JP2000246675A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JP2000246675A JP2000246675A JP11049273A JP4927399A JP2000246675A JP 2000246675 A JP2000246675 A JP 2000246675A JP 11049273 A JP11049273 A JP 11049273A JP 4927399 A JP4927399 A JP 4927399A JP 2000246675 A JP2000246675 A JP 2000246675A
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- plate body
- plate
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
- B25J9/065—Snake robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0054—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
- B25J9/0057—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0075—Truss
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/013—Inspection vehicles
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】狭い通路内を移動しながら所定の作業を行い得
るロボット装置を提供する。 【解決手段】支持板体２と、この支持板体２に対して９
０度おきに４個所にて、それぞれ一対の伸縮用エアシリ
ンダ３を介して連結された取付板体４とからなるユニッ
ト体５を例えば４個順次連結して構成されるとともに、
ユニット体５同士を連結する際に、互いに隣接する一方
のユニット体５の支持板体２側に、他方のユニット体５
の取付板体４を連結し、かつ各ユニット体５における支
持板体２側に、外方に対して押付具７を出退させる出退
用エアシリンダ８を具備したものである。
るロボット装置を提供する。 【解決手段】支持板体２と、この支持板体２に対して９
０度おきに４個所にて、それぞれ一対の伸縮用エアシリ
ンダ３を介して連結された取付板体４とからなるユニッ
ト体５を例えば４個順次連結して構成されるとともに、
ユニット体５同士を連結する際に、互いに隣接する一方
のユニット体５の支持板体２側に、他方のユニット体５
の取付板体４を連結し、かつ各ユニット体５における支
持板体２側に、外方に対して押付具７を出退させる出退
用エアシリンダ８を具備したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各種作業用のロボ
ット装置に関するものである。
ット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、多くの産業分野でロボットが使用
されており、特に、作業環境が悪い場所では、多くのロ
ボットが稼動している。従来、ロボットの動作環境につ
いては、その作業スペースにそれ程制約を受ける場合が
少なく、例えば移動を伴う作業のためのロボットでは、
その走行部として、クローラ式のものが使用されるか、
または案内レール上を車輪を介して走行するための走行
台車が設けられたものが殆どであった。
されており、特に、作業環境が悪い場所では、多くのロ
ボットが稼動している。従来、ロボットの動作環境につ
いては、その作業スペースにそれ程制約を受ける場合が
少なく、例えば移動を伴う作業のためのロボットでは、
その走行部として、クローラ式のものが使用されるか、
または案内レール上を車輪を介して走行するための走行
台車が設けられたものが殆どであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、移動を伴う
作業の中には、例えば狭い管内の清掃または点検作業を
行うような場合には、上述したような、クローラ式の走
行部または走行用車輪を有する走行台車を有するロボッ
トでは、移動しながら作業を充分に行うことができない
という問題があった。
作業の中には、例えば狭い管内の清掃または点検作業を
行うような場合には、上述したような、クローラ式の走
行部または走行用車輪を有する走行台車を有するロボッ
トでは、移動しながら作業を充分に行うことができない
という問題があった。
【０００４】そこで、本発明は、狭い通路内を移動しな
がら所定の作業を行い得るロボット装置を提供すること
を目的とする。
がら所定の作業を行い得るロボット装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のロボット装置は、第１板体と、この第１板
体に対して少なくとも３個所にて、それぞれ伸縮アクチ
ュエータを介して連結された第２板体とからなるユニッ
ト体を複数個順次連結して構成されるとともに、ユニッ
ト体同士を連結する際に、互いに隣接する一方のユニッ
ト体の第１板体側に、他方のユニット体の第２板体側を
連結し、かつ各ユニット体におけるいずれかの板体に、
外方に対して出退する出退部材を具備させたものであ
る。
に、本発明のロボット装置は、第１板体と、この第１板
体に対して少なくとも３個所にて、それぞれ伸縮アクチ
ュエータを介して連結された第２板体とからなるユニッ
ト体を複数個順次連結して構成されるとともに、ユニッ
ト体同士を連結する際に、互いに隣接する一方のユニッ
ト体の第１板体側に、他方のユニット体の第２板体側を
連結し、かつ各ユニット体におけるいずれかの板体に、
外方に対して出退する出退部材を具備させたものであ
る。
【０００６】上記の構成によると、例えば各ユニット体
において、出退部材を突出させて、所定箇所にロボット
装置を支持させておき、そして互いに隣接する任意のユ
ニット体同士の伸縮アクチュエータを伸縮させることに
より、所定のユニット体の位置を移動させることができ
るとともに、各伸縮アクチュエータの伸縮量を調整する
ことにより、ロボット装置全体を自由に傾斜または曲げ
た状態にすることができ、したがって例えば管内などの
狭い通路においても、その移動を自由に行うことができ
るので、各種作業を充分に行わせることができる。
において、出退部材を突出させて、所定箇所にロボット
装置を支持させておき、そして互いに隣接する任意のユ
ニット体同士の伸縮アクチュエータを伸縮させることに
より、所定のユニット体の位置を移動させることができ
るとともに、各伸縮アクチュエータの伸縮量を調整する
ことにより、ロボット装置全体を自由に傾斜または曲げ
た状態にすることができ、したがって例えば管内などの
狭い通路においても、その移動を自由に行うことができ
るので、各種作業を充分に行わせることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
るロボット装置を、図１〜図３に基づき説明する。本実
施の形態に係るロボット装置は、例えば人間が入れない
ような管内の点検作業を行うためのものとして説明す
る。
るロボット装置を、図１〜図３に基づき説明する。本実
施の形態に係るロボット装置は、例えば人間が入れない
ような管内の点検作業を行うためのものとして説明す
る。
【０００８】すなわち、図１に示すように、このロボッ
ト装置１は、円形の支持板体（第１板体）２と、この支
持板体２の周縁部の等角度おきに４個所にて、それぞれ
一対の伸縮用エアシリンダ（伸縮アクチュエータの一
例）３を介して連結された円形の取付板体（第２板体）
４とからなるユニット体５を、例えば接続部材６を介し
て４個順次連結して構成されており、しかも各ユニット
体５，５同士を順次連結する際に、互いに隣接する一方
（図１において、右側）のユニット体５Ａの支持板体２
側に設けられている接続部材６Ａの端面に、他方（図１
において、左側）のユニット体５Ｂの取付板体４の外面
が連結され、かつ各ユニット体５における支持板体２の
外周部の等角度おきに４箇所で、先端に押付具７を有す
る出退用エアシリンダ（出退部材）８が具備されてい
る。
ト装置１は、円形の支持板体（第１板体）２と、この支
持板体２の周縁部の等角度おきに４個所にて、それぞれ
一対の伸縮用エアシリンダ（伸縮アクチュエータの一
例）３を介して連結された円形の取付板体（第２板体）
４とからなるユニット体５を、例えば接続部材６を介し
て４個順次連結して構成されており、しかも各ユニット
体５，５同士を順次連結する際に、互いに隣接する一方
（図１において、右側）のユニット体５Ａの支持板体２
側に設けられている接続部材６Ａの端面に、他方（図１
において、左側）のユニット体５Ｂの取付板体４の外面
が連結され、かつ各ユニット体５における支持板体２の
外周部の等角度おきに４箇所で、先端に押付具７を有す
る出退用エアシリンダ（出退部材）８が具備されてい
る。
【０００９】ここで、上記ユニット体５を少し詳しく説
明する。図２に示すように、支持板体２の周縁部にかつ
９０度おきの４個所では、２本で１組とされた伸縮用エ
アシリンダ３がそれぞれ連結されている。すなわち、全
部で８本（２本×４組）の伸縮用エアシリンダ３の基端
部が第１連結具１１を介して支持板体２側に連結される
とともに、これら各伸縮用エアシリンダ３の先端部が、
基端部とは４５度ずれた位置の取付板体４の周縁部にそ
れぞれ第２連結具１２を介して連結されている。
明する。図２に示すように、支持板体２の周縁部にかつ
９０度おきの４個所では、２本で１組とされた伸縮用エ
アシリンダ３がそれぞれ連結されている。すなわち、全
部で８本（２本×４組）の伸縮用エアシリンダ３の基端
部が第１連結具１１を介して支持板体２側に連結される
とともに、これら各伸縮用エアシリンダ３の先端部が、
基端部とは４５度ずれた位置の取付板体４の周縁部にそ
れぞれ第２連結具１２を介して連結されている。
【００１０】上記第１および第２連結具１１，１２とし
ては、例えば各板体２，４側との連結状態がどの方向に
も回動し得るように、例えば球面継手（ユニバーサルジ
ョイントなども使用できる）が使用される。このような
連結構造により、支持板体２に対して、取付板体４は６
軸方向で移動し得る（６自由度を有している）。なお、
伸縮用エアシリンダ３の先端部が４５度異なる位置にて
取付板体４に連結されるということは、支持板体２側に
おいて、基端部同士が組にされた２本の伸縮用エアシリ
ンダ３の各先端部は、両側に隣接してそれぞれ配置され
た両隣の各組における一方の伸縮用エアシリンダ３の先
端部と組になるように連結されている（図２参照）。
ては、例えば各板体２，４側との連結状態がどの方向に
も回動し得るように、例えば球面継手（ユニバーサルジ
ョイントなども使用できる）が使用される。このような
連結構造により、支持板体２に対して、取付板体４は６
軸方向で移動し得る（６自由度を有している）。なお、
伸縮用エアシリンダ３の先端部が４５度異なる位置にて
取付板体４に連結されるということは、支持板体２側に
おいて、基端部同士が組にされた２本の伸縮用エアシリ
ンダ３の各先端部は、両側に隣接してそれぞれ配置され
た両隣の各組における一方の伸縮用エアシリンダ３の先
端部と組になるように連結されている（図２参照）。
【００１１】また、上記押付具７としては、クッション
機能を有するように、例えば圧縮空気が注入されたエア
バッグ（エアスプリングともいい、またエアバッグ以外
に、弾性を有するものであればよく、例えばゴム製のも
のを使用していもよい）が用いられており、さらにロボ
ット装置１の先端部に相当する上記４組連結された先端
側（図１においては右端側）のユニット体５の取付板体
４には、検査具２１が取り付けられ、ロボット装置１の
基端部（図１においては左端側）のユニット体５の支持
板体２の外面には、例えば操作ミスなどによるロボット
装置１の落下などに事故に備えて、衝撃吸収のために、
上記取付具７と同様のエアバッグが使用された衝撃吸収
部材９が取り付けられている。
機能を有するように、例えば圧縮空気が注入されたエア
バッグ（エアスプリングともいい、またエアバッグ以外
に、弾性を有するものであればよく、例えばゴム製のも
のを使用していもよい）が用いられており、さらにロボ
ット装置１の先端部に相当する上記４組連結された先端
側（図１においては右端側）のユニット体５の取付板体
４には、検査具２１が取り付けられ、ロボット装置１の
基端部（図１においては左端側）のユニット体５の支持
板体２の外面には、例えば操作ミスなどによるロボット
装置１の落下などに事故に備えて、衝撃吸収のために、
上記取付具７と同様のエアバッグが使用された衝撃吸収
部材９が取り付けられている。
【００１２】勿論、このロボット装置１には、各ユニッ
ト体５におけるエアシリンダ３，８、押圧具７および衝
撃吸収部材９に圧縮空気をそれぞれ供給するためのエア
ホース１０が具備されている。上記ロボット装置１によ
り、例えば管Ｋ内の検査を行う場合、管外に配置された
制御装置（図示せず）により、各ユニット体５の伸縮用
エアシリンダ３および出退用エアシリンダ８の伸縮量お
よび出退量を制御して、管Ｋ内の奥側に向かって移動さ
せる。
ト体５におけるエアシリンダ３，８、押圧具７および衝
撃吸収部材９に圧縮空気をそれぞれ供給するためのエア
ホース１０が具備されている。上記ロボット装置１によ
り、例えば管Ｋ内の検査を行う場合、管外に配置された
制御装置（図示せず）により、各ユニット体５の伸縮用
エアシリンダ３および出退用エアシリンダ８の伸縮量お
よび出退量を制御して、管Ｋ内の奥側に向かって移動さ
せる。
【００１３】ここで、この移動動作について説明する。
すなわち、図１に示すように、ロボット装置１を、管Ｋ
の入口内部に挿入させるとともに各ユニット体５におけ
る出退用エアシリンダ８により押付具７を管Ｋの内壁面
に押し付けた状態にしておき、まず基端側（図１の左
側）から２番目のユニット体５の押付具７を引っ込めて
おき、基端側から１番目のユニット体５の伸縮用エアシ
リンダ３を伸ばすとともに２番目の伸縮用エアシリンダ
３を縮めることにより、２番目の支持板体２すなわちユ
ニット体５が先端側に向かって移動されることになる。
すなわち、図１に示すように、ロボット装置１を、管Ｋ
の入口内部に挿入させるとともに各ユニット体５におけ
る出退用エアシリンダ８により押付具７を管Ｋの内壁面
に押し付けた状態にしておき、まず基端側（図１の左
側）から２番目のユニット体５の押付具７を引っ込めて
おき、基端側から１番目のユニット体５の伸縮用エアシ
リンダ３を伸ばすとともに２番目の伸縮用エアシリンダ
３を縮めることにより、２番目の支持板体２すなわちユ
ニット体５が先端側に向かって移動されることになる。
【００１４】この手順と同様に、基端側から３番目のユ
ニット体５を先端側に向かって移動させ、そして４番目
のユニット体５については、３番目のユニット体５の伸
縮用エアシリンダ３を伸ばせばよい。なお、基端側であ
る１番目のユニット体５については、適当な時に、その
伸縮用エアシリンダ３を縮めれば、先端側に移動する。
勿論、各ユニット体５を移動させる時には、押付具７が
管Ｋの内壁面から離されている。
ニット体５を先端側に向かって移動させ、そして４番目
のユニット体５については、３番目のユニット体５の伸
縮用エアシリンダ３を伸ばせばよい。なお、基端側であ
る１番目のユニット体５については、適当な時に、その
伸縮用エアシリンダ３を縮めれば、先端側に移動する。
勿論、各ユニット体５を移動させる時には、押付具７が
管Ｋの内壁面から離されている。
【００１５】このようにして、ロボット装置１を順次管
内を移動させながら、その先端部に取り付けられた検査
具２１により、管Ｋの内壁面を検査していけばよい。な
お、ロボット装置１の移動に際して、基端側から先端側
に、順番に、移動させるように説明したが、勿論、その
順番は、適宜変更し得る。上述したように、このロボッ
ト装置１は、複数個のユニット体５を連結した構成にさ
れるとともに、各ユニット体５においても、支持板体２
に対して取付板体４が伸縮用エアシリンダ３により、６
軸方向で自由に、その姿勢および互いの相対距離を変化
させることができるので、図３に示すように、管Ｋが曲
がっている場合でも、その進行方向を無理なく変更する
ことができる。なお、図３におけるロボット装置１とし
ては、ユニット体５を３個連結したものとして図示して
いる。
内を移動させながら、その先端部に取り付けられた検査
具２１により、管Ｋの内壁面を検査していけばよい。な
お、ロボット装置１の移動に際して、基端側から先端側
に、順番に、移動させるように説明したが、勿論、その
順番は、適宜変更し得る。上述したように、このロボッ
ト装置１は、複数個のユニット体５を連結した構成にさ
れるとともに、各ユニット体５においても、支持板体２
に対して取付板体４が伸縮用エアシリンダ３により、６
軸方向で自由に、その姿勢および互いの相対距離を変化
させることができるので、図３に示すように、管Ｋが曲
がっている場合でも、その進行方向を無理なく変更する
ことができる。なお、図３におけるロボット装置１とし
ては、ユニット体５を３個連結したものとして図示して
いる。
【００１６】ところで、上記実施の形態においては、接
続部材６を支持板体２側に設けるものとして説明した
が、例えば取付板体４側に設けてもよい。また、上記実
施の形態においては、伸縮用および出退用のアクチュエ
ータとしてエアシリンダを使用したが、油圧シリンダま
たは電動式シリンダを用いることもでき、さらには他の
伸縮機構を用いることもできる。
続部材６を支持板体２側に設けるものとして説明した
が、例えば取付板体４側に設けてもよい。また、上記実
施の形態においては、伸縮用および出退用のアクチュエ
ータとしてエアシリンダを使用したが、油圧シリンダま
たは電動式シリンダを用いることもでき、さらには他の
伸縮機構を用いることもできる。
【００１７】また、上記実施の形態においては、ユニッ
ト体５を４個連結したものとして説明したが、勿論、４
個に限定されるものではなく、２個以上の範囲で、作業
に応じて、適宜、ユニット体５の連結個数を増減するこ
とができる。また、上記実施の形態においては、支持板
体２および取付板体４の形状を円形として説明したが、
例えば三角形状、矩形状、菱形状などであってもよい。
ト体５を４個連結したものとして説明したが、勿論、４
個に限定されるものではなく、２個以上の範囲で、作業
に応じて、適宜、ユニット体５の連結個数を増減するこ
とができる。また、上記実施の形態においては、支持板
体２および取付板体４の形状を円形として説明したが、
例えば三角形状、矩形状、菱形状などであってもよい。
【００１８】また、上記実施の形態においては、一対の
伸縮用エアシリンダ３よりなる組を４組設けたものとし
て説明したが、少なくとも３組（６本）以上であればよ
い。すなわち、３組以上であれば、ロボット装置に６自
由度を持たせることができる。さらに、上記実施の形態
においては、ロボット装置１を管内壁面の検査用として
説明したが、管内の清掃用、土木・建設用（例えば、内
装材の搬送および組付補助用として、またはトンネル内
での作業用として使用し得る）、林業支援用（例えば、
木材の斜面搬送用、枝打ち用として使用し得る）、福祉
・介護用（例えば、人間搬送用、特に階段搬送用として
使用し得る）などにも使用することができる。また、移
動させない場合でも、各ユニット体５の姿勢を適宜制御
することにより、恐竜などのキャラクタロボットとして
遊戯施設などにも使用できる。
伸縮用エアシリンダ３よりなる組を４組設けたものとし
て説明したが、少なくとも３組（６本）以上であればよ
い。すなわち、３組以上であれば、ロボット装置に６自
由度を持たせることができる。さらに、上記実施の形態
においては、ロボット装置１を管内壁面の検査用として
説明したが、管内の清掃用、土木・建設用（例えば、内
装材の搬送および組付補助用として、またはトンネル内
での作業用として使用し得る）、林業支援用（例えば、
木材の斜面搬送用、枝打ち用として使用し得る）、福祉
・介護用（例えば、人間搬送用、特に階段搬送用として
使用し得る）などにも使用することができる。また、移
動させない場合でも、各ユニット体５の姿勢を適宜制御
することにより、恐竜などのキャラクタロボットとして
遊戯施設などにも使用できる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、所
定のユニット体において、出退部材を突出させて、所定
箇所にロボット装置を支持させておき、そして互いに隣
接する任意のユニット体同士の伸縮アクチュエータを伸
縮させることにより、所定のユニット体の位置を移動さ
せることができるとともに、各伸縮アクチュエータの伸
縮量を調整することにより、ロボット装置全体を自由に
傾斜または曲げた状態にすることができ、すなわち従来
のように走行台車などを必要としないので、管内などの
狭い通路においても、その移動を自由に行うことがで
き、したがって各種作業を充分に行わせることができ
る。
定のユニット体において、出退部材を突出させて、所定
箇所にロボット装置を支持させておき、そして互いに隣
接する任意のユニット体同士の伸縮アクチュエータを伸
縮させることにより、所定のユニット体の位置を移動さ
せることができるとともに、各伸縮アクチュエータの伸
縮量を調整することにより、ロボット装置全体を自由に
傾斜または曲げた状態にすることができ、すなわち従来
のように走行台車などを必要としないので、管内などの
狭い通路においても、その移動を自由に行うことがで
き、したがって各種作業を充分に行わせることができ
る。
【図１】本発明の実施の形態におけるロボット装置の全
体構成を示す側面図である。
体構成を示す側面図である。
【図２】同ロボット装置におけるユニット体の概略構成
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図３】同ロボット装置による作業例を示す側面図であ
る。
る。
１ ロボット装置 ２ 支持板体 ３ 伸縮用エアシリンダ ４ 支持板体 ５ ユニット体 ６ 接続部材 ７ 押付具 ８ 出退用シリンダ装置 ９ 衝撃吸収部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下田 洋敏 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 BA03 BA04 BA10 CA17 EA10 GA01 GA16
Claims (1)
- 【請求項１】第１板体と、この第１板体に対して少なく
とも３個所にて、それぞれ伸縮アクチュエータを介して
連結された第２板体とからなるユニット体を複数個順次
連結して構成されるとともに、ユニット体同士を連結す
る際に、互いに隣接する一方のユニット体の第１板体側
に、他方のユニット体の第２板体側を連結し、かつ各ユ
ニット体におけるいずれかの板体に、外方に対して出退
する出退部材を具備させたことを特徴とするロボット装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11049273A JP2000246675A (ja) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11049273A JP2000246675A (ja) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000246675A true JP2000246675A (ja) | 2000-09-12 |
Family
ID=12826250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11049273A Pending JP2000246675A (ja) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000246675A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7498758B2 (en) | 2003-09-12 | 2009-03-03 | Tmsuk Co., Ltd. | Lower half body module of bipedal walking robot |
| CN101927795A (zh) * | 2010-09-16 | 2010-12-29 | 重庆电子工程职业学院 | 废墟穿越机器人 |
| JP2012184850A (ja) * | 2012-06-04 | 2012-09-27 | Makoto Uchiumi | アクチュエータ装置およびこれを用いるロボット装置 |
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