JP2018532603A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 蛇型ロボットであって、
   第１の遠位端、第１の近位端、および、前記第１の遠位端と前記第１の近位端との間で延在する第１の縦軸を有する第１のリンクと、
   第２の近位端、前記第１の近位端に動作可能に結合される第２の遠位端、および、前記第２の近位端と前記第２の遠位端との間で延在する第２の縦軸を有する第２のリンクと、
   外側ハウジングと、前記外側ハウジングと係合される内筒と、
   を備え、
   前記第２のリンクに対する前記第１のリンクの回転は代替的には、以下の効果：（ａ）前記内筒に対する前記外側ハウジングの回転をもたらす前記ロボットの伸長、（ｂ）前記第２の縦軸に対する前記第１の縦軸の旋回、および、（ｃ）前記第２の縦軸に対する前記第１の縦軸の回転をもたらす、蛇型ロボット。
2. 前記第１のリンクは前記第１の遠位端と前記第１の近位端との間で延在する第１の軸方向通路を備え、前記第２のリンクは前記第２の遠位端と前記第２の近位端との間で延在する第２の軸方向通路を備え、それによって、前記第１の軸方向通路と前記第２の軸方向通路との間で連通されるようにする、請求項１に記載の蛇型ロボット。
3. 前記内筒は前記外側ハウジングに対して縦方向に平行移動するようにする、請求項１に記載の蛇型ロボット。
4. 前記第１の近位端はここから近位に延在する複数の半径方向に間隔をあけた歯を含む、請求項3に記載の蛇型ロボット。
5. 前記内筒に動作可能に結合される第１のモータをさらに備え、前記第１のモータの回転によって前記内筒が回転するようにする、請求項3に記載の蛇型ロボット。
6. 前記内筒の近位の前記外側ハウジングに配設される球状調節部をさらに備え、前記第１のモータは前記球状調節部に配設されるようにする、請求項5に記載の蛇型ロボット。
7. 前記球状調節部は、遠位端と、前記遠位端から遠位に延在する複数の傾斜路とを有する、請求項6に記載の蛇型ロボット。
8. 外側ハウジングと螺合される近位端、および、前記近位端の遠位に延在する複数の遠位ピンを有する軸受支柱をさらに備え、前記軸受支柱は前記球状調節部と動作可能に係合されている、請求項7に記載の蛇型ロボット。
9. 前記第２の遠位端に動作可能に結合されるドリルアセンブリをさらに備え、前記ドリルアセンブリは、外側ドリルハウジングと、前記外側ドリルハウジングと螺合される内側ドリルナットと、を備え、前記外側ドリルハウジングに対する前記内側ドリルナットの回転によって、前記内側ドリルナットに対する前記外側ドリルハウジングの縦方向の平行移動が生じるようにする、請求項１に記載の蛇型ロボット。
10. 前記第２の遠位端は機械駆動装置を備え、該機械駆動装置は、この遠位端に装着される偏心体を有する入力シャフトと、前記偏心体に動作可能に結合される入力カムと、前記入力カムに動作可能に結合される減速装置と、前記減速装置に動作可能に結合される出力と、を備える、請求項１に記載の蛇型ロボット。
11. 前記入力カムは前記偏心体を受けるように適応される受け部を備え、前記入力カムは平面で平行移動可能である、請求項10に記載の蛇型ロボット。
12. 前記出力はロック歯の第１のセットを含む、請求項10に記載の蛇型ロボット。
13. 前記ロック歯の第１のセットは前記出力の外周部に延在し、前記出力は前記出力の内周部に沿って延在するロック歯の第２のセットをさらに含む、請求項12に記載の蛇型ロボット。
14. 前記機械駆動装置は、前記第２のリンクを隣接するリンクから離れるように延在させ、前記第２のリンクを前記隣接するリンクに対して回転させ、前記隣接するリンクを前記第２のリンクの方へ引っ込める、請求項10に記載の蛇型ロボット。
15. 前記第１のリンクは、外側ハウジングと、前記外側ハウジングと回転可能に係合される内筒とを備える、請求項１に記載の蛇型ロボット。