力軸を前記サンギアに連結し、前記モータ・ジェネレータの入出力軸を前記プラネタリキャリアに連結すると共に、前記リングギアを第2の減速機構を介して前記ロータの入力軸に連結したことを特徴とする請求項1記載のマルチコプタ。
- 前記機体の重力軸に対する傾斜角度を示す出力を生じるジャイロセンサと、前記機体の地上からの高度を示す出力を生じる高度計と、前記機体の位置を示す出力を生じるGPS受信機と、進行方向の撮影画像を出力するビジョンセンサと、前記ジャイロセンサと高度計とGPS受信機とビジョンセンサの出力に基づいて離着陸と前記機体の姿勢とを制御するフライトコントローラとを少なくとも備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のマルチコプタ。
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