JP2019013968A - ストリップの蛇行防止方法及びストリップの蛇行防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ストリップの蛇行を防止して良好な巻き形状を得る。【解決手段】ピンチロール装置１６は、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜ける前で且つピンチロール３０がストリップＳを挟んだ第１の状態のときに、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面がハウジング３６と当接するように、ピンチロール３０のトルクを制御し、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａ及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの押付力が同一となるように、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａ及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを、第１のピンチロールチョック支持部４０−１及び第２のピンチロールチョック支持部４０−２により昇降制御してロールギャップ差を記憶し、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後で且つピンチロール３０がストリップＳを挟んだ第２の状態のときに、第１の状態のときに検出したロールギャップ差となるように制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、圧延機で圧延されたストリップの蛇行防止方法及びストリップの蛇行防止装置に関する。

鋼帯（ストリップ）を製造する際、圧延機で圧延された鋼板は、冷却装置内を通過し、ピンチロールで鋼板を押さえ、挟み込みながら、巻取機でコイル状に巻取られる。

鋼板は、圧延機や冷却装置内を通過する際に、鋼板の進行方向がずれて蛇行する場合がある。このような場合、テレスコープ（天体望遠鏡）と呼ばれる、コイルの巻形状が鋼帯の幅方向にずれた状態のコイルとなる場合がある。

鋼板の進行方向（巻取機側）をプラス側、圧延機側をマイナス側としたとき、巻取機による鋼板の巻き取りを開始したときには、ピンチロールは、鋼板に対して若干プラス側のトルク（力）が掛かるようにし、巻取機が鋼板を巻き取り、圧延機が鋼板を圧延している間は、ピンチロールは、鋼板に対して零（０）のトルク（力）が掛かるようにする方法が知られている。

また、圧延機が鋼板の圧延を終了し、鋼板の尾端が冷却装置内を通過している間は、ピンチロールは、鋼板に対してマイナス側（圧延機側）のトルク（力）を付与して、鋼板にバックテンションを発生させることにより、巻き形状を良好にすることが知られている（例えば特許文献１参照）。

また、テレスコープの無い、良好な巻き形状を得る方法として、ピンチロールのロール両端の圧下装置に、ロードセルや圧力センサーのような押付力検出手段を付設しておき、この押付力検出手段で測定した荷重差がゼロまたは一定値となるように、ピンチロールの両端の圧下位置を制御することで、テレスコープが無い、良好な巻き形状を得る方法が知られている。

さらに、この荷重差をゼロまたは一定値とする制御を、巻取中に切り替える制御方法についても、知られている。

例えば特許文献２には、以下のような内容が記載されている。

まず、ストリップがオフセンター（ピンチロールのセンターラインとストリップのセンターラインの位置がずれる現象）となる状態は、ストリップの尾端が圧延機を抜ける前と抜けた後では異なる。

ストリップの尾端が圧延機を抜ける前に、押付力検出手段で測定した荷重差がゼロまたは一定値となるようにすることで、良好な巻き形状が得られるが、ストリップの尾端が圧延機を抜けた後では、押付力検出手段で測定した荷重差がゼロまたは一定値となるようにしても、良好な巻き形状は得られない。

そこで、ストリップの尾端が圧延機を抜ける前に、ピンチロールがストリップを挟んだ状態で、押付力検出手段が検出した押付力を参照して、ピンチロールの軸方向両端部の両側（オペレータ（ＯＰ）側、ドライブ（ＤＲ）側）の押付力を同一にするとともに、ロールギャップ差検出手段が検出したＯＰ側のロールギャップとＤＲ側のロールギャップとの差であるロールギャップ差を記憶し、ストリップの尾端が圧延機を抜ける以降においては、記憶したロールギャップ差となるように、支持手段によるピンチロールの昇降状態を制御する。

特開平４−１８９２４６号公報 特開平９−２６７１２６号公報

しかしながら、特許文献２記載の技術は、ストリップの尾端が圧延機を抜ける前に、ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差を記憶することが特徴であるが、どのような状態のロールギャップ差を記憶すると、ストリップのオフセンターが抑えられて蛇行が抑制され、より良好な巻き形状が得られるかは示されていない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ストリップの蛇行を防止して良好な巻き形状を得ることができる、ストリップの蛇行防止方法及びストリップの蛇行防止装置を提供するものである。

本願発明者らは、ストリップのオフセンターが、ピンチロールの両端を保持するピンチロールチョックとピンチロールのハウジングとが接触する状況により変化することを見出した。すなわち、ピンチロールのチョックが、ハウジングの巻取機側に接触しているときと、ピンチロールのチョックが、ハウジングの圧延機側に接触しているときとで、オフセンターの状況が変化することを見出した。

そこで、上記目的を達成するために、請求項１記載の発明のストリップの蛇行防止方法は、圧延機と前記圧延機で圧延されたストリップを巻き取る巻取機との間に設置された、前記ストリップを挟む上ピンチロール及び下ピンチロールから成るピンチロールと、前記上ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、ハウジングに保持された第１の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第１の下ピンチロールチョックと、から成る第１のピンチロールチョックと、前記上ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の下ピンチロールチョックと、から成る第２のピンチロールチョックと、前記上ピンチロール及び前記下ピンチロールの対向方向に、前記第１の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第１のピンチロールチョック支持手段と、前記対向方向に、前記第２の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第２のピンチロールチョック支持手段と、前記第１のピンチロールチョック支持手段による前記第１の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第１の押付力検出手段と、前記第２のピンチロールチョック支持手段による前記第２の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第２の押付力検出手段と、前記第１のピンチロールチョック支持手段で前記第１の上ピンチロールチョックを昇降すると共に前記第２のピンチロールチョック支持手段で前記第２の上ピンチロールチョックを昇降することで、前記第１の上ピンチロールチョックの位置と前記第１の下ピンチロールチョックの位置との差である第１のロールギャップと、前記第２の上ピンチロールチョックの位置と前記第２の下ピンチロールチョックの位置との差である第２のロールギャップと、を制御するロールギャップ制御手段と、前記第１のロールギャップと前記第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を検出するロールギャップ差検出手段と、前記ピンチロールが前記ストリップに対して、前記ストリップの進行方向又は前記進行方向とは逆向きの方向の力を与えることができる、前記ピンチロールのトルクを制御するピンチロールトルク制御手段と、を備えたストリップの蛇行防止装置におけるストリップの蛇行防止方法であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜ける前で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第１の状態のときに、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面が前記ハウジングと当接するように、前記ピンチロールのトルクを制御し、前記ロールギャップ制御手段は、前記第１の状態のときに、前記第１の押付力検出手段が検出した前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の押付力検出手段が検出した前記第２の上ピンチロールチョックの押付力が同一となるように、前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の上ピンチロールチョックを、前記第１のピンチロールチョック支持手段及び前記第２のピンチロールチョック支持手段により昇降制御するとともに、前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差を記憶し、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜けた後で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第２の状態のときに、前記ロールギャップ差を、前記第１の状態のときに前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差となるように制御することを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの少なくとも一方と前記ハウジングとの間で、前記巻取機側の部分に荷重計が設置されており、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに前記荷重計により測定された荷重が、前記第２の状態のときに前記荷重計により測定された荷重と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの前記ピンチロールのトルクが、前記第２の状態のときの前記ピンチロールのトルクと同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの、前記上ピンチロールのトルクを前記上ピンチロールの半径で割った値と、前記下ピンチロールのトルクを前記下ピンチロールの半径で割った値と、を合計した値が、前記第２の状態のときの、前記巻取機と前記ピンチロールとの間の前記ストリップの張力と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４の何れか１項に記載のストリップの蛇行防止方法であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに、前記ピンチロールを駆動するモーターの定格トルクの−３％以下になるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項６記載の発明のストリップの蛇行防止装置は、圧延機と前記圧延機で圧延されたストリップを巻き取る巻取機との間に設置された、前記ストリップを挟む上ピンチロール及び下ピンチロールから成るピンチロールと、前記上ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、ハウジングに保持された第１の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第１の下ピンチロールチョックと、から成る第１のピンチロールチョックと、前記上ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の下ピンチロールチョックと、から成る第２のピンチロールチョックと、前記上ピンチロール及び前記下ピンチロールの対向方向に、前記第１の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第１のピンチロールチョック支持手段と、前記対向方向に、前記第２の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第２のピンチロールチョック支持手段と、前記第１のピンチロールチョック支持手段による前記第１の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第１の押付力検出手段と、前記第２のピンチロールチョック支持手段による前記第２の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第２の押付力検出手段と、前記第１のピンチロールチョック支持手段で前記第１の上ピンチロールチョックを昇降すると共に前記第２のピンチロールチョック支持手段で前記第２の上ピンチロールチョックを昇降することで、前記第１の上ピンチロールチョックの位置と前記第１の下ピンチロールチョックの位置との差である第１のロールギャップと、前記第２の上ピンチロールチョックの位置と前記第２の下ピンチロールチョックの位置との差である第２のロールギャップと、を制御するロールギャップ制御手段と、前記第１のロールギャップと前記第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を検出するロールギャップ差検出手段と、前記ピンチロールが前記ストリップに対して、前記ストリップの進行方向又は前記進行方向とは逆向きの方向の力を与えることができる、前記ピンチロールのトルクを制御するピンチロールトルク制御手段と、を備えたストリップの蛇行防止装置であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜ける前で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第１の状態のときに、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面が前記ハウジングと当接するように、前記ピンチロールのトルクを制御し、前記ロールギャップ制御手段は、前記第１の状態のときに、前記第１の押付力検出手段が検出した前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の押付力検出手段が検出した前記第２の上ピンチロールチョックの押付力が同一となるように、前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の上ピンチロールチョックを、前記第１のピンチロールチョック支持手段及び前記第２のピンチロールチョック支持手段により昇降制御するとともに、前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差を記憶し、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜けた後で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第２の状態のときに、前記ロールギャップ差を、前記第１の状態のときに前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差となるように制御することを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの少なくとも一方と前記ハウジングとの間で、前記巻取機側の部分に荷重計が設置されており、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに前記荷重計により測定された荷重が、前記第２の状態のときに前記荷重計により測定された荷重と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの前記ピンチロールのトルクが、前記第２の状態のときの前記ピンチロールのトルクと同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項９記載の発明は、請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの、前記上ピンチロールのトルクを前記上ピンチロールの半径で割った値と、前記下ピンチロールのトルクを前記下ピンチロールの半径で割った値と、を合計した値が、前記第２の状態のときの、前記巻取機と前記ピンチロールとの間の前記ストリップの張力と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

請求項１０記載の発明は、請求項６から請求項９の何れか１項に記載のストリップの蛇行防止装置であって、前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに、前記ピンチロールを駆動するモーターの定格トルクの−３％以下になるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする。

本発明によれば、ストリップの蛇行を防止して良好な巻き形状を得ることができる。

圧延システムの構成図である。 複数のピンチロール装置を備えた圧延システムの構成図である。 ピンチロール装置の構成図である。 ピンチロールチョックの圧延機側がハウジングに密着した状態について説明するための図である。 ストリップの蛇行について説明するための図である。 ストリップの蛇行について説明するための図である。 ピンチロール装置で実行されるストリップの蛇行防止処理のフローチャートである。 ピンチロールチョックの巻取機側がハウジングに密着した状態について説明するための図である。 ハウジングに荷重計を設けた圧延システムの構成図である。 ピンチロールのトルクと荷重計で測定された荷重との関係を示すグラフである。

以下、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。

図１には、本実施形態に係る圧延システム１０の概略構成を示す側面図を示した。

図１に示すように、圧延システム１０は、圧延機１２、ランアウトテーブル１４、ピンチロール装置１６、巻取機１８、センサ２０、２２、２４を備えている。

仕上圧延機１２（以下、単に圧延機１２と称する）は、ストリップＳを圧延処理する。圧延機１２は、Ｎ段（例えば６段又は７段）の圧延機１２−１〜１２−Ｎにより構成されている。本実施の形態では説明の便宜上、最終段（下流側）の圧延機１２−Ｎを圧延機１２と称して説明する。

ランアウトテーブル１４は、圧延機１２で圧延されたストリップＳを図１において矢印Ａ方向へ搬送する。

ピンチロール装置１６は、ランアウトテーブル１４により矢印Ａ方向に搬送されたストリップＳの進行方向を巻取機１８の方向に変更させる。

巻取機１８は、ピンチロール装置１６によって進行方向が変更されて搬送されてきたストリップＳを巻き取る。なお、本願発明は、ピンチロール装置１６は、ストリップＳの進行方向を変更させるものに限らない。本願発明は、ストリップＳの進行方向を変更させないピンチロール装置にも適用可能である。例えば、複数のピンチロール装置を用いて巻き取りを行う場合に於いては、ストリップＳの進行方向を変更させるピンチロール装置の上流側にある、ストリップＳの進行方向を変更させないピンチロール装置について本願発明を適用してもよい。例えば図２に示すように、３個のピンチロール装置１６−１〜１６−３を備え、第３のピンチロール１６−３がストリップＳの進行方向を巻取機１８側に変更させる構成の場合、ストリップＳの進行方向を変更させないピンチロール装置１６−１、１６−２に本願発明を適用してもよい。

センサ２０は、圧延機１２の入側に設けられ、ストリップＳの有無を検知する。センサ２０は、ストリップＳを検知するとオン信号を出力し、ストリップＳを非検知の場合はオフ信号を出力する。

センサ２２は、圧延機１２の出側に設けられ、センサ２０と同様に、ストリップＳの有無を検知する。

また、センサ２４は、ピンチロール装置１６の出側に設けられ、センサ２０と同様に、ストリップＳの有無を検知する。

センサ２０、２４の両方からオン信号が出力されている場合は、ストリップＳが圧延機１２及びピンチロール装置１６に挟まれた状態であることが判る。

また、センサ２２からオフ信号が出力され、センサ２４からオン信号が出力されている場合には、ストリップＳの尾端が圧延機１２から抜けた状態であり、かつ、ストリップＳがピンチロール装置１６により挟まれた状態であることが判る。

図３には、ピンチロール装置１６を図１の矢印Ａ方向から見た図を示した。図３に示すように、ピンチロール装置１６は、ピンチロール３０、第１のピンチロールチョック３２−１、第２のピンチロールチョック３２−２、第１のピンチロールチョック支持部４０−１、第２のピンチロールチョック支持部４０−２、第１の押付力検出部４２−１、第２の押付力検出部４２−２、制御部５０、及び記憶部５２を備えている。

ピンチロール３０は、ストリップＳを挟む上ピンチロール３０Ａ及び下ピンチロール３０Ｂから成る。

第１のピンチロールチョック３２−１は、上ピンチロール３０Ａの軸３４Ａの軸方向一端部に設けられ、ハウジング３６（図１参照、図３では図示省略）に保持された第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａと、下ピンチロール３０Ｂの軸３４Ｂの軸方向一端部に設けられ、ハウジング３６に保持された第１の下ピンチロールチョック３２−１Ｂと、から成る。

第２のピンチロールチョック３２−２は、上ピンチロール３０Ａの軸３４Ａの軸方向他端部に設けられ、ハウジング３６に保持された第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａと、下ピンチロール３０Ｂの軸３４Ｂの軸方向他端部に設けられ、ハウジング３６に保持された第２の下ピンチロールチョック３２−２Ｂと、から成る。

なお、以下では、第１のピンチロールチョック３２−１及び第２のピンチロールチョック３２−２を、まとめてピンチロールチョック３２と称する場合がある。

第１のピンチロールチョック支持部４０−１は、上ピンチロール３０Ａ及び下ピンチロール３０Ｂの対向方向（図３において矢印Ｂ方向）に、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａを昇降自在に支持する。また、第１のピンチロールチョック支持部４０−１は、図３において矢印Ｂ方向の、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａの位置を検出する機能も有する。本実施形態では、一例として第１の下ピンチロールチョック３２−１Ｂの位置は固定されているものとする。従って、第１のピンチロールチョック支持部４０−１は、第１の下ピンチロールチョック３２−１Ｂに対する第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａの矢印Ｂ方向の位置、換言すれば、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａの位置と第１の下ピンチロールチョック３２−１Ｂの位置との差である第１のロールギャップを検出する機能を有する。

第２のピンチロールチョック支持部４０−２は、第１のピンチロールチョック支持部４０−１と同様な対向方向に、第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを昇降自在に支持する。また、第２のピンチロールチョック支持部４０−２は、図３において矢印Ｂ方向の、第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの位置を検出する機能も有する。本実施形態では、一例として第２の下ピンチロールチョック３２−２Ｂの位置は固定されているものとする。従って、第２のピンチロールチョック支持部４０−２は、第２の下ピンチロールチョック３２−２Ｂに対する第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの矢印Ｂ方向の位置、換言すれば、第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの位置と第２の下ピンチロールチョック３２−２Ｂの位置との差である第２のロールギャップを検出する機能を有する。

第１の押付力検出部４２−１は、第１のピンチロールチョック支持部４０−１による第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａに対する押付力を検出する。

第２の押付力検出部４２−２は、第２のピンチロールチョック支持部４０−２による第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａに対する押付力を検出する。

制御部５０は、第１のピンチロールチョック支持部４０−１により第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａを昇降制御すると共に、第２のピンチロールチョック支持部４０−２により第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを昇降制御することで、第１のロールギャップと、第２のロールギャップと、を制御するロールギャップ制御手段としての機能を有する。

また、制御部５０は、第１のロールギャップと第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を検出するロールギャップ差検出手段としての機能を有する。

また、制御部５０は、ピンチロール３０がストリップＳに対して、ストリップＳの進行方向又は進行方向とは逆向きの方向の力を与えることができる、ピンチロール３０のトルクを制御するピンチロールトルク制御手段としての機能を有する。

記憶部５２は、後述するストリップＳの蛇行防止処理のプログラム、設定トルク値等を記憶する。

ところで、本願の発明者らは、ストリップＳのオフセンター（ピンチロールのセンターラインとストリップのセンターラインの位置がずれる現象）が、ピンチロール３０の両端を保持するピンチロールチョック３２と、ピンチロール３０を保持するハウジング３６とが接触する状況により変化することを見出した。

すなわち、ピンチロールチョック３２が、ハウジング３６の巻取機１８側に接触しているときと、ピンチロールチョック３２が、ハウジング３６の圧延機１２側に接触しているときとで、オフセンターの状況は変化する。

例えば、図４に示すように、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜ける前は、巻取機１８と圧延機１２との間で巻取張力を担保する為に、ピンチロール３０のトルクの方向（以下、トルク方向と称する）Ｔを、ピンチロール３０の回転方向と一致させるように、又は零（０）となるように制御する。

ここで、本実施形態では、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを、ピンチロール３０の回転方向と一致させるように制御することを、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをプラス側に制御するという。ピンチロール３０のトルク方向Ｔをプラス側に制御することは、換言すれば、ピンチロール３０はストリップＳの進行方向の力をストリップＳに付与し、ピンチロール３０がストリップＳより進行方向と逆向きの方向の反力を受ける様に制御することである。

一方、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを、ピンチロール３０の回転方向と逆方向に一致させるように制御することを、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に制御するという。ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に制御することは、換言すれば、ピンチロール３０はストリップＳの進行方向と逆向きの方向の力をストリップＳに付与し、ピンチロール３０がストリップＳより進行方向の反力を受ける様に制御することである。そして、ピンチロール３０のトルク方向Ｔが零（０）とは、ピンチロール３０の回転速度とストリップＳの進行速度とが一致し、ピンチロール３０はストリップＳにどちらの方向にも力を付与せず、ピンチロール３０がストリップＳよりどちらの方向からも反力を受けない様に制御することである。

図４に示すように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをプラス側に制御すると、ピンチロールチョック３２は、ハウジング３６の圧延機１２側に密着する。

図５には、ピンチロール３０を上側から見た図を示した。図５に示すように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをプラス側に制御し、ピンチロールチョック３２がハウジング３６の圧延機１２側に密着した状態の場合、例えば、ピンチロールチョック３２とハウジング３６の圧延機１２側の摩耗が少なく、局所的な偏摩耗が発生していないと、ピンチロール３０のセンターラインとストリップＳのセンターラインの位置はずれないため、ストリップＳのオフセンターは生じないか、発生してもオフセンターは小さなものとなる。これにより、ストリップＳの進行方向Ｆは蛇行しないか、蛇行しても蛇行量は小さいものとなる。

一方、図１に示すように、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後は、巻取機１８とピンチロール３０との間で巻取張力を担保する為に、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを、ピンチロール３０の回転方向と逆方向に一致させるように制御する。すなわちピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に制御する。

図１に示すように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に制御すると、ストリップＳに与えられるバックテンションの反力により、ピンチロールチョック３２は、ハウジング３６の巻取機１８側に密着する。

図６には、ピンチロール３０を上側から見た図を示した。図６に示すように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に制御し、ピンチロールチョック３２がハウジング３６の巻取機１８側に密着した状態の場合、例えば、ピンチロールチョック３２とハウジング３６の巻取機１８側に摩耗があり、この摩耗が局所的にばらついて偏摩耗していることで、ピンチロール３０のセンターラインとストリップＳのセンターラインの位置がずれる場合がある。このため、ストリップＳの進行方向Ｆが蛇行し、良好な巻き取り形状が得られなくなってしまう場合がある。このように、ピンチロールチョック３２が、ハウジング３６の圧延機１２側に密着した場合と、ハウジング３６の巻取機１８側に密着した場合とで、ストリップＳのオフセンターの度合いが異なるものとなる。

そこで、本実施形態では、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜ける前で、かつ、ピンチロール３０がストリップを挟んでいる第１の状態のときに、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面がハウジング３６と当接するように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを制御する。すなわち、第１の状態のときに、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後で、かつ、ピンチロール３０がストリップＳを挟んでいる第２の状態と同じ状態となるように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを制御し、そのときのロールギャップ差を記憶する。そして、第２の状態のときに、ロールギャップ差を、第１の状態のときに記憶したロールギャップ差となるように制御する。これにより、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後にストリップＳが蛇行するのが抑制され、ストリップＳのオフセンターが抑制される。このため、巻取機１８より巻き取られたストリップＳの巻き形状を良好な形状とすることができる。

次に、制御部５０で実行されるストリップの蛇行防止処理について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図７に示す処理は、例えば圧延機１２によりストリップＳの圧延が開始され、図示しない上位装置からピンチロール３０の駆動開始が指示されると実行される。

ステップＳ１００では、ピンチロール３０の駆動モーター（図示省略、なお、駆動モーターを単にモーターと称する場合がある。）に、ピンチロール３０の駆動を開始するよう指示する。このとき、ピンチロール３０のトルクがプラス側となるように、ピンチロール３０の駆動モーターを制御する。これにより、圧延機１２で圧延されたストリップＳは、ピンチロール３０によって巻取機１８の方向に搬送され、巻取機１８による巻き取りが開始される。

ステップＳ１０２では、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜ける前で、かつ、ピンチロール３０がストリップＳを挟んでいる第１の状態であるか否かを判定する。具体的には、例えば、センサ２０、２４の出力信号が共にオン信号であるか否かを判定し、肯定された場合は第１の状態であると判定し、否定された場合は第１の状態でないと判定する。

そして、ステップＳ１０２の判定が肯定された場合には、ステップＳ１０４へ移行し、ステップＳ１０２の判定が否定された場合には、第１の状態になるまで待機する。

第１の状態では、ピンチロール３０のトルク方向Ｔがプラス側又は零（０）となっているため、図４に示すように、ピンチロールチョック３２の圧延機１２側の面が、ハウジング３６の圧延機１２側に密着した状態、又は、ピンチロールチョック３２の圧延機１２側の面が、ハウジング３６の圧延機１２側に密着せず、かつ、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面が、巻取機１８側に密着しない中立した状態となる。

ステップＳ１０４では、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に切り替えるよう、ピンチロール３０の駆動モーターを制御する。これにより、図８に示すように、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面は、ハウジング３６の巻取機１８側に密着した状態となる。

ここで、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側にするためには、圧延機１２によるストリップＳの搬送速度よりも、ピンチロール３０によるストリップＳの搬送速度の基準値を遅くすればよい。ピンチロール３０によるストリップＳの搬送速度の基準値を遅くすると、ピンチロール３０とストリップＳとがスリップすることなく、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側にすることができる。

なお、トルク方向Ｔがマイナス側になっているか否かは、以下のようにして確認することができる。まず、ピンチロール３０の駆動モーターの駆動電流の実績値に基づいて、駆動モーターによって発生するトルクを求め、このトルクから、ベアリング等の機械的な摺動抵抗に起因するトルク、加減速時に発生するピンチロール３０及び駆動モーターの慣性力に相当するトルクを除いてトルク実績を求め、その値がマイナスの値であることを確認する。トルク実績は、次式で演算することができる。

［トルク実績］＝［モーター電流実績］×［モーター界磁磁束実績］
−［フリクショントルク＝Ｆ（モーター回転数実績）］
−［加減速トルク＝モーター角加減速率実績×慣性モーメントＧＤ^２］

なお、フリクショントルクは、ピンチロール３０のモーター回転数実績（単位時間あたりの回転数実績）によって変化する。そこで、予め、ピンチロール３０のモーター回転数実績毎に、ピンチロール３０がストリップＳを挟んでない無負荷の状態で、且つ、モーターの回転数が一定で加減速が発生していない状態における、モーター電流実績値およびモーター界磁磁束実績値に基づいて、フリクショントルクを関数Ｆ（モーター回転数実績）として求めておく。そして、実際に、ストリップＳを製造している際のストリップＳの蛇行防止制御において、この関数Ｆ（モーター回転数実績）を用いて、フリクショントルクを演算することができる。

また、角加減速率実績は、モーター回転数実績の時間当たりの変化を演算して求めることができる。なお、角加減速率は、加速の場合がプラスであり、減速の場合がマイナスである。

トルク実績の値がマイナスであることを簡易に判定する方法としては、上ピンチロール３０Ａの軸方向両端部の押付力を同一として適正なロールギャップ差を得る制御を、ストリップＳが加速又は等速の状態のときに限定して、フリクショントルクの負の符号まで含めた項をマイナスの値としておき、加減速トルクの負の符号まで含めた項をマイナスの値又は零（０）としておき、駆動モーターの電流値がマイナスの値であることを確認することで、トルク実績の値がマイナスであることを判定する方法がある。

そして、上記のようにしてトルク実績がマイナスとなる値のうち、ピンチロールチョック３２をハウジング３６の巻取機１８側に確実に密着させることができる値を、設定トルク値として記憶部５２に記憶しておく。

なお、設定トルク値は、ピンチロール３０とピンチロールチョック３２がハウジング３６内で圧延機１２側から巻取機１８側に移動する為の力及びトルクの演算に誤差が含まれる場合も考慮して、確実にピンチロールチョック３２の巻き取り機１８側の面をハウジング３６の巻取機１８側に密着させることが出来るトルク値であることが好ましい。

そして、ステップＳ１０４では、記憶部５２から設定トルク値を読み出して、読み出した設定トルク値となるようにピンチロール３０の駆動モーターを制御すればよい。

ステップＳ１０６では、ロールギャップ差を検出し、検出したロールギャップ差を記憶部５２に記憶させる。

具体的には、まず、第１の押付力検出部４２−１が検出した第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａの押付力及び第２の押付力検出部４２−２が検出した第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの押付力を取得する。

次に、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａの押付力及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａの押付力が同一となるように、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａ及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを、第１のピンチロールチョック支持部４０−１及び第２のピンチロールチョック支持部４０−２により昇降制御する。

次に、第１のピンチロールチョック支持部４０−１により検出された第１のロールギャップ及び第２のピンチロールチョック支持部４０−２により検出された第２のロールギャップを取得し、第１のロールギャップと第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を算出する。そして、算出したロールギャップ差を記憶部５２に記憶する。

ステップＳ１０８では、従来公知の通常のピンチロールの制御を行う。すなわち、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを、ピンチロールチョック３２の圧延機１２側の面が、ハウジング３６の圧延機１２側に密着せず、かつ、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面が、巻取機１８側に密着しない中立した状態となるように、ピンチロール３０の駆動モーターを制御する。

ステップＳ１１０では、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後で、かつ、ピンチロール３０がストリップＳを挟んでいる第２の状態であるか否かを判定する。

具体的には、例えば、センサ２４の出力信号がオンで、センサ２２の出力信号がオフであるか否かを判定し、肯定された場合は第２の状態であると判定し、否定された場合は第２の状態ではない、すなわち未だ第１の状態であると判定する。

そして、ステップＳ１１０の判定が肯定された場合には、ステップＳ１１２へ移行し、ステップＳ１１０の判定が否定された場合には、第２の状態になるまで待機する。

第２の状態の、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後で、ステップＳ１１２では、巻取機１８とピンチロール３０との間で巻取張力（バックテンション）を担保するように、ピンチロール３０の駆動モーターを制御する。これにより、ピンチロール３０のトルク方向Ｔはマイナス側となる。従って、図１に示すように、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面は、ハウジング３６の巻取機１８側に密着した状態となる。

ステップＳ１１４では、ステップＳ１０６で記憶部５２に記憶したロールギャップ差、すなわち第１の状態のときに算出したロールギャップ差を読み出す。

ステップＳ１１６では、ロールギャップ差を、ステップＳ１１４で読み出したロールギャップ差となるように、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａ及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを、第１のピンチロールチョック支持部４０−１及び第２のピンチロールチョック支持部４０−２により昇降制御する。すなわち、第１のピンチロールチョック支持部４０−１で検出された第１のロールギャップと、第２のピンチロールチョック支持部４０−２で検出された第２のロールギャップと、の差が、ステップＳ１１４で読み出したロールギャップ差となるように、第１の上ピンチロールチョック３２−１Ａ及び第２の上ピンチロールチョック３２−２Ａを昇降制御する。

ステップＳ１１８では、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けたか否かを判定する。具体的には、センサ２４の出力信号がオンからオフに切り替わったか否かを判定し、センサ２４の出力信号がオンからオフに切り替わった場合は、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けたと判定し、センサ２４の出力信号がオンのままの場合は、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けていないと判定する。

そして、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けた場合にはステップＳ１２０へ移行し、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けていない場合には、ストリップＳの尾端がピンチロール装置１６を抜けるまで待機する。

ステップＳ１２０では、ピンチロール３０の駆動モーターにピンチロール３０の駆動を停止するよう指示する。

このように、本実施形態では、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜ける前で、かつ、ピンチロール３０がストリップを挟んでいる第１の状態のときに、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面がハウジング３６と当接するように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを制御する。すなわち、第１の状態のときに、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後で、かつ、ピンチロール３０がストリップＳを挟んでいる第２の状態と同じ状態となるように、ピンチロール３０のトルク方向Ｔを制御し、そのときのロールギャップ差を記憶する。そして、第２の状態のときに、ロールギャップ差を、第１の状態のときに記憶したロールギャップ差となるように制御する。これにより、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後にストリップＳが蛇行するのが抑制され、ストリップＳのオフセンターが抑制される。このため、巻取機１８で巻き取られたストリップＳの巻き形状を良好な形状とすることができる。

なお、ピンチロールチョック３２がハウジング３６の巻取機１８側に密着した状態でも、その押し付け面の面圧の値によって、ストリップＳの弾性変形、ピンチロールチョック３２とハウジング３６との間に存在するグリスの厚みの差異等により、ピンチロール３０の位置、軸方向の角度が微小に変化し、板寄りの状態も異なってくる場合がある。

そこで、図７のステップＳ１０４において、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に切り替えて、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面をハウジング３６の巻取機１８側に密着させる際には、ストリップＳの尾端が圧延機１２を抜けた後の板寄りを精度良く再現することができる、マイナス側のトルク値を設定することが好ましい。すなわち、図７のステップＳ１０４において、ピンチロール３０のトルク方向Ｔをマイナス側に切り替えて、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面をハウジング３６の巻取機１８側に密着させる際には、ピンチロール３０のトルクを、第２の状態のときのピンチロールのトルクと同一となるように制御することが好ましい。例えば、予め第２の状態におけるピンチロール３０のトルクを測定しておき、記憶部５２に記憶しておく。そして、図７のステップＳ１０４では、記憶部５２に記憶された第２の状態におけるピンチロール３０のトルクの測定値を読み出し、読み出した測定値と同一となるようにピンチロール３０のトルクを制御する。なお、予め第２の状態におけるピンチロール３０のトルクを測定する際に、第２の状態において測定したトルクの最大値を記憶部５２に記憶させるようにすることが好ましい。これにより、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面をハウジング３６の巻取機１８側にしっかりと密着させることができる。

また、図９に示すように、第１のピンチロールチョック３２−１とハウジング３６との間で、巻取機１８側の部分に荷重計６０が設置された構成としてもよい。図９の例では、ハウジング３６に荷重計６０が設けられているが、第１のピンチロールチョック３２−１の巻取機１８側に設けられていてもよい。また、第２のピンチロールチョック３２−２とハウジング３６との間で、巻取機１８側の部分に荷重計６０が設置された構成としてもよい。この場合においても、ハウジング３６に荷重計６０が設けられていてもよいし、第２のピンチロールチョック３２−２側に荷重計６０が設けられていてもよい。

この場合、制御部５０は、第１の状態のときに荷重計６０により測定された荷重が、第２の状態のときに荷重計６０により測定された荷重と同一となるように、ピンチロールのトルクを制御して、第１のピンチロールチョック３２−１及び第２のピンチロールチョック３２−２の巻取機１８側の面をハウジング３６と当接させる。

また、図７のステップＳ１０４で設定する設定トルク値を、実操業の経験値から得られる値に設定してもよい。例えば、ピンチロール３０の駆動モーターの定格トルクの−３％以下を設定トルク値として設定してもよい。

図１０には、ピンチロール３０のトルクと、ハウジング３６の巻取機１８側に設けた荷重計６０により測定した荷重との関係を表すグラフを示した。なお、横軸のピンチロール３０のトルクは、ピンチロール３０の定格トルクに対する割合（％）で示した。

図１０に示すように、ピンチロール３０のトルクが定格トルクの−３％以下の場合に、荷重計６０で測定される荷重の値が大きく変化することが判る。従って、ピンチロール３０の設定トルク値を定格トルクの−３％以下とすることにより、ピンチロールチョック３２の巻取機１８側の面を、ハウジング３６の巻取機１８側に密着させることができる。

また、制御部５０は、第１の状態のときの、上ピンチロール３２−１Ａのトルクを上ピンチロール３２−１Ａの半径で割った値と、下ピンチロール３２−１Ｂのトルクを下ピンチロール３２−１Ｂの半径で割った値と、を合計した値が、第２の状態のときの、巻取機１８とピンチロール３０との間のストリップＳの張力と同一となるように、ピンチロール３０のトルクを制御して、第１のピンチロールチョック３２−１及び第２のピンチロールチョック３２−２の巻取機１８側の面をハウジング３６と当接させるようにしてもよい。

１０ 圧延システム
１２ 圧延機
１４ ランアウトテーブル
１６ ピンチロール装置
１８ 巻取機
２０、２２、２４ センサ
３０ ピンチロール
３２ ピンチロールチョック
３６ ハウジング
４０ ピンチロールチョック支持部
４２ 押付力検出部
５０ 制御部
５２ 記憶部

Claims (10)

1. 圧延機と前記圧延機で圧延されたストリップを巻き取る巻取機との間に設置された、前記ストリップを挟む上ピンチロール及び下ピンチロールから成るピンチロールと、
   前記上ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、ハウジングに保持された第１の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第１の下ピンチロールチョックと、から成る第１のピンチロールチョックと、
   前記上ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の下ピンチロールチョックと、から成る第２のピンチロールチョックと、
   前記上ピンチロール及び前記下ピンチロールの対向方向に、前記第１の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第１のピンチロールチョック支持手段と、
   前記対向方向に、前記第２の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第２のピンチロールチョック支持手段と、
   前記第１のピンチロールチョック支持手段による前記第１の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第１の押付力検出手段と、
   前記第２のピンチロールチョック支持手段による前記第２の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第２の押付力検出手段と、
   前記第１のピンチロールチョック支持手段で前記第１の上ピンチロールチョックを昇降すると共に前記第２のピンチロールチョック支持手段で前記第２の上ピンチロールチョックを昇降することで、前記第１の上ピンチロールチョックの位置と前記第１の下ピンチロールチョックの位置との差である第１のロールギャップと、前記第２の上ピンチロールチョックの位置と前記第２の下ピンチロールチョックの位置との差である第２のロールギャップと、を制御するロールギャップ制御手段と、
   前記第１のロールギャップと前記第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を検出するロールギャップ差検出手段と、
   前記ピンチロールが前記ストリップに対して、前記ストリップの進行方向又は前記進行方向とは逆向きの方向の力を与えることができる、前記ピンチロールのトルクを制御するピンチロールトルク制御手段と、
   を備えたストリップの蛇行防止装置におけるストリップの蛇行防止方法であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜ける前で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第１の状態のときに、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面が前記ハウジングと当接するように、前記ピンチロールのトルクを制御し、
   前記ロールギャップ制御手段は、前記第１の状態のときに、前記第１の押付力検出手段が検出した前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の押付力検出手段が検出した前記第２の上ピンチロールチョックの押付力が同一となるように、前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の上ピンチロールチョックを、前記第１のピンチロールチョック支持手段及び前記第２のピンチロールチョック支持手段により昇降制御するとともに、前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差を記憶し、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜けた後で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第２の状態のときに、前記ロールギャップ差を、前記第１の状態のときに前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差となるように制御することを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止方法。
2. 請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、
   前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの少なくとも一方と前記ハウジングとの間で、前記巻取機側の部分に荷重計が設置されており、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに前記荷重計により測定された荷重が、前記第２の状態のときに前記荷重計により測定された荷重と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止方法。
3. 請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの前記ピンチロールのトルクが、前記第２の状態のときの前記ピンチロールのトルクと同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止方法。
4. 請求項１に記載のストリップの蛇行防止方法であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの、前記上ピンチロールのトルクを前記上ピンチロールの半径で割った値と、前記下ピンチロールのトルクを前記下ピンチロールの半径で割った値と、を合計した値が、前記第２の状態のときの、前記巻取機と前記ピンチロールとの間の前記ストリップの張力と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止方法。
5. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載のストリップの蛇行防止方法であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに、前記ピンチロールを駆動するモーターの定格トルクの−３％以下になるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止方法。
6. 圧延機と前記圧延機で圧延されたストリップを巻き取る巻取機との間に設置された、前記ストリップを挟む上ピンチロール及び下ピンチロールから成るピンチロールと、
   前記上ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、ハウジングに保持された第１の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向一端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第１の下ピンチロールチョックと、から成る第１のピンチロールチョックと、
   前記上ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の上ピンチロールチョックと、前記下ピンチロールの軸方向他端部に設けられ、前記ハウジングに保持された第２の下ピンチロールチョックと、から成る第２のピンチロールチョックと、
   前記上ピンチロール及び前記下ピンチロールの対向方向に、前記第１の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第１のピンチロールチョック支持手段と、
   前記対向方向に、前記第２の上ピンチロールチョックを昇降自在に支持する第２のピンチロールチョック支持手段と、
   前記第１のピンチロールチョック支持手段による前記第１の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第１の押付力検出手段と、
   前記第２のピンチロールチョック支持手段による前記第２の上ピンチロールチョックに対する押付力を検出する第２の押付力検出手段と、
   前記第１のピンチロールチョック支持手段で前記第１の上ピンチロールチョックを昇降すると共に前記第２のピンチロールチョック支持手段で前記第２の上ピンチロールチョックを昇降することで、前記第１の上ピンチロールチョックの位置と前記第１の下ピンチロールチョックの位置との差である第１のロールギャップと、前記第２の上ピンチロールチョックの位置と前記第２の下ピンチロールチョックの位置との差である第２のロールギャップと、を制御するロールギャップ制御手段と、
   前記第１のロールギャップと前記第２のロールギャップとの差であるロールギャップ差を検出するロールギャップ差検出手段と、
   前記ピンチロールが前記ストリップに対して、前記ストリップの進行方向又は前記進行方向とは逆向きの方向の力を与えることができる、前記ピンチロールのトルクを制御するピンチロールトルク制御手段と、
   を備えたストリップの蛇行防止装置であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜ける前で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第１の状態のときに、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面が前記ハウジングと当接するように、前記ピンチロールのトルクを制御し、
   前記ロールギャップ制御手段は、前記第１の状態のときに、前記第１の押付力検出手段が検出した前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の押付力検出手段が検出した前記第２の上ピンチロールチョックの押付力が同一となるように、前記第１の上ピンチロールチョック及び前記第２の上ピンチロールチョックを、前記第１のピンチロールチョック支持手段及び前記第２のピンチロールチョック支持手段により昇降制御するとともに、前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差を記憶し、前記ストリップの尾端が前記圧延機を抜けた後で、かつ、前記ピンチロールが前記ストリップを挟んでいる第２の状態のときに、前記ロールギャップ差を、前記第１の状態のときに前記ロールギャップ差検出手段が検出したロールギャップ差となるように制御することを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止装置。
7. 請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、
   前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの少なくとも一方と前記ハウジングとの間で、前記巻取機側の部分に荷重計が設置されており、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに前記荷重計により測定された荷重が、前記第２の状態のときに前記荷重計により測定された荷重と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止装置。
8. 請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの前記ピンチロールのトルクが、前記第２の状態のときの前記ピンチロールのトルクと同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止装置。
9. 請求項６に記載のストリップの蛇行防止装置であって、
   前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときの、前記上ピンチロールのトルクを前記上ピンチロールの半径で割った値と、前記下ピンチロールのトルクを前記下ピンチロールの半径で割った値と、を合計した値が、前記第２の状態のときの、前記巻取機と前記ピンチロールとの間の前記ストリップの張力と同一となるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
   ストリップの蛇行防止装置。
10. 請求項６から請求項９の何れか１項に記載のストリップの蛇行防止装置であって、
    前記ピンチロールトルク制御手段は、前記第１の状態のときに、前記ピンチロールを駆動するモーターの定格トルクの−３％以下になるように、前記ピンチロールのトルクを制御して、前記第１のピンチロールチョック及び前記第２のピンチロールチョックの前記巻取機側の面を前記ハウジングと当接させることを特徴とする、
    ストリップの蛇行防止装置。