JP2019030095A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)PMモータ10に3相交流の駆動電流Iu、Iv、Iwを出力するインバータ20と、前記駆動電流Iu、Iv、(Iw)の値を取得する駆動電流検出部12u、12vと、前記PMモータ10の電気角θを取得する角度検出部14と、前記電気角θに基づいて前記駆動電流検出部12u、12vが取得した駆動電流Iu、Iv、(Iw)をd軸、q軸フィードバック電流Id、Iqに変換する3相/dq変換部22と、
矩形波制御時に、トルク指令値T*に基づく電圧位相θvを出力するトルク制御部502と、前記電圧位相θvに基づいてd軸、q軸電圧指令Vd、Vqを生成する電圧指令生成部516と、d軸、q軸電圧指令に基づいて前記インバータ20をスイッチングする駆動信号Su、Sv、Swを生成する制御信号生成部30と、を有するモータ制御装置において、
前記d軸、q軸フィードバック電流Id、Iqをそれぞれ平滑して推定d軸、q軸電流指令Id*、Iq*を生成する平滑部72と、
前記推定d軸、q軸電流指令Id*、Iq*から前記d軸、q軸フィードバック電流Id、Iqをそれぞれ減算してd軸、q軸補正電流ΔId、ΔIqをそれぞれ生成する補正電流生成部74と、
前記d軸、q軸補正電流ΔId、ΔIqからd軸、q軸補正電圧ΔVd、ΔVqを生成する補正電圧生成部76と、
前記d軸、q軸補正電圧ΔVd、ΔVqを前記d軸、q軸電圧指令Vd、Vqにそれぞれ加算して前記制御信号生成部30に出力する電圧指令補正部78と、を有することを特徴とするモータ制御装置100を提供することにより、上記課題を解決する。
(2)インバータ20からPMモータ10に出力される3相交流の駆動電流Iu、Iv、(Iw)の値を取得する駆動電流取得ステップと、
前記PMモータ10の電気角θを取得する電気角取得ステップと、
前記駆動電流Iu、Iv、(Iw)をd軸、q軸フィードバック電流Id、Iqに変換するフィードバック電流生成ステップと、
矩形波制御時に、トルク指令値T*に基づく電圧位相θvを生成する電圧位相生成ステップと、
前記電圧位相θvに基づいてd軸、q軸電圧指令Vd、Vqを生成するdq電圧指令生成ステップと、
前記d軸、q軸フィードバック電流Id、Iqをそれぞれ平滑して推定d軸、q軸電流指令Id*、Iq*を生成する電流指令生成ステップと、
前記推定d軸、q軸電流指令Id*、Iq*から前記d軸、q軸フィードバック電流Id、Iqをそれぞれ減算してd軸、q軸補正電流ΔId、ΔIqをそれぞれ生成する補正電流生成ステップと、
前記d軸、q軸補正電流ΔId、ΔIqからd軸、q軸補正電圧ΔVd、ΔVqを生成する補正電圧生成ステップと、
前記d軸、q軸補正電圧ΔVd、ΔVqを前記d軸、q軸電圧指令Vd、Vqにそれぞれ加算する補正ステップと、
前記補正ステップで補正されたd軸、q軸電圧指令Vd’、Vq’に基づいて駆動信号Su、Sv、Swを生成する駆動信号生成ステップと、
前記駆動信号Su、Sv、Swにより前記インバータ20をスイッチング動作させ駆動電流Iu、Iv、Iwを出力する駆動ステップと、を有することを特徴とするモータ制御方法を提供することにより、上記課題を解決する。
T=P(φaIq*+(Ld−Lq)Id*Iq*) [N・m]
P:PMモータの永久磁石の極対数
φa:誘起電圧定数
Ld:d軸インダクタンス
Lq:q軸インダクタンス
C=B(1−K)+K×A・・・・(1)
ここで、Aは入力値(d軸、q軸フィードバック電流Id、Iq)であり、Bは直前の周期のなまし処理後の出力値であり、Kはなまし定数であり、Cが出力値(推定d軸、q軸電流指令Id*、Iq*)である。
12u、12v 駆動電流検出部
14 角度検出部
20 インバータ
22 3相/dq変換部
30 制御信号生成部
502 トルク制御部
516 電圧指令生成部
72 平滑部
74 補正電流生成部
76 補正電圧生成部
78 電圧指令補正部
100 モータ制御装置
Iu、Iv、Iw 駆動電流
Id、Iq d軸、q軸フィードバック電流
Id*、Iq* 推定d軸、q軸電流指令(矩形波制御時)
ΔId、ΔIq d軸、q軸補正電流(矩形波制御時)
Vd、Vq d軸、q軸電圧指令(矩形波制御時)
ΔVd、ΔVq d軸、q軸補正電圧(矩形波制御時)
Su、Sv、Sw 駆動信号
T* トルク指令値
θ 電気角
θv 電圧位相
Claims (2)
- PMモータに3相交流の駆動電流を出力するインバータと、
前記駆動電流の値を取得する駆動電流検出部と、
前記PMモータの電気角を取得する角度検出部と、
前記電気角に基づいて前記駆動電流検出部が取得した駆動電流をd軸、q軸フィードバック電流に変換する3相/dq変換部と、
矩形波制御時に、トルク指令値に基づく電圧位相を出力するトルク制御部と、
前記電圧位相に基づいてd軸、q軸電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
d軸、q軸電圧指令に基づいて前記インバータをスイッチングする駆動信号を生成する制御信号生成部と、を有するモータ制御装置において、
前記d軸、q軸フィードバック電流をそれぞれ平滑して推定d軸、q軸電流指令を生成する平滑部と、
前記推定d軸、q軸電流指令から前記d軸、q軸フィードバック電流をそれぞれ減算してd軸、q軸補正電流をそれぞれ生成する補正電流生成部と、
前記d軸、q軸補正電流からd軸、q軸補正電圧を生成する補正電圧生成部と、
前記d軸、q軸補正電圧を前記d軸、q軸電圧指令にそれぞれ加算して前記制御信号生成部に出力する電圧指令補正部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。 - インバータからPMモータに出力される3相交流の駆動電流の値を取得する駆動電流取得ステップと、
前記PMモータの電気角を取得する電気角取得ステップと、
前記駆動電流をd軸、q軸フィードバック電流に変換するフィードバック電流生成ステップと、
矩形波制御時に、トルク指令値に基づく電圧位相を生成する電圧位相生成ステップと、
前記電圧位相に基づいてd軸、q軸電圧指令を生成するdq電圧指令生成ステップと、
前記d軸、q軸フィードバック電流をそれぞれ平滑して推定d軸、q軸電流指令を生成する電流指令生成ステップと、
前記推定d軸、q軸電流指令から前記d軸、q軸フィードバック電流をそれぞれ減算してd軸、q軸補正電流をそれぞれ生成する補正電流生成ステップと、
前記d軸、q軸補正電流からd軸、q軸補正電圧を生成する補正電圧生成ステップと、
前記d軸、q軸補正電圧を前記d軸、q軸電圧指令にそれぞれ加算する補正ステップと、
前記補正ステップで補正されたd軸、q軸電圧指令に基づいて駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、
前記駆動信号により前記インバータをスイッチング動作させ駆動電流を出力する駆動ステップと、を有することを特徴とするモータ制御方法。
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