JP2019001045A - 搬送装置、画像形成装置及び処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被搬送物の両面に処理が行われる場合において、両面の位置合わせが精度良くできることを目的とする。【解決手段】被搬送物を搬送する搬送装置が、前記被搬送物の第１面又は第２面の表面情報の検出を行う第１検出部と、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記被搬送物の第１面に第１処理を行う第１処理部と、前記第１検出部と同じ面の表面情報の検出を行う第２検出部と、前記第１検出部と前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１面とは異なる第２面に第２処理を行う第２処理部とを備えることで上記課題を解決する。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置、画像形成装置及び処理方法に関するものである。

従来、ヘッドユニットを用いて様々な処理を行う方法が知られている。例えば、プリントヘッドユニットからインクを吐出する、いわゆるインクジェット方式によって、画像形成等を行う方法が知られている。そして、画像形成において、被搬送物に形成される画像の画質を向上させる方法が知られている。

例えば、画質を向上させるため、プリントヘッドの位置を移動させる方法が知られている。具体的には、まず、連続用紙印刷システムにおいて、ウェブ（ｗｅｂ）の横方向における位置変動がセンサによって検出される。次に、センサによって検出される位置変動を補償するように、横方向において、プリントヘッドの位置を移動させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、従来の方法では、被搬送物の両面に処理を行う場合において、両面の位置合わせが精度良くできないことが課題となる。

本発明の１つの側面は、被搬送物の両面に処理を行う場合において、両面の位置合わせが精度良くできることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様である、被搬送物を搬送する搬送装置は、
前記被搬送物の第１面又は第２面の表面情報の検出を行う第１検出部と、
前記第１検出部の検出結果に基づいて前記被搬送物の第１面に第１処理を行う第１処理部と、
前記第１検出部と同じ面の表面情報の検出を行う第２検出部と、
前記第１検出部と前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１面とは異なる第２面に第２処理を行う第２処理部と
を備える。

被搬送物の両面に処理が行われる場合において、両面の位置合わせが精度良くできる。

本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成例を示す上面図である。 本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る被搬送物検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るセンサデバイスを実現する装置の一例を示す外観図である。 本発明の一実施形態に係る被搬送物検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る搬送装置による被搬送物の位置等の検出例を示すタイミングチャートである。 本発明の一実施形態に係る搬送装置による処理タイミングの制御例を示すタイミングチャートである。 本発明の一実施形態に係る搬送装置による処理例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置におけるセンサの配置例を示す概略図である。 本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置におけるセンサの配置例を示す概略図である。 本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による処理例を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。 比較例に係る装置の全体構成例を示す概略図である。 比較例の装置による処理位置のずれ量の例を示す図である。 ローラの偏心等がずれ量に与える影響の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成の変形例を示す概略図である。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

以下、被搬送物検出装置を有する処理装置を例に説明する。この例では、処理装置は、被搬送物の例であるウェブに対して、ヘッドユニットによって液体を吐出する処理を行う搬送装置である。また、この例では、搬送装置は、ウェブに対して液体を吐出する処理を行ってウェブに画像を形成する画像形成装置であるとする。以下、搬送装置が画像形成装置であって、ヘッドユニットを「液体吐出ヘッドユニット」とし、液体がウェブに着弾する位置を「処理位置」の例とする。

＜全体構成例＞
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の一例を示す概略図である。例えば、液体吐出ヘッドユニットが吐出する液体は、水性又は油性のインク等の記録液である。また、搬送装置１００は、ウェブ１２０等の被搬送物を搬送する。

被搬送物は、例えば、記録媒体等である。図示する例では、搬送装置１００は、搬送されるウェブ１２０に対して、液体を吐出して画像形成を行う。また、ウェブ１２０は、いわゆる連続用紙等である。すなわち、ウェブ１２０は、巻き取りが可能なロール状の用紙等である。このように、搬送装置１００は、いわゆるプロダクション・プリンタである。

以下の説明では、ローラ等が、ウェブ１２０の張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向１０」という。）に、ウェブ１２０が搬送される例で説明する。さらに、以下の説明では、搬送方向１０に直交する方向を直交方向とする。また、この例では、搬送装置１００は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のインクを吐出して、ウェブ１２０における所定の箇所に画像を形成するインクジェットプリンタである。

図示するように、搬送装置１００は、画像形成の処理を行う装置を２台以上有する。まず、ウェブ１２０を供給するアンワインダー１４０が最も上流となる。そして、ローラ２３０等によってウェブ１２０が、アンワインダー１４０から上流にある画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１に搬送される。そして、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１は、ヘッドユニット２１０によって、ウェブ１２０に対して処理を行う。

次に、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１に処理された後、ウェブ１２０は、下流にある画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２に搬送される。画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２でも、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１と同様に、ウェブ１２０に対して処理が行われる。

また、搬送装置１００は、図示するように、乾燥ローラ１６０等を有してもよい。例えば、乾燥ローラ１６０があると、乾燥ローラ１６０によって、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１又は１０Ｍ２が処理を行った後、搬送装置１００は、ウェブ１２０を乾燥させることができる。このようにして、乾燥ローラ１６０によって、搬送装置１００は、インクが搬送ローラに転写されるのを少なくできる。

さらに、搬送装置１００は、図示するように、後処理装置１５０等を有してもよい。後処理装置１５０は、例えば、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２に処理された後、下流にて、巻き取り処理や製本処理等を行う。

また、搬送装置１００は、図示するように、ターンバー１３０等の反転装置を有するのが望ましい。ターンバー１３０は、ウェブ１２０の表面と、裏面とを裏返す処理を行う。したがって、ターンバー１３０が画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１及び１０Ｍ２の間に設置されると、搬送装置１００は、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１及び１０Ｍ２に異なる面を処理させることができる。

図２は、本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成例を示す概略図である。図示するように、搬送装置１００は、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１、１０Ｍ２及びターンバー１３０を複数有して、いわゆる両面印刷を行う。すなわち、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１は、第１面ＦＥ１に画像を形成する処理を行う。そして、ターンバー１３０によってウェブの表面と裏面が反転された後、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２は、第２面ＦＥ２に対して画像形成の処理を行う。

図示するように、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１は、４色のそれぞれのインクを吐出するため、４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１、２１０Ｃ１、２１０Ｍ１及び２１０Ｙ１を有する。また、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２も、４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２、２１０Ｃ２、２１０Ｍ２及び２１０Ｙ２を有する。

各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０に対して、各色の液体を吐出する処理を行う。また、ウェブ１２０は、装置ごとに配置された２対のニップローラ（ｎｉｐ ｒｏｌｌｅｒ）及びローラ２３０等で搬送されるとする。以下、２対のニップローラのうち、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１及び１０Ｍ２が有する各液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるニップローラを「第１ニップローラＮＲ１」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流側に設置されるニップローラを「第２ニップローラＮＲ２」という。なお、各ニップローラは、図示するように、ウェブ１２０を挟んで回転する。このように、各ニップローラ及びローラ２３０は、ウェブ１２０を搬送方向１０に搬送するモータ等である。

また、ウェブ１２０は、長尺であるのが望ましい。具体的には、ウェブの長さは、それぞれの画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１、１０Ｍ２の第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。さらに、被搬送物は、ウェブに限られない。すなわち、被搬送物は、折り畳まれて格納される紙、いわゆる「Ｚ紙」等でもよい。

以下、図示する全体構成例では、各液体吐出ヘッドユニットは、上流側から下流側に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１で最も上流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１」という。）をブラック（Ｋ）用とする。このブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１の次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１の次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ１」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２も同様に、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ２、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ２、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ２を有する。

各液体吐出ヘッドユニットは、画像データ等に基づいて、ウェブ１２０に、各色のインクをそれぞれ吐出する。そして、液体吐出ヘッドユニットによる処理によって、液体がウェブ１２０に着弾する位置（以下「吐出位置」という。）は、液体吐出ヘッドのほぼ直下になる。

画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１及び１０Ｍ２において、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１の吐出位置（以下「ブラック吐出位置ＰＫ」という。）に吐出される。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１の吐出位置（以下「シアン吐出位置ＰＣ」という。）に吐出される。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ１の吐出位置（以下「マゼンタ吐出位置ＰＭ」という。）に吐出される。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１の吐出位置（以下「イエロー吐出位置ＰＹ」という。）に吐出される。画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２についても同様であるため説明は省略する。なお、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれの処理タイミングの制御及び各液体吐出ヘッドユニットに設けられたアクチュエータＡＣの制御は、例えば、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ５２０が行う。制御は、共にコントローラ５２０が行うのでなく、２つ以上のコントローラ又は回路が行っても良い。アクチュエータについては後述する。

また、図示する例では、液体吐出ヘッドユニットに対して、複数のローラが設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流と、下流とに設置される。

具体的には、ウェブ１２０の搬送経路において、液体吐出ヘッドユニットごとに、各吐出位置の上流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第１ローラ」という。）が、設置される。また、各吐出位置から下流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第２ローラ」という。）が、設置される。このように、第１ローラ及び第２ローラが設置されると、各吐出位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくできる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等によって回転するローラであってもよい。

なお、第１の支持部材の例である第１ローラと、第２の支持部材の例である第２ローラとは、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物を支える部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。他にも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。以下、第１の支持部材が第１ローラであり、かつ、第２の支持部材が第２ローラである例で説明する。

具体的には、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１及び１０Ｍ２のいずれにおいても、ブラック吐出位置ＰＫのウェブ１２０の搬送方向上流側にブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック吐出位置ＰＫからウェブ１２０の搬送方向下流側にブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃが設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍが設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙが設置される。

図２では、例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに、搬送方向、直交方向又は両方向におけるウェブの位置等を検出するためのセンサデバイスが１以上設置される。センサデバイスは、可視光や赤外線等の光を利用する光学センサＯＳを備える。なお、光学センサＯＳは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等でもよい。すなわち、センサデバイスは、例えば、ウェブの表面の情報を検出できるセンサ等であれば光学センサに限られない。また、センサデバイスは、後述するように、画像形成中に記録媒体の裏面又は表面を検出することのできるセンサデバイスである。以下、光学センサを用いた例で説明を行う。

また、センサデバイスは、後述するようにレーザ光源を備える。光源から照射されるレーザ光がウェブ１２０の表面で散乱した散乱波が重なり合って干渉すると、スペックルパターン等が生じる。そして、各センサデバイスが有する光学センサＯＳは、このようなスペックルパターン等を撮像して、画像データを生成する。スペックルパターンは、ウェブ１２０の表面情報の一例である。このように、光学センサＯＳによって撮像されるパターンの位置変化に基づいて、例えば、画像形成装置は、各液体吐出ヘッドユニットを移動させる移動量や、各液体吐出ヘッドユニットの吐出タイミング等を求めることができる。

以下、「センサが設置される位置」は、センサデバイスによって、位置等の検出が行われる位置を指す。したがって、「センサが設置される位置」に、検出に用いる装置がすべて設置される必要はない。すなわち、被搬送物検出装置を構成するハードウェアが、検出が行われる位置に設置されてもよい。一方で、光学センサＯＳのみが、センサとして検出が行われる位置に設置され、他の装置は、光学センサＯＳとケーブルで接続されて他の位置に設置されてもよい。さらに、以下の説明では、各センサを総じて単に「センサ」という場合がある。

また、センサが配置される位置は、ヘッドユニットに近い位置であるのが望ましい。そして、センサは、まず、ヘッドユニットごとに設置されるとする。

具体的には、図２に示す例では、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１のブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１は、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋ及びブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの間に設置される。

同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１は、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃの間に設置される。

さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ１は、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍの間に設置される。

さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１は、図示するように、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙの間に設置される。

また、センサが設置される位置は、各ローラ間において、吐出位置より第１ローラに近い位置であるのがより望ましい。すなわち、センサが設置される位置は、各吐出位置より上流であるのがより望ましい。

具体的には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫは、ブラック吐出位置ＰＫから上流に向かってブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される位置までの間に設置されるのが望ましい。

同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣは、シアン吐出位置ＰＣから上流に向かってシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置までの間に設置されるのが望ましい。

さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭは、マゼンタ吐出位置ＰＭから上流に向かってマゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍが設置される位置までの間に設置されるのが望ましい。

さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹは、イエロー吐出位置ＰＹから上流に向かってイエロー用第１ローラＣＲ１Ｙが設置される位置までの間に設置されるのが望ましい。

各液体の吐出位置から上流側のローラまでの間にセンサデバイスＳＥＮが設置されると、搬送装置１００は、ウェブ１２０の位置等を精度良く検出できる。このような位置にセンサが設置されると、センサが各吐出位置より上流に設置される。そのため、搬送装置１００は、まず、上流でセンサデバイスＳＥＮを用いて直交方向、搬送方向又は両方向においてウェブ１２０の位置等を検出する。ゆえに、搬送装置１００は、各液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する処理タイミング、ヘッドユニットを移動させる量又は両方を計算できる。すなわち、上流でウェブ１２０の位置等が検出された後に、ウェブ１２０が吐出位置へ搬送されるので、搬送装置１００は、ウェブ１２０が吐出位置へ搬送される間に、処理タイミングの算出又はヘッドユニットの移動等を行うことができる。そのため、搬送装置１００は、精度良く処理位置を変更することができる。

一方で、センサが設置される位置を各液体吐出ヘッドユニットの直下とすると、制御動作分の遅れ等によって、処理が行われる位置にずれが生じてしまう場合がある。したがって、センサが設置される位置は、各吐出位置より上流であると、搬送装置１００は、ずれを少なくし、精度良く処理を行うことができる。また、各吐出位置の付近は、センサ等を設置する位置とするのに制約される場合がある。ただし、制御動作分等の遅れを無視すれば、センサが設置される位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下等でもよい。センサデバイスＳＥＮが直下にあると、直下における正確な移動量が、センサによって検出できるという利点もある。例えば、制御動作等が速く行えるのであれば、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下により近い位置にあるのが望ましい。他にも、誤差が許容できるのであれば、センサの位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下又は各第１ローラ及び各第２ローラの間であって、各液体吐出ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。

さらに、搬送装置は、図示するブラック用センサＳＥＮＫ、シアン用センサＳＥＮＣ、マゼンタ用センサＳＥＮＭ及びイエロー用センサＳＥＮＹ以外に更にセンサを配置してもよい。例えば、搬送装置は、ブラック用センサＳＥＮＫより上流に更にセンサを配置してもよい。

図３は、本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成例を示す上面図である。以下、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１におけるセンサデバイスの配置例を示す。例えば、各センサデバイスは、ウェブ１２０の記録面に対して垂直の方向から見たときに、図示するようにウェブ１２０の幅方向における端付近であり、ウェブ１２０と重なる位置に配置されるのが望ましい。各センサデバイスは、配置位置ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３及びＰＳ４等に配置される。本構成では、コントローラ５２０が、アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、ＡＣ３及びＡＣ４を制御することで、ウェブ１２０が搬送される方向と直交する方向に各液体吐出ヘッドユニットを移動させることができる構成例である。

図２に示すように、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１においては、各センサデバイスは、各液体吐出ヘッドユニットに対して裏側（ウェブ１２０に対して各液体吐出ヘッドユニットが設置される側と反対側）に設けられる。

画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２においても、上面図は、ほぼ同様となる。ただし、図２に示すように、本実施の形態において、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２の各センサデバイスは、各液体吐出ヘッドユニットに対して同じ側（ウェブ１２０に対して各液体吐出ヘッドユニットが設置される側と同じ側）に設けられる。

また、各アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、ＡＣ３及びＡＣ４には、アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラＣＴＬ１、ＣＴＬ２、ＣＴＬ３及びＣＴＬ４が接続される。以下、アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、ＡＣ３及びＡＣ４を総じて単に「アクチュエータＡＣ」という場合がある。また、アクチュエータコントローラＣＴＬ１、ＣＴＬ２、ＣＴＬ３及びＣＴＬ４を総じて単に「アクチュエータコントローラＣＴＬ」という場合がある。

アクチュエータＡＣは、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータＡＣは、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。

アクチュエータコントローラＣＴＬ１、ＣＴＬ２、ＣＴＬ３及びＣＴＬ４は、例えば、ドライバ回路等である。

図４は、本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。図４（Ａ）は、各液体吐出ヘッドユニットの一例を示す概略平面図である。

図示するように、液体吐出ヘッドユニットは、例えば、ライン型のヘッドユニットである。

例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１は、直交方向に、４つのヘッド２１０Ｋ−１、２１０Ｋ−２、２１０Ｋ−３及び２１０Ｋ−４を千鳥状に配置する。例えば、ヘッド２１０Ｋ−１は、図４（Ｂ）に示すような形状である。これにより、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１は、ウェブ１２０に画像が形成される領域（いわゆる印刷領域である。）の幅方向（すなわち、直交方向である。）に、ブラックのインクによって画像を形成することができる。なお、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ１及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１の構成は、例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋと同様の構成とし、説明を省略する。また、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２の液体吐出ヘッドユニットについても同様の構成であるため説明を省略する。

なお、上記の説明では、４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、単一のヘッドで構成されてもよい。

＜被搬送物検出装置の例＞
図５は、本発明の一実施形態に係る被搬送物検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、被搬送物検出装置は、図示するようなセンサデバイスＳＥＮ、制御回路５２、記憶装置５３及びコントローラ５２０等のハードウェアによって実現される。

まず、センサデバイスＳＥＮは、例えば、以下のような装置である。

図６は、本発明の一実施形態に係るセンサデバイスを実現する装置の一例を示す外観図である。図示するセンサデバイスＳＥＮは、被搬送物に対して、光源から光を照射すると被搬送物に形成されるパターン等を撮像する構成である。具体的には、センサデバイスＳＥＮは、まず、光源の例としてレーザ光源ＬＤ及びコリメート光学系（ＣＬ）等の光学系を有する。また、センサデバイスＳＥＮは、パターンを撮像するため、光学センサＯＳとしてのＣＭＯＳイメージセンサ及びＣＭＯＳイメージセンサに集光結像するためのテレセントリック撮像光学系（ＴＯ）を有する。

例えば、光学センサＯＳがパターンを撮像する。そして、コントローラ５２０は、撮像したパターンと、他のセンサデバイスＳＥＮの備える光学センサＯＳが撮像したパターンとに基づいて、相互相関演算等の処理を行う。次に、相関演算等によって算出される相関ピーク位置の移動に基づいて、コントローラ５２０は、一方の光学センサから他方の光学センサまでの間に、被搬送物が移動した移動量等を出力する。なお、図示する例では、センサデバイスＳＥＮのサイズは、幅Ｗ×奥行きＤ×高さＨを１５×６０×３２［ｍｍ］とする例である。なお、相関演算の詳細は、後述する。

なお、ＣＭＯＳイメージセンサは、撮像部を実現するハードウェアの一例である。本例では、相関演算を行うハードウェアをコントローラ５２０として記載したが、相関演算はいずれかのセンサデバイスに搭載されたＦＰＧＡ回路で実行されても良い。

制御回路５２は、センサデバイス内部の光学センサＯＳ等を制御する。具体的には、制御回路５２は、例えば、トリガ信号を光学センサＯＳに対して出力して、光学センサＯＳがシャッタを切るタイミングを制御する。また、制御回路５２は、光学センサＯＳから、２次元画像データを取得できるように制御する。そして、制御回路５２は、光学センサＯＳが撮像して生成する２次元画像データを記憶装置５３等に送る。

記憶装置５３は、いわゆるメモリ等である。なお、記憶装置５３は、制御回路５２から送られる２次元画像データを分割して、異なる記憶領域に記憶できる構成であるのが望ましい。

コントローラ５２０は、マイクロコンピュータ等である。コントローラ５２０は、記憶装置５３に記憶される画像データ等を用いて演算を行う。

制御回路５２及びコントローラ５２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又は電子回路等である。なお、制御回路５２及びコントローラ５２０は、異なるデバイスでなくともよい。例えば、制御回路５２及びコントローラ５２０は、１つのＣＰＵ等であってもよい。また、制御回路５２とコントローラ５２０は、１つのＦＰＧＡ回路であっても良い。

図７は、本発明の一実施形態に係る被搬送物検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、図示するように、液体吐出ヘッドユニットごとに設置されるセンサデバイスＳＥＮのうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１に対して設置されるセンサデバイスＳＥＮの組み合わせを利用してウェブの位置等を検出する被搬送物検出装置を例に説明する。また、図示するように、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１用のブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１の検出機能である検出部５２Ａが「Ａ位置」に係る画像データを出力し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１用のシアン用センサデバイスＳＥＮＣ１の検出機能である検出部５２Ｂが「Ｂ位置」に係る画像データを出力する例で説明する。

まず、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１用の検出部５２Ａは、例えば、撮像部１６Ａ、撮像制御部１４Ａ及び画像記憶部１５Ａ等で構成される。なお、この例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１用の検出部５２Ｂは、例えば、検出部５２Ａと同様の構成であり、撮像部１６Ｂ、撮像制御部１４Ｂ及び画像記憶部１５Ｂ等で構成される。以下、検出部５２Ａを例に説明する。

撮像部１６Ａは、図示するように、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０を撮像する。なお、撮像部１６Ａは、例えば、光学センサＯＳ等によって実現される。

撮像制御部１４Ａは、シャッタ制御部１４１Ａ及び画像取込部１４２Ａを有する。なお、撮像制御部１４Ａは、例えば、制御回路５２等によって実現される。

画像取込部１４２Ａは、撮像部１６Ａによって撮像される画像データを取得する。

シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａが撮像するタイミングを制御する。

画像記憶部１５Ａは、撮像制御部１４Ａが取り込んだ画像データを記憶する。なお、画像記憶部１５Ａは、例えば、記憶装置５３等によって実現される。

計算部５３Ｆは、画像記憶部１５Ａ及び１５Ｂに記憶されるそれぞれの画像データに基づいて、ウェブ１２０が有するパターンの位置、ウェブ１２０が移動する移動速度及びウェブ１２０が移動した移動量が算出できる。

また、計算部５３Ｆは、シャッタ制御部１４１Ａに、シャッタを切るタイミングを示す時差Δｔのデータを出力する。すなわち、計算部５３Ｆは、「Ａ位置」を示す画像データと、「Ｂ位置」を示す画像データとが時差Δｔで、それぞれ撮像されるように、シャッタを切るタイミングをシャッタ制御部１４１Ａに示してもよい。なお、計算部５３Ｆは、例えば、コントローラ５２０等によって実現される。

ウェブ１２０は、表面又は内部に散乱性を有する部材である。そのため、ウェブ１２０に、光源５１Ａ及び光源５１Ｂから、レーザ光等の光が照射されると、反射光が拡散反射する。そして、拡散反射によって、ウェブ１２０には、パターンが形成される。すなわち、パターンは、「スペックル」と呼ばれる斑点、いわゆるスペックルパターン等である。そのため、ウェブ１２０を撮像すると、パターンを示す画像データがウェブ１２０の表面情報として得られる。

以上のように、画像データからパターンのある位置がわかるため、搬送装置は、ウェブ１２０の所定の位置がどこにあるかが検出できる。なお、パターンは、ウェブ１２０の表面又は内部に形成される凹凸形状によって、照射されるレーザ光が干渉するため、生成される。

したがって、ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０が有するパターンも一緒に搬送される。そのため、同一のパターンを異なる時間で検出すると、計算部５３Ｆは、画像データに基づいてウェブ１２０の移動量を計算できる。すなわち、同一のパターンを上流及び下流で検出してパターンが移動した移動量が算出されると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０の移動量を計算できる。このようにして計算される移動量を単位時間あたりに換算すると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０が移動する移動速度を計算できる。

図示するように、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂが、搬送方向１０において一定の間隔で設置される。そして、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂを介して、それぞれの位置でウェブ１２０が撮像される。

そして、時差Δｔの間隔で、シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂに、ウェブ１２０を撮像させる。具体的には、理想の搬送速度を「Ｖ」とし、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂが搬送方向１０において設置される間隔である相対距離を「Ｌ」とすると、時差Δｔは、下記（１）式のように示せる。

Δｔ＝Ｌ／Ｖ （１）

上記（１）式において、相対距離Ｌは、センサデバイスＳＥＮＫ１及びセンサデバイスＳＥＮＣ１の間隔であるため、センサデバイスＳＥＮＫ１及びセンサデバイスＳＥＮＫ２の間隔をあらかじめ測定すると特定できる。

さらに、搬送装置は、検出部５２Ａ及び検出部５２Ｂによって撮像されるそれぞれの画像を示す画像データ「Ｄ１（ｎ）」及び「Ｄ２（ｎ）」に対して相互相関演算を行う。以下、相互相関演算によって生成される画像データを「相関画像」という。例えば、搬送装置は、相関画像に基づいて、ずれ量「ΔＤ（ｎ）」を計算する。

＜相関演算例＞
例えば、相互相関演算は、下記（２）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ−１［Ｆ［Ｄ１］・Ｆ［Ｄ２］＊］ （２）

なお、上記（２）式において、画像データ「Ｄ１（ｎ）」、すなわち、「Ａ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ１」とする。同様に、上記（２）式において、画像データ「Ｄ２（ｎ）」、すなわち、「Ｂ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ２」とする。さらに、上記（２）式において、フーリエ変換を「Ｆ［］」で示し、逆フーリエ変換を「Ｆ−１［］」で示す。さらにまた、上記（２）式において、複素共役を「＊」で示し、相互相関演算を「★」で示す。

上記（２）式に示すように、画像データＤ１及びＤ２に対して、相互相関演算「Ｄ１★Ｄ２」を行うと、相関画像を示す画像データが、得られる。なお、画像データＤ１及びＤ２が２次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、２次元画像データとなる。また、画像データＤ１及びＤ２が１次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、１次元画像データとなる。

なお、相関画像において、例えば、ブロードな輝度分布が問題となる場合には、位相限定相関法が用いられてもよい。位相限定相関法は、例えば、下記（３）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ−１［Ｐ［Ｆ［Ｄ１］］・Ｐ［Ｆ［Ｄ２］＊］］ （３）

なお、上記（３）式において、「Ｐ［］」は、複素振幅において位相のみを取り出すことを示す。また、振幅は、すべて「１」とする。

このようにすると、搬送装置は、ブロードな輝度分布であっても、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算できる。

相関画像は、画像データＤ１及びＤ２の相関関係を示す。具体的には、画像データＤ１及びＤ２の一致度が高いほど、相関画像の中心に近い位置には、急峻なピーク、いわゆる相関ピークとなる輝度が出力される。そして、画像データＤ１及びＤ２が一致すると、相関画像の中心及びピークの位置は、重なる。

相関演算の結果に基づいて、時差Δｔで撮像される画像データＤ１と、画像データＤ２との間での位置の差、移動量及び移動速度等の情報が出力される。例えば直交方向においては、画像データＤ１から画像データＤ２までの間に、どの程度ウェブ１２０が直交方向に移動したかを検知することができる。移動量でなく、移動速度として検知しても良い。計算部５３Ｆは相関演算の計算結果から、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１の移動量を算出することができる。

計算部５３Ｆの計算結果に基づいて、移動部５７Ｆは、図３のアクチュエータＡＣ２を制御し、液体の着弾位置を制御する。移動部５７Ｆは、例えば、アクチュエータコントローラＣＴＬによって構成される。移動部５７Ｆの機能は、アクチュエータコントローラＣＴＬだけでなく、コントローラ５２０とで構成されても良い。また、コントローラ５２０で構成されても良い。

さらに、計算部５３Ｆは、相関演算の結果に基づき、搬送方向のウェブの移動量がどの程度相対距離Ｌに対してずれたかを求めることもできる。すなわち、撮像部１６Ａ及び１６Ｂセンサが撮像した２次元画像データから、計算部５３Ｆは、搬送方向及び直交方向のそれぞれの位置を算出しても良い検出するのに兼用されてもよい。このように兼用されると、それぞれの方向についてコストが少なくできる。また、センサの数が少なくできるので、省スペースとすることもできる。

理想の距離からどの程度ウェブ１２０の搬送量がずれたかの演算に基づいて、計算部５３Ｆは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの吐出タイミングを算出する。この算出結果に基づき、制御部５４Ｆは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１による吐出を制御する。なお、液体を吐出するタイミングは、制御部５４Ｆによって出力されるシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の第２信号ＳＩＧ２等によって制御される。ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出タイミングが算出された場合は、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の第１信号ＳＩＧ１によってブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出タイミングを制御する。なお、制御部５４Ｆは、例えば、コントローラ５２０等によって実現される。

なお、相関演算は、例えば、以下のように計算されてもよい。

図８は、本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。例えば、搬送装置は、図示するような構成によって、相関演算を行うと、２以上の画像データが撮像された位置におけるウェブ１２０の直交方向の相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ又は２つの画像データが撮像されたタイミングにおけるウェブ１２０の理想の搬送位置からのずれ量、移動速度等を計算することができる。

具体的には、搬送装置は、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する構成である。

第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。

次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。

相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。

積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。

２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。

ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。

なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、搬送装置は、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。

例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、以下のように行われる。

図９は、本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。図では、横軸は、相関画像データが示す画像における搬送方向の位置を示す。一方で、縦軸は、相関画像データが示す画素毎の輝度を示す。

以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲは、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。

まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画素の輝度の各差分を計算する。そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。このようにすると、図示する、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。

以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、以下のような演算結果が得られる。

図１０は、本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲによって探索される。

演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。

また、演算部ＣＡＬは、例えば、移動量を時間で除算して移動速度を計算できる。

以上のようにして、搬送装置は、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、搬送装置は、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。

まず、搬送装置は、第１画像データ及び第２画像データのそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、搬送装置は、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、搬送装置は、相対位置を検出してもよい。

なお、図では、Ｙ方向に変動がある例を説明したが、Ｘ方向に変動がある場合には、ピーク位置は、Ｘ方向にもずれた位置に発生する。

また、搬送装置は、これ以外の検出方法によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、搬送装置は、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンから相対位置を検出してもよい。

以上のように相関演算を行うと、搬送装置は、搬送方向、直交方向又は両方向において、被搬送物が所定の位置からどれだけずれたかを示すずれ量を把握できる。

＜制御部の例＞
制御部の例であるコントローラ５２０は、例えば、以下に説明する構成である。

図１１は、本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、コントローラ５２０は、情報処理装置等である上位装置７１と、本体側制御装置７２とを有する。図示する例では、コントローラ５２０は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、本体側制御装置７２の制御によって被搬送物に対して画像を形成させるように制御する。

上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。また、本体側制御装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。

プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、上位装置７１と、制御線７０ＬＣを介して制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅと、制御線７２ＬＣを介して制御データを送受信する。そして、制御データを受信すると、制御データが示す印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力され、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。

プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。

ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、本体側制御装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。

印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。

プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ−Ｃ、７０ＬＤ−Ｍ、７０ＬＤ−Ｙ及び７０ＬＤ−Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。

プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。

図１２は、本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、複数のデータ管理装置は、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。

データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ−Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等で実現される。

ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。

また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。

なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。

図１３は、本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを有する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットにそれぞれ出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、各液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。

なお、本体側制御装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及び本体側制御装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。

搬送制御装置７２Ｅｃは、ドライバ装置等である。例えば、搬送制御装置７２Ｅｃは、各ローラ等に接続されるモータ等を制御し、ウェブ１２０を搬送させる。

＜位置等の検出例＞
図１４は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による被搬送物の位置等の検出例を示すタイミングチャートである。

搬送装置は、複数のセンサデータに基づいて、被搬送物の位置の変動量等を算出する。具体的には、第１センサデータＳ１及び第２センサデータＳ２に基づいて、搬送装置は、変動量を示す算出結果を出力する。なお、図示する検出では、上流に設置されるセンサデバイスによって出力されるセンサデータが、第１センサデータＳ１となる。一方で、下流に設置されるセンサデバイスによって出力されるセンサデータが、第２センサデータＳ２となる。

変動量は、例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに算出される。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の変動量を算出する例で説明する。この例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１が、第１センサデータＳ１を出力し、一方で、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１が、第２センサデータＳ２を出力する組み合わせの例で説明する。

以下、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１と、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１との間隔、すなわち、センサ間の距離が、「Ｌ２」であるとする。また、センサデータに基づいて検出される移動速度が、「Ｖ」であるとする。さらに、上流となるブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１から、下流となるシアン用センサデバイスＳＥＮＣ１まで被搬送物が搬送されるのに経過する移動時間が「Ｔ２」であるとする。この場合には、移動時間は、「Ｔ２＝Ｌ２／Ｖ」と算出される。

また、光学センサによるサンプリング間隔を「Ａ」とする。さらに、センサ間でのサンプリング回数を「ｎ」とする。この場合には、サンプリング回数は、「ｎ＝Ｔ２／Ａ」と算出される。

図示する算出結果、すなわち、変動量を「ΔＸ」とする。例えば、図示するように、検出周期が「０」である場合には、変動量は、移動時間「Ｔ２」前の第１センサデータＳ１と、検出周期「０」の第２センサデータＳ２とを比較して算出される。具体的には、変動量は、「ΔＸ＝Ｘ２（０）−Ｘ１（ｎ）」と算出される。

次に、搬送装置は、変動量「ΔＸ」を補償するように、アクチュエータＡＣ２を制御し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１を直交方向において、移動させるのが望ましい。このようにすると、被搬送物の位置が直交方向において変動しても、搬送装置は、被搬送物に対して、精度良く処理を行うことができる。また、最上流のセンサデバイスとの２点間のセンサデータにより撮像された画像データに基づいて、変動量を算出すると、各センサデバイスの位置情報を積算せずに、変動量が算出できる。そのため、このようにすると、各センサデバイスによる検出誤差の累積が少なくできる。

また、第１センサデータＳ１は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより１つ上流側に設置されるセンサによって検出される画像データに限られない。すなわち、移動させる液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるセンサデバイスによる画像データであればよい。

なお、第２センサデータＳ２は、移動させる液体吐出ヘッドユニットに最も近い位置に設置されるセンサデバイスにより撮像された画像データであるのが望ましい。

また、変動量等は、３つ以上の画像データによって算出されてもよい。

このように、複数のセンサデータから算出される変動量に基づいて、搬送装置は、液体吐出ヘッドユニットを移動させる制御を行い、ウェブ１２０に対して処理を行う。

＜処理タイミングの制御例＞
図１５は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による処理タイミングの制御例を示すタイミングチャートである。図示する例では、第１タイミングＴ１は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１が検出を行う検出タイミングである。また、第２タイミングＴ２を、ブラックの液体が吐出される処理タイミング、第３タイミングＴ３を、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１の間に設置されるシアン用センサデバイスＳＥＮＣ１が検出を行う検出タイミングとする。さらに、第４タイミングＴ４を、シアンの液体が吐出を行う予定のタイミング、第５タイミングＴ５がセンサデバイスＳＥＮＫ１とセンサデバイスＳＥＮＣ１の撮像した画像データに基づいて、補正された後のシアンの液体吐出処理が行われる処理タイミングとする。

なお、この例において、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが検出を行う位置を以下単に「検出位置」という。検出位置は、図示するように、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの着弾位置から「設置距離Ｄ」の位置であるとする。また、以下の例では、各センサが設置される間隔は、各液体吐出ヘッドユニットの設置間隔（相対距離Ｌ）と同一であるとする。さらに、ウェブ１２０は理想の移動速度Ｖで移動しているとする。理想の移動速度Ｖは、プリンタコントローラ７２Ｃによって記憶されている。

まず、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１が液体を吐出するタイミングに対して、「Ｄ÷Ｖ」分早いタイミングである第１タイミングＴ１において、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１は、画像データを取得する。図示する例では、第１タイミングＴ１で取得される画像は第１画像信号ＰＡで示される。画像データは、図７に示す「Ａ位置」における画像データＤ１（ｎ）に相当する。次に、搬送装置は、第２タイミングＴ２でブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに液体を吐出させるように、第１信号ＳＩＧ１を「ＯＮ」にする。

次に、第３タイミングＴ３において、搬送装置は、画像データを取得する。図示する例では、第３タイミングＴ３で取得される画像は、第２画像信号ＰＢで示し、画像データは、図７に示す「Ｂ位置」における画像データＤ２（ｎ）に相当する。次に、搬送装置は、画像データＤ１（ｎ）及びＤ２（ｎ）に対して相互相関演算を行う。このようにすると、搬送装置は、ずれ量ΔＤ（０）を計算できる。そして、ずれ量ΔＤ（０）に基づいて、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１の吐出タイミングである第２信号ＳＩＧ２のＯＮタイミングを制御する。

ローラに熱膨張がない、かつ、ローラとウェブ１２０との間にスリップがない等の状態、すなわち、いわゆる理想状態では、搬送装置は、ウェブ１２０が有する所定の箇所を、相対距離Ｌを移動速度Ｖで搬送するのに、「Ｌ÷Ｖ」の時間がかかる。

したがって、「撮像周期Ｔ」は、例えば、「撮像周期Ｔ＝撮像時差＝相対距離Ｌ／移動速度Ｖ」と設定される。図示する例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣ１のそれぞれの光学センサＯＳが、相対距離Ｌの間隔で設置される。もし、理想状態であれば、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１で検出されたウェブ１２０が有する所定の箇所は、「Ｌ÷Ｖ」時間後に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１の検出位置に搬送される。

一方で、実際には、ローラに熱膨張が発生する場合又はローラとウェブ１２０との間に滑りが発生し、理想の搬送量で搬送されない場合が多い。なお、図８に示す相関演算方法において、「撮像周期Ｔ＝相対距離Ｌ／移動速度Ｖ」と設定すると、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１で画像データＤ１（ｎ）が撮像されるタイミングと、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１で画像データＤ２（ｎ）が撮像されるタイミングとの時差は、「Ｌ÷Ｖ」となる。このように、「Ｌ÷Ｖ」を「撮像周期Ｔ」として、搬送装置は、ずれ量ΔＤ（０）を計算してもよい。以下、図示する第３タイミングという例で説明する。

第３タイミングＴ３において、搬送装置は、第２距離の例であるずれ量ΔＤ（０）を計算する。そして、搬送装置は、設置距離Ｄ、ずれ量ΔＤ（０）及び移動速度Ｖに基づいて、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１が液体を吐出する処理タイミング、すなわち、第２信号ＳＩＧ２のＯＮタイミングを変更する。

ローラに熱膨張がない等の理想状態、すなわち「Ｌ÷Ｖ」に基づいて、搬送装置は、第４タイミングＴ４を決定している。一方で、実際には、液体を吐出する対象となる位置は、ローラの熱膨張等のため、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出する位置から、ずれ量ΔＤ（０）の位置にある。そのため、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１の検出位置から、実際のシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出する位置に、ウェブが搬送されるには、「ΔＤ（０）÷Ｖ」の時間がかかる。そこで、搬送装置は、理想の位置に対してずれ量ΔＤ（０）となる位置で液体が吐出できるように、第５タイミングＴ５へ処理タイミングを変更する。

具体的には、処理タイミングの変更量は、ずれ量ΔＤ（０）を考慮すると、「（ΔＤ（０）―Ｄ）／Ｖ」である。このように、搬送装置は、第４タイミングＴ４から、第２信号ＳＩＧ２を「ＯＮ」にするタイミングを「（ΔＤ（０）―Ｄ）／Ｖ」分、ずらすように変更する。このようにすると、ローラに熱膨張等があっても、搬送装置は、ずれ量ΔＤ（０）、設置距離Ｄ及び移動速度Ｖに基づいて処理タイミングが変更されるため、搬送方向において、液体の着弾位置の精度を向上できる。

他にも、搬送装置には、モードごとに、それぞれの理想状態における移動速度があらかじめ設定されてもよい。

以上、処理タイミングを変更して決定する例を記載したが、搬送装置は、ずれ量、「Ｖ」及び「Ｄ」に基づいて、液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させる処理タイミングを直接演算して決定してもよい。

＜両面処理例＞
図１６は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による処理例を示すフローチャートである。図示する処理は、図２に示す構成の搬送装置による処理例である。以下、図２におけるイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１による検出から、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１とブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２とによる画像を形成する処理までのステップを便宜的に説明する。ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１によるパターンの検出からマゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ１による画像の形成処理までも、パターンの検出と、いわゆる両面印刷において、一方の面（以下「第１面ＦＥ１」という。）に画像を形成する処理を行っているが、説明は省略する。

ステップＳＰ０１では、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１は、被搬送物上のパターンを検出する。つまり、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１は、被搬送物の第１面ＦＥ１と異なる面（以下「第２面ＦＥ２」という。）に対して、位置等を算出するための画像データの撮像を行う第１検出手順を行う。

ステップＳＰ０２では、コントローラ５２０は、以前に、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ１が第２面ＦＥ２のほぼ同一の位置を撮像して記憶している画像データと、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が撮像した画像データとに基づいて、第１の相関演算等を行う。具体的には、ステップＳＰ０２では、図８のような処理が行われる。相関演算の結果としては、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ１からイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１までの間におけるウェブ１２０の直交方向の相対位置、移動量、移動速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。また、ウェブ１２０の搬送方向のマゼンタ用センサデバイスＳＥＭ１からイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１までの理想の搬送位置からの位置ずれ量、搬送速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。

ステップＳＰ０３では、コントローラ５２０は、第１の相関演算等の結果に基づいて、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１のアクチュエータＡＣ４を制御し、第１面ＦＥ１に処理を行うイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１を直交方向に移動させる。

ステップＳＰ０４では、コントローラ５２０は、ステップＳＰ０２の相関演算等の結果に基づいてイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１の吐出タイミングを制御し、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１に吐出を行わせる。ステップＳＰ０４では、図１５のような処理が行われる。

すなわち、ステップＳＰ０４は、両面印刷において、第１面ＦＥ１に画像を形成する処理である。

ステップＳＰ０４と、ステップＳＰ０５との間において、ターンバー１３０によって被搬送物は、反転される。

ステップＳＰ０５では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１で撮像された箇所を撮像する。つまり、搬送装置は、第１面ＦＥ１に対する処理において、位置等を算出するために用いられたのとほぼ同一の箇所を撮像する第２検出手順を行う。すなわち、第２検出手順においても、搬送装置は、第２面ＦＥ２の撮像を行う。具体的には、図７のように画像データを用いる検出では、搬送装置は、第１面ＦＥ１に対する処理に用いられる際に撮像されたパターンと、同一のパターンが画像データ中に含まれるように、パターンの撮像を行う。

ステップＳＰ０６では、コントローラ５２０は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が撮像した画像データと、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２とが撮像した画像データとに基づいて、第２の相関演算等を行う。相関演算の結果としては、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１からブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２までの間におけるウェブ１２０の直交方向の相対位置、移動量、移動速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。また、ウェブ１２０の搬送方向において、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１からブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２まで間における理想の搬送位置からの位置ずれ量、搬送速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。

ステップＳＰ０７では、コントローラ５２０は、ステップＳＰ０６の相関演算等の結果に基づいてブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２のアクチュエータＡＣ１を制御し、第２面ＦＥ２に対する処理を行うブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２を直交方向に移動させる。

ステップＳＰ０８では、コントローラ５２０は、ステップＳＰ０６の相関演算等の結果に基づいてブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２の吐出タイミングを制御し、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２に吐出を行わせる。

すなわち、ステップＳＰ０８は、いわゆる両面印刷において、第２面ＦＥ２に画像を形成する処理である。

シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２によるパターンの検出からイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ２による画像の形成処理までも、パターンの検出と、第２面ＦＥ２に画像を形成する処理を行っているが、説明は省略する。

このように、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ１の第１検出手順で撮像した箇所を、画像形成の処理を行う装置１０Ｍ２の画像形成処理の前に検出すると、搬送装置１００は、両面印刷において位置合わせが可能となる。例えば、搬送装置１００は、搬送方向において両面に、同一の箇所に画像を形成できる。

なお、ここでは、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１と、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２とが撮像した画像データに基づき相関演算等を行ったが、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１でなく、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１の撮像した画像データと相関演算等を実施しても良い。この場合、センサデバイスＳＥＮごとの設置位置ずれが積算されないという上述した効果を奏する。

＜機能構成例＞
図１７は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。図示するように、搬送装置１００は、第１検出部５２Ｄ及び第２検出部５２Ｅを有する機能構成である。検出部の構成及び検出部を実現するハードウェア構成は、図７の検出部５２Ａ及び５２Ｂと同様である。また、図では、第１処理部の例であるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ１、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ１、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ１及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１のうち、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１を図示する。さらに、第２処理部の例であるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ２、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ２及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ２のうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２を図示する。

また、図示するように、搬送装置１００は、反転部１００Ｆ２、移動部５７Ｆ、計算部５３Ｆ及び制御部５４Ｆを有するのが望ましい。以下、図示する機能構成を例に説明する。

イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ１は、第１面ＦＥ１に画像形成等の第１処理を行う。

ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２は、第２面ＦＥ２に画像形成等の第２処理を行う。

第１検出部５２Ｄは、ウェブの位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを計算するのに用いられる箇所を検出する。この例では、第１検出部５２Ｄは、撮像を行うことで第２面ＦＥ２の表面情報を検出する。例えば、第１検出部５２Ｄは、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ１、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ１、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ１及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１等によって実現される。

第２検出部５２Ｅは、第２処理が行われる前に、第１検出部５２Ｄが検出した箇所を検出する。例えば、第２検出部５２Ｅは、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２等によって実現される。第２検出部５２Ｅも第２面ＦＥ２を検出する。

反転部１００Ｆ２は、第１処理と、第２処理とが行われる間で、処理対象となる面が異なるように、第１面ＦＥ１と、第２面ＦＥ２とを反転させる。例えば、反転部１００Ｆ２は、ターンバー１３０等によって実現される。

移動部５７Ｆは、計算部５３Ｆの演算結果に基づいて、ヘッドユニットを移動させる。移動部５７Ｆを実現するハードウェアは、図７の移動部と同様である。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態と比較すると、センサデバイスの配置が異なる。以下、異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

図１８は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置におけるセンサの配置例を示す概略図である。図２と比較すると、まず、図示する例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２が、第１面ＦＥ１を検出する点が異なる。さらに、図示する例では、センサデバイスＳＥＮ２が加わる点が異なる。

第２実施形態では、センサデバイスＳＥＮ２が、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が検出した箇所とほぼ同一の箇所を検出するのが望ましい。具体的には、センサデバイスＳＥＮ２は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が撮像したパターンが、センサデバイスＳＥＮ２が撮像した画像データに含まれる箇所を撮像する。このようにして、搬送装置は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１による検出とのずれ量等を計算することができる。また、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２が、第２面を処理する液体吐出ヘッドユニット２１０に対して、ウェブ１２０を介して反対側に位置することにより、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２が液体のミスト等で汚れることを抑制することができる。

第２実施形態のフローは、第１実施形態のフローに対して、ステップＳＰ０５の第２の検出を行うセンサデバイスがセンサデバイスＳＥＮ２になる点が異なるが、フロー自体は、同様である。

＜機能構成例＞
図１９は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。図１７と比較すると、搬送装置１００は、第２検出部５２Ｅ及び第３検出部５２Ｆが異なる。以下、図１７と同様の箇所は、説明を省略する。

図示する機能構成では、第２検出部５２Ｅは、第２処理部の例であるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２が処理を行う第２面ＦＥ２と同一の第２面ＦＥ２を検出する。第２面ＦＥ２は、第１検出部５２Ｄが第１処理部の処理面への処理に用いるために検出した面と同一の面である。例えば、第２検出部５２Ｅは、センサデバイスＳＥＮ２等によって実現される。

第３検出部５２Ｆは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２が処理を行う第２面ＦＥ２と異なる第１面ＦＥ１を検出する。例えば、第３検出部５２Ｆは、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２等によって実現される。第３検出部５２Ｆは、第２面への処理同士の位置合わせを行うために使用される。

この例では、第１検出部５２Ｄが検出する箇所と、第２検出部５２Ｅが検出する箇所とに基づいて、搬送装置１００は、両面印刷における位置合わせ等を行う。

＜第３実施形態＞
第３実施形態は、第２実施形態と比較すると、センサデバイスの配置が異なる。以下、異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

図２０は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置におけるセンサの配置例を示す概略図である。図１８と比較すると、図示するように、第３実施形態は、センサデバイスＳＥＮ３が加わる点が異なる。

第３実施形態では、センサデバイスＳＥＮ３が、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２より上流に設置されるセンサの配置となる。なお、センサデバイスＳＥＮ２及びセンサデバイスＳＥＮ３は、搬送方向において同じ位置が望ましいが、互いの位置関係が既知であればどちらが上流となってもよい。以下、図示するように、センサデバイスＳＥＮ２及びセンサデバイスＳＥＮ３が搬送方向において同じ位置とする例で説明する。

第３実施形態では、センサデバイスＳＥＮ２が、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が検出した箇所とほぼ同一の箇所を検出するのが望ましい。具体的には、センサデバイスＳＥＮ２は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が撮像したパターンが、センサデバイスＳＥＮ２が撮像した画像データに含まれる箇所を撮像する。また、センサデバイスＳＥＮ３が検出した箇所とほぼ同一の箇所をブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２が検出する。このようにして、搬送装置は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１による検出とのずれ量等を計算することができる。さらに、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ２、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ２、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ２が液体のミスト等で汚れることを抑制することができる。また、図１８に示す構成に比べて、第２面の処理位置の精度を上げることができる。

＜両面処理例＞
図２１は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による処理例を示すフローチャートである。図１６と比較すると、第３実施形態では、第１面に対する第１の処理の後に、第１面に対して第１の検出を行うステップＳＰ０９、第１面に対して第２の検出を行うステップＳＰ１０、第３の相関演算を行うステップＳＰ１１、ステップＳＰ０６とステップＳＰ１１との処理を受けて加算演算を行うステップＳＰ１２が加わる点が異なる。以下、異なる点を中心に説明し、重複する点を省略する。

図２１に示すステップＳＰ０５は、センサデバイスＳＥＮ２が、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が検出した箇所とほぼ同一の箇所を検出する。つまり、第２検出手順において、第２面ＦＥ２を撮像することで表面情報である画像データが検出される。

ステップＳＰ０６では、コントローラ５２０は、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１が撮像した画像データと、センサデバイスＳＥＮ２が撮像した画像データとに基づいて、第２の相関演算等を行う。相関演算の結果としては、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１からセンサデバイスＳＥＮ２までの間におけるウェブ１２０の直交方向の相対位置、移動量、移動速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。また、ウェブ１２０の搬送方向のイエロー用センサデバイスＳＥＮＹ１からセンサデバイスＳＥＮ２までの理想の搬送位置からの位置ずれ量、搬送速度又はその組み合わせのいずれかが算出されても良い。ここでは、例として直交方向の移動量と搬送方向の位置ずれ量が算出されたものとして説明する。

ステップＳＰ０９は、ステップＳＰ０５と並行して行われる処理である。ステップＳＰ０９において、センサデバイスＳＥＮ３は、センサデバイスＳＥＮ２とウェブ１２０を介して反対側の第１面ＦＥ１を検出する。つまり、第１面ＦＥ１に対する第１の撮像を行い、パターンの画像データを取得する。

ステップＳＰ１０において、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２は、第１面ＦＥ１の検出を行い、パターンの画像データを取得する。ブラック用センサデバイスＳＮＫ２は、センサデバイスＳＥＮ３とほぼ同一の位置を検出することが望ましい。

ステップＳＰ１１において、コントローラ５２０は、センサデバイスＳＥＮ３と、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ２とが撮像した画像データに基づいて、第３の相関演算を行う。相関演算の結果は、ステップＳＰ０６と同様に、直交方向における移動量と、搬送方向における位置のずれ量とが算出されたものとして説明する。

ステップＳＰ１２において、コントローラ５２０は、ステップＳＰ０６で算出された直交方向における移動量と、ステップＳＰ１１で算出された直交方向における移動量を加算する。また、ステップＳＰ０６で算出された搬送方向における位置ずれ量と、ステップＳＰ１１で算出された搬送方向の位置ずれ量を加算する。これにより、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２の直交方向の移動量と、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出処理タイミングを算出する。

以下のステップは、同様であるため説明を省略する。

＜機能構成例＞
図２２は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。図１９と比較すると、第３実施形態では、搬送装置１００は、第４検出部５２Ｇと、加算部５８Ｆとを更に備える点が異なる。

第４検出部５２Ｇは、第２検出部５２Ｅが画像を取得した箇所の第１面を検出する。加算部５８Ｆは、第１検出部５２Ｄ及び第２検出部５２Ｅが検出して得られた画像データに基づいて計算部５３Ｆが演算した結果と、第４検出部５２Ｇ及び第３検出部５２Ｆが取得した画像データに基づいて計算部５３Ｆが演算した結果とを加算する。

図示する例では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ２について、移動及び吐出タイミングを制御するための検出結果は、第１検出部５２Ｄ、第２検出部５２Ｅ、第３検出部５２Ｆ及び第４検出部５２Ｇによる出力に基づいて計算される。

この例では、第１検出部５２Ｄ及び第２検出部５２Ｅが検出する箇所と、第３検出部５２Ｆ及び第４検出部５２Ｇが検出する箇所とに基づいて、搬送装置１００は、両面印刷における位置合わせ等を行う。

＜比較例＞
図２３は、比較例に係る装置の全体構成例を示す概略図である。比較例の装置１１０Ａは、図示するように、ウェブ１２０を搬送するローラ２３０にエンコーダ２４０を備える構成である。そして、比較例の装置１１０Ａでは、エンコーダ２４０が計測した計測量に基づいて、各液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する処理を行う。

図２４は、比較例の装置による処理位置のずれ量の例を示す図である。図は、比較例の装置１１０Ａによって、各液体吐出ヘッドユニットから吐出された液体が着弾した位置のずれの一例を示す。

第１グラフＧ１は、実際のウェブの位置を示す。一方で、第２グラフＧ２は、エンコーダ２４０からのエンコーダ信号に基づいて算出されるウェブの位置である。つまり、第１グラフＧ１と、第２グラフＧ２とに差があると、搬送方向において、実際にウェブがある位置と、算出されるウェブの位置とが異なるため、液体が着弾する位置にずれが発生しやすい。

例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋによる液体の吐出において、ずれ量σが発生した例である。また、ずれ量は、液体吐出ヘッドユニットごとに異なる場合がある。すなわち、ブラック以外の吐出では、各ずれ量は、図示するずれ量σと異なる場合が多い。

ずれ量は、例えば、ローラの偏心、ローラの熱膨張、ウェブとローラとの間に発生する滑り、記録媒体の伸び縮み及びこれらの組み合わせが原因となって発生する。

図２５は、ローラの偏心等がずれ量に与える影響の例を示す図である。図示するグラフは、ローラの熱膨張、偏心及びローラとウェブとの間の滑りによる影響の一例を示す。すなわち、各グラフは、エンコーダ２４０からのエンコーダ信号に基づいて算出されるウェブの位置と、実際の位置との差を縦軸の「ずれ量」で示す。また、図は、ローラが「φ６０」の外径、かつ、ローラの材質がアルミである例を示す。

第３グラフＧ３は、ローラに偏心量「０．０１ｍｍ」がある場合のずれ量を示す。第３グラフＧ３で示すように、偏心によるずれ量は、ローラの回転周期と同期する周期となる場合が多い。また、偏心によるずれ量は、偏心量に比例する場合が多いが、累積はしない場合が多い。

第４グラフＧ４は、ローラに偏心と、熱膨張とがある場合のずれ量を示す。なお、熱膨張は、「−１０℃」の温度変化があった場合の例である。

第５グラフＧ５は、ローラに偏心と、ウェブとローラとの間に発生する滑りとがある場合のズレ量を示す。なお、ウェブとローラとの間に発生する滑りは、「０．１パーセント」であった場合の例である。

また、ウェブの蛇行等を少なくするため、ウェブを搬送方向に引っ張る、いわゆるテンションをかける場合がある。このテンションによっては、ウェブには、伸び縮みが発生する場合がある。また、ウェブの伸び縮みは、ウェブの厚み、幅又は塗布量等によって異なる場合がある。

＜まとめ＞
本発明の一実施形態に係る搬送装置であると、両面印刷における位置合わせを行うことができる。具体的には、センサによって上流で行われる第１処理用の箇所と同じ箇所が第２処理が行われる下流でも検出できるため、位置合わせの目印となるマーク、いわゆるトンボがなくとも、搬送装置は、両面印刷において位置合わせができる。したがって、搬送装置は、トンボを形成するための液体及び余白部分等が削除でき、生産性を向上できる。

＜変形例＞
図２６は、本発明の一実施形態に係る画像形成の処理を行う装置の構成の変形例を示す概略図である。図２と比較すると、図示する構成では、第１の支持部材及び第２の支持部材の配置が異なる。図示するように、第１の支持部材及び第２の支持部材は、例えば、第１部材ＲＬ１、第２部材ＲＬ２、第３部材ＲＬ３、第４部材ＲＬ４及び第５部材ＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、各液体吐出ヘッドユニットの上流側に設けられる第２の支持部材と、各液体吐出ヘッドユニットの下流側に設けられる第１の支持部材とは、兼用されてもよい。なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、ローラで兼ねられてもよく、湾曲板で兼ねられてもよい。１０Ｍ２においても同様であるため、１０Ｍ２の説明は省略する。

また、本発明は、直交方向に並べられたライン状のヘッドユニットを用いて何らかの処理を行う装置に適用可能である。

例えば、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットがレーザを発し、レーザによって、被搬送物である基板に、パターンニングの処理を行う搬送装置等でもよい。具体的には、搬送装置は、まず、レーザヘッドを直交方向にライン状に並べて有する。そして、搬送装置は、基板の位置等を検出し、検出結果に基づいて、ヘッドユニットを移動させる等を行う。また、この例では、処理位置は、レーザが基板に照射される位置が処理位置となる。

他に、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットが被搬送物に形成されている画像を読み取る読取処理を行うでもよい。すなわち、ヘッドユニットが、いわゆるスキャナ等であると、ヘッドユニットは、被搬送物に形成されている画像を読み取り、画像データを生成することができる。この例では、ヘッドユニットが被搬送物に形成されている画像を読み取る位置が処理位置となる。

さらに、搬送装置が有するヘッドユニットは、複数でなくともよい。すなわち、被搬送物に対して、基準となる位置に、処理を行い続ける等の場合には、本発明は、適用可能である。

＜その他の実施形態＞
なお、光源は、レーザ光を用いるものに限られない。例えば、光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等でもよい。そして、光源によっては、パターンは、スペックルパターンでなくともよい。

また、光源は、単一の波長を持つ光源でも、ブロードな波長を持つ光源でもよい。

上記の実施形態では、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの４色の液体吐出ヘッドユニットを用いて画像形成を行う画像形成装置を例として説明を行った。しかしながら、画像形成装置は、例えばブラックの液体吐出ヘッドユニットを複数備え、画像形成を行う構成であっても良い。

さらに被搬送物は、用紙等の記録媒体に限られない。被搬送物は、液体が付着可能な材質であればよい。例えば、液体が付着可能な材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス又はこれらの組み合わせ等の液体が一時的でも付着可能であればよい。

なお、実施形態は、１以上の装置を有する搬送システムによって実現されてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニットとシアン液体吐出ヘッドユニットが同じ筐体の装置であり、マゼンタ液体吐出ヘッドユニットとイエロー液体吐出ヘッドユニットが同じ筐体の装置であり、この両者を有する搬送システムによって実現されても良い。

また、各処理は、搬送システムが有する複数の情報処理装置によって、並列、冗長又は分散して行われてもよい。

また、本発明に係る搬送装置及び搬送システムでは、液体は、インクに限られず、他の種類の記録液又は定着処理液等でもよい。すなわち、本発明に係る搬送装置、画像形成装置及び搬送システムは、インク以外の種類の液体を吐出する装置に適用されてもよい。

したがって、本発明に係る搬送装置、画像形成装置及び搬送システムは、画像を形成する処理を行うに限られない。例えば、形成される物体は、三次元造形物等でもよい。

また、本発明に係る実施形態では、搬送装置、画像形成装置及び搬送システム等のコンピュータに処理方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。したがって、プログラムに基づいて処理方法が実行されると、コンピュータが有する演算装置及び制御装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて演算及び制御を行う。また、コンピュータが有する記憶装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて、処理に用いられるデータを記憶する。

また、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されて頒布することができる。なお、記録媒体は、磁気テープ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク又は磁気ディスク等のメディアである。さらに、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は、上記の実施形態に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

１００ 搬送装置
１２０ ウェブ
２１０Ｋ ブラック液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｃ シアン液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｍ マゼンタ液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｙ イエロー液体吐出ヘッドユニット
ＳＥＮＫ ブラック用センサデバイス
ＳＥＮＣ シアン用センサデバイス
ＳＥＮＭ マゼンタ用センサデバイス
ＳＥＮＹ イエロー用センサデバイス
５２０ コントローラ

特開２０１５−１３４７６号公報

Claims (13)

1. 被搬送物を搬送する搬送装置であって、
   前記被搬送物の第１面又は第２面の表面情報の検出を行う第１検出部と、
   前記第１検出部の検出結果に基づいて前記被搬送物の第１面に第１処理を行う第１処理部と、
   前記第１検出部と同じ面の表面情報の検出を行う第２検出部と、
   前記第１検出部と前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１面とは異なる第２面に第２処理を行う第２処理部と
   を備える搬送装置。
2. 前記第１検出部は、前記第２面を検出し、
   前記第２検出部は、前記第２面を検出する請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１検出部は、前記第２面を検出し、
   前記第２検出部は、前記第２面を検出し、
   前記第２検出部より下流で、前記第１面を検出する第３検出部を更に備える請求項１に記載の搬送装置。
4. 前記第３検出部より上流で、前記第１面を検出する第４検出部を更に備える請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記第１処理と、前記第２処理とが行われる間で、前記第１面と、前記第２面とを反転させる反転部を更に備える請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記表面情報として、前記被搬送物の表面のパターンを検出する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記表面情報として、前記被搬送物に形成される凹凸形状に対して照射される光の干渉によって生成される請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置であって、かつ、前記被搬送物に画像を形成する前記第１処理及び前記第２処理を行うヘッドユニットを備える画像形成装置。
9. 前記ヘッドユニットが前記第１処理又は前記第２処理を行う処理位置より上流に設置され、かつ、前記処理位置に前記被搬送物を搬送するのに用いられる第１の支持部材と、
   前記処理位置より下流に設置され、かつ、前記処理位置から前記被搬送物を搬送するのに用いられる第２の支持部材とを備え、
   前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に、１以上の検出部を備える請求項８に記載の画像形成装置。
10. 前記処理位置及び前記第１の支持部材の間に、前記検出部を備える請求項９に記載の画像形成装置。
11. 検出結果に基づいて、前記ヘッドユニットが処理を行う処理タイミングを制御する請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
12. 検出結果に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる移動部を更に備える請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の画像形成装置。
13. 被搬送物を搬送する搬送装置が行う処理方法であって、
    前記被搬送物の第１面又は第２面の表面情報の検出を行う第１検出手順と、
    前記第１検出手順の検出結果に基づいて前記被搬送物の第１面に第１処理を行う第１処理手順と、
    前記第１検出手順と同じ面の表面情報の検出を行う第２検出手順と、
    前記第１検出手順と前記第２検出手順の検出結果に基づいて、前記第１面とは異なる第２面に第２処理を行う第２処理手順と
    を含む処理方法。

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