JP2018527492A - 乗物のドアを開閉するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

乗物のドアを開閉するための方法は、乗物のドアの開閉のいずれかを示す信号を受信することと、信号に基づき、開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを決定することと、開閉が動力付き作動装置により行われる場合、ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を生成することとを含むことができる。方法は、ドアを元の位置から第１の位置へと移動させるように、動力付き作動装置を制御することをさらに含むことができる。

Description

関連出願への相互参照
[0001]本出願は、２０１５年９月３日に出願された米国特許仮出願第６２／２１４，０７８号、２０１５年９月２４日に出願された米国特許仮出願第６２／２３２，４１８号、および２０１５年９月３０日に出願された米国特許仮出願第６２／２３５，３７１号に基づく優先権の利益を主張するものであり、その開示全体が参照により組み込まれる。

[0002]本開示は、一般に、乗物のドアを開閉するためのシステムおよび方法に関する。

[0003]乗物のドアは、通常、取っ手を装備している。このような取っ手は、ドアの外側のベルトラインの下に位置することが多く、人々がドアを手動で開けられるようにする。例えば、乗物の開放用取っ手（opening handle）は、操作者が乗物の外側からドアを開くためのものである。この従来の方法は、実施するのが容易であるかもしれないが、いくつかの欠点がある。例えば、操作者は、ドアおよび／または物体を損傷させるおそれのある、ドアと乗物の近傍にある物体（例えば、乗物に隣接する縁石または別の乗物）との間の接触を回避するために、注意深くドアを動かす必要があり得る。さらにドアの手動の操作は、例えば、子供、年配者、および障害者など、不便を感ずる人々もあり得る。さらに美的な理由で、「取っ手のない」設計を有することも望ましい可能性がある。さらに操作者は、ドアを開けるとき、その乗物に向けて移動する物体（例えば、サイクリスト）を予想しない可能性があり、その物体は、ドアと衝突することがあり、それにより、物体およびドアを損傷することもある。本開示は、これらの考慮事項の少なくともいくつかに対処することを目的とするものである。

[0004]本開示の一態様は、乗物のドアを開閉する（開くことおよび／または閉じることは、操作するとも呼ばれる）ためのシステムを対象とする。システムは、操作者の入力に基づいて、ドアの開閉のいずれかを示す信号を生成するように構成された操作者インターフェースを含むことができる。システムはまた、ドアが元の位置から、ドアを移動すべき第１の位置へと移動したとき、物体がドアの予測される経路内にあるかどうかを検出するように構成されたセンサを含むことができる。システムは、ドアの開閉の少なくとも一方を行うように構成された動力付き作動装置をさらに含むことができる。システムはまた、操作者インターフェースと通信状態にあり、また乗物のドアの開閉のいずれかを示す信号を受信し、信号に基づき、その開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを決定するように構成された制御装置を含むことができる。制御装置はまた、その開閉が、動力付き作動装置によって行われる場合、ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を生成し、ドアを第１の位置に移動させるように、動力付き作動装置を制御するように構成される。制御装置は、物体がドアの予測される経路内にあることが検出された場合、予測される経路に従ってドアを移動させないように、また予測される経路内に物体が何も検出されない場合、予測される経路に従って、第１の位置へとドアを移動するように動力付き作動装置を制御するようにさらに構成され得る。

[0005]本開示の別の態様は、乗物のドアを開閉するための方法を対象とする。方法は、操作者インターフェースを介して、ドアの開閉のいずれかを示す信号を受信することと、信号に基づき、開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを制御装置により決定することとを含むことができる。方法はまた、開閉が動力付き作動装置によって行われる場合、ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を制御装置により生成することを含むことができる。方法は、第１の制御信号に基づき、ドアを元の位置から第１の位置へと移動させるように動力付き作動装置を制御することをさらに含むことができる。方法は、ドアが元の位置から第１の位置へと移動するとき、ドアの予測される経路内に物体があるかどうかをセンサにより検出することと、物体が、ドアの予測される経路内にあることが検出された場合、ドアを予測された経路に従って移動させないように、また予測される経路内に物体が何も検出されない場合、ドアを、予測される経路に従って第１の位置へと移動させるように、制御装置により動力付き作動装置を制御することとをさらに含むことができる。

[0006]本開示のさらに別の態様は、実行されたとき、１つまたは複数のプロセッサに、乗物のドアを開閉するための方法を実施させる命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体を対象とする。方法は、操作者インターフェースを介して、ドアの開閉のいずれかを示す信号を受信することと、信号に基づき、開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを、制御装置により決定することとを含むことができる。方法はまた、開閉が動力付き作動装置によって行われる場合、ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を制御装置により生成することをさらに含むことができる。方法は、第１の制御信号に基づき、ドアを元の位置から第１の位置へと移動させるように、動力付き作動装置を制御することをさらに含むことができる。方法は、ドアが元の位置から第１の位置へと移動するとき、ドアの予測される経路内に物体があるかどうかを、センサにより検出することと、ドアの予測される経路内に物体があることが検出された場合、ドアを予測される経路に従って移動させないように、また予測される経路内で物体が検出されない場合、ドアを予測される経路に従って第１の位置へと移動させるように、制御装置により動力付き作動装置を制御することとをさらに含むことができる。

[0007]乗物のドアを開閉するためのシステムの例示的な実施形態のブロック図。 [0008]図１の例示的なシステムを実施するように構成された乗物の例示的な実施形態の図。 [0009]図１のシステムにより実施され得るプロセスの第１の例示的な実施形態の流れ図。 [0010]図１のシステムにより実施され得るプロセスの第２の例示的な実施形態の流れ図。 [0011]図１のシステムにより実施され得るプロセスの第３の例示的な実施形態の流れ図。 [0012]図１のシステムにより実施され得るプロセスの第４の例示的な実施形態の流れ図。

[0013]本開示は、乗物のドアを開閉するためのシステムおよび方法を対象とする。乗物は、電気的な乗物、燃料電池車、ハイブリッド車、従来の内燃機関の乗物、またはそれらの組合せであり得ることが企図される。乗物は、スポーツカー、クーペ、セダン、ピックアップトラック、ステーションワゴン、多目的スポーツ車（ＳＵＶ）、ミニバン、コンバージョンバンなど、任意の車体スタイルを有することができる。乗物は、乗物を使用している操作者により、遠隔的に制御され、および／または自律的に操作されるように構成され得る。

[0014]いくつかの実施形態では、システムは、操作者の入力に基づいて、異なるモードで乗物のドアを開閉するように構成され得る。例えば、システムは、開閉の少なくとも一部が、制御装置により制御された１つまたは複数の動力付き作動装置により実施される動力付きモードで動作することができる。システムはまた、ドアの一部の近傍内にある物体を検出するためのセンサを含むことができる。システムは、ドアがこのような物体と接触するのを阻止するように構成された保護機構をさらに含むことができる。

[0015]いくつかの実施形態では、システムは、操作者インターフェースから受信された信号に基づいて、ドアの開閉が手動モードで行われるのか、それとも動力付きモードで行われるのかを決定する。手動モードでは、開閉の少なくとも一部が、操作者（例えば、運転者、乗客、または乗物にアクセスできる、もしくは乗物のドアを操作できる許可された人物など）により実施される。他方で、動力付きモードでは、開閉は、１つまたは複数の作動装置の動作を制御するように構成された制御装置に結合された１つまたは複数の作動装置により実施される。

[0016]いくつかの実施形態では、システムは、乗物の近傍内にある１つまたは複数の物体を検出し、ドアがその閉じた位置から開いた位置へと移動するとき、検出された物体が、乗物のドアの予測される経路内にある（または存在する可能性が高い）かどうかを決定することができる。

[0017]図１は、乗物のドアを開閉するための例示的なシステム１０のブロック図である。図１で示されるように、システム１０は、制御装置１００と、操作者インターフェース１１０と、制御インターフェース１２０と、１つまたは複数のセンサ１３０とを含むことができる。システム１０はまた、いくつかの状況下で、音声、視覚的、または表示警告を生成するように構成されたアラーム１２１を含むことができる。システム１０は、乗物のドアを開閉するように構成された１つまたは複数の動力付き作動装置１２２をさらに含むことができる。システム１０はまた、いくつかの状況下で、ドアの動きに抗するように構成された保護機構１２３を含むことができる。システム１０はまた、センサ１３０により取り込まれたデータを表示するように構成された１つまたは複数の表示デバイス１２４を含むことができる。

[0018]制御装置１００は、いくつかある中で特に、プロセッサ１０１、メモリ１０２、記憶装置１０３、Ｉ／Ｏインターフェース１０４、および／または通信インターフェース１０５を有することができる。制御装置１００のこれらの構成要素の少なくともいくつかは、互いの間で、またはその中で、データを転送し、命令を送るもしくは受信するように構成され得る。

[0019]プロセッサ１０１は、システム１０の構成要素から信号を受信し、信号を処理して、システム１０の動作の１つまたは複数の状態を決定するように構成され得る。プロセッサ１０１はまた、システム１０の１つまたは複数の構成要素を作動させるために、制御信号を生成し、例えば、Ｉ／Ｏインターフェース１０４を介して送信するように構成され得る。例えば、プロセッサ１０１は、操作者の入力に応じて、操作者インターフェース１１０から、乗物のドアの開閉を示す信号を受信することができる。プロセッサ１０１はまた、受信された信号に基づき、１つまたは複数の動力付き作動装置１２２に、ドアを開閉するように命令することができる。

[0020]動作において、いくつかの実施形態によれば、プロセッサ１０１は、メモリ１０２および／または記憶装置１０３に記憶されたコンピュータ命令（プログラムコード）を実行し、本開示で述べられる例示的な技法に従って、例示的な機能を実施することができる。プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサなど、１つまたは複数の処理デバイスを含む、またはその一部とすることができる。プロセッサ１０１は、シングルまたはマルチコアプロセッサ、モバイルデバイス、マイクロコントローラ、中央処理装置などのうちの任意のタイプのものを含むことができる。

[0021]メモリ１０２および／または記憶装置１０３は、プロセッサ１０１が処理する必要があり得る任意のタイプの情報を記憶するために提供された任意の適切なタイプの記憶装置を含むことができる。メモリ１０２および記憶装置１０３は、揮発性もしくは不揮発性の、磁気的な、半導体、テープ、光学的な、取外し可能な、取外し不能な、または他のタイプの記憶デバイス、あるいはこれだけに限らないが、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ダイナミックＲＡＭ、およびスタティックＲＡＭを含む有形の（すなわち、非一時的な）コンピュータ可読媒体とすることができる。記憶装置１０３は、１つまたは複数のハードディスクデバイス、光学的なディスクデバイス、または記憶空間を提供する他の記憶デバイスを含むことができる。メモリ１０２および／または記憶装置１０３はまた、本明細書で述べられる実行可能なコンピュータ命令（プログラムコード）を有する、より一般的に「コンピュータプログラム製品」と称されるものとして見ることもできる。メモリ１０２および／または記憶装置１０３は、プロセッサ１０１により実行されて、本出願で開示される例示的な機能を実施できる１つまたは複数のコンピュータプログラムを記憶するように構成され得る。メモリ１０２および／または記憶装置１０３は、プロセッサ１０１によって使用されるデータを記憶するようにさらに構成され得る。例えば、メモリ１０２および／または記憶装置１０３は、例えば、開閉中にドアが移動できる距離を含む、動力付き作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御するためのパラメータを記憶するように構成され得る。メモリ１０２および／または記憶装置１０３はまた、本明細書で述べられる決定プロセスにおいてプロセッサ１０１によって使用される閾値を記憶するように構成され得る。例えば、メモリ１０２および／または記憶装置１０３は、本明細書で説明されるように、物体がドアに近すぎるかどうかを決定するために、プロセッサ１０１によって使用される閾値距離を記憶することができる。

[0022]Ｉ／Ｏインターフェース１０４は、制御装置１００と、システム１０の他の構成要素との間の通信を容易にするように構成され得る。例えば、図１で示されるように、Ｉ／Ｏインターフェース１０４は、操作者インターフェース１１０から、乗物のドアの開閉のいずれかを示す信号を受け取り、信号をさらなる処理のためにプロセッサ１０１に送ることができる。例えば、信号は、スイッチまたはタッチパッドを介してドアを開くことを望む乗物の乗員により開始される１つまたは複数の信号を含むことができる。Ｉ／Ｏインターフェース１０４はまた、ドアが閉じた位置から開いた位置へと移動するとき、物体が、ドアの予測される経路内にあるかどうかを検出するためのセンサ１３０のうちの１つまたは複数のものから信号を受信することができる。いくつかの実施形態によれば、ドアの予測される経路内に物体があるかどうかを検出することは、物体が移動しているかどうかを検出することを含み、そうである場合、移動している物体の移動方向および／または速度を測定すること、ならびに移動方向および／または速度に基づき、移動する物体が、ドアの予測される経路内にあるかどうかを決定することを含む。Ｉ／Ｏインターフェース１０４はまた、さらなる処理のために、信号をプロセッサ１０１に送ることができる。Ｉ／Ｏインターフェース１０４はまた、プロセッサ１０１から１つまたは複数の制御信号を受け取り、その信号を制御インターフェース１２０に送ることができ、それは、動力付き作動装置１２２（例えば、直線作動装置および／またはモータなど）、保護機構１２３、表示デバイス１２４、および／またはアラーム１２１のうちの１つまたは複数のものの動作を制御するように構成され得る。システム１０の構成要素のさらに例示的な機能が、図２〜図６に関して以下で述べられる。

[0023]通信インターフェース１０５は、他のデバイスの中で特に、１つまたは複数のモバイルデバイス１５０と、ネットワーク１４０を介してデータを送信し、受信するように構成され得る。例えば、通信インターフェース１０５は、ドアを開けたことを示す信号を、モバイルデバイス１５０から受信するように構成され得る。通信インターフェース１０５はまた、さらなる処理のために、信号をプロセッサ１０１に送信することができる。

[0024]操作者インターフェース１１０は、ドアまたは乗物の外側に位置することができる。図２は、システム１０を実施するように構成された乗物１の例示的な実施形態である。乗物１は、入力１２および／または外側ベルト１４を含むことができる。操作者インターフェース１１０は、入力１２、外側ベルト１４、ならびに／またはＡピラー、Ｂピラー、Ｃピラー、および／または後尾ドアなどの乗物１の外側にある１つまたは複数の他の構成要素の一部であり得る、またはそこに位置することができる。さらにまたは代替的に、操作者インターフェース１１０は、ドアの内側、および／または乗物の内側の他の構成要素に位置することができる。例えば、操作者インターフェース１１０は、ハンドル、制御コンソール、および／またはドアの内側（図示せず）の一部であり得る、またはそこに位置することができる。いくつかの実施形態では、操作者インターフェース１１０は、ドアを接続する部品、および乗物のロック機構に、またはその内部に位置することができる。

[0025]操作者インターフェース１１０は、操作者（例えば、運転者、乗客、または乗物にアクセスできる、もしくは乗物のドアを開閉できる許可された人物など）によるアクションに応じて、ドアを開閉するための信号を生成するように構成され得る。操作者インターフェース１１０は、乗物の内側または外側にいる操作者によって加えられるドアを押す力を感知し、その力に基づいて信号を生成することができる。例えば、操作者インターフェース１１０は、ドア引き手、ボタン、タッチパッド、キーパッド、画像センサ、音センサ（例えば、マイクロフォン）、力センサ、運動センサ、もしくは指／手のひらスキャナー、または同様のもの、あるいはそれらの組合せとすることができる。操作者インターフェース１１０は、操作者からの入力を受け取るように構成され得る。例示的な入力は、タッチ入力、ジェスチャ入力（例えば、手を振るなど）、キーストローク、力、音、音声、顔認識、指紋、手形、または同様のもの、あるいはそれらの組合せを含むことができる。操作者インターフェース１１０はまた、受信された入力に基づいて信号を生成し、信号を、さらなる処理のために、例えば、Ｉ／Ｏインターフェース１０４を介して制御装置１００に送信することができる。

[0026]制御インターフェース１２０は、他のデバイスの中でも特に、アラーム１２１、動力付き作動装置１２２、保護機構１２３、および／または表示デバイス１２４を制御するために、制御装置１００から制御信号を受け取るように構成され得る。制御インターフェース１２０はまた、制御信号に基づいて、アラーム１２１、動力付き作動装置１２２、保護機構１２３、および／または表示デバイス１２４を制御するように構成され得る。

[0027]１つまたは複数の表示デバイス１２４は、センサ１３０によって取り込まれたデータ（例えば、１つまたは複数のカメラ、すなわち、センサ１３０の一部によって取り込まれた画像および／またはビデオなど）を表示するように構成される。表示デバイス１２４は、ドアの内側、および／または乗物内の他の構成要素に位置することができる。例えば、表示デバイス１２４は、ダッシュボード、制御コンソール、および／またはドアの内側（図示せず）の一部であり得る、またはそこに位置することができる。

[0028]１つまたは複数のアラーム１２１は、物体がドア（または乗物）の近くにあることが検出されたとき、操作者に警告するように構成される。例えば、物体が、その閉じた位置から開いた位置へと移動する横のドアの予測される経路内にあることが検出されたとき、アラーム１２１が音の警告を出力することができ、また表示デバイス１２４は、実時間でカメラにより取り込むことのできる、物体を示す画像および／またはビデオを表示することができる。

[0029]１つまたは複数のセンサ１３０は、乗物の近傍内における、静止もしくは移動している任意の物体を検出するように構成され得る。センサ１３０は、ドアもしくは乗物の外側、ドアの内側、または乗物の内側に位置することができる。例えば、センサ１３０は、図２のドア２０に（例えば、ドアの底部近くに）、および／または図２の１つまたは複数のサイドミラー３０に位置することができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０はまた、後尾ドア（図示せず）などのドア上に位置し、乗物の後方の物体（例えば、車、歩行者、または乗物の後ろのガレージのドアなど）、または乗物の上の物体（例えば、ガレージの天井など）を検出するように構成され得る。

[0030]センサ１３０は、例えば、サイクリスト、自動車、歩行者など、乗物の方向に移動する任意の物体を検出するように構成され得る。センサ１３０はまた、乗物の外部の物体と、ドアの少なくとも一部との間の距離を実時間で測定し、このような情報を制御装置１００に送信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、周囲の物体の表面に当てるための光を放出し、受け取った反射光に基づき、ドアからのこのような物体の距離を測定するように構成されたセンサとすることができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、取り込まれた物体の画像に基づき、距離を測定するように構成された画像センサとすることができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、超音波信号を放出し、反射された超音波信号に基づいて物体を検出するように構成された超音波センサとすることができる。他のタイプのセンサも企図される。

[0031]いくつかの実施形態によれば、モバイルデバイス１５０は、操作者の入力に応じて、ドアの開閉を示す信号を生成するように構成され得る。モバイルデバイス１５０は、信号を、ネットワーク１４０を介してシステム１０に送信することができる。ネットワーク１４０は、データを送信し、受信するための任意のタイプの有線またはワイヤレスネットワークとすることができる。例えば、ネットワーク１４０は、有線、ローカルなワイヤレスネットワーク（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ、近接場通信（ＮＦＣ）など）、セルラ式ネットワーク、もしくは同様のもの、またはそれらの組合せとすることができる。他のネットワークタイプも企図される。

[0032]モバイルデバイス１５０は、任意のタイプの汎用コンピューティングデバイスとすることができる。例えば、モバイルデバイス１５０は、計算能力を備えるスマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ、装着可能なデバイス（例えば、Ｇｏｏｇｌｅ Ｇｌａｓｓ（登録商標）もしくはスマートウォッチ、および／または関連する構成要素）、もしくは同様のもの、またはそれらの組合せを含むことができる。いくつかの実施形態では、複数のモバイルデバイス１５０が、選択された人に関連付けられ得る。例えば、モバイルデバイス１５０は、乗物の所有者、および／または１人または複数の許可された人々（例えば、乗物の所有者の友人、または家族の構成員など）に関連付けることができる。モバイルデバイス１５０のさらなる例示的な機能は、図３〜図６に関して以下で論じられる。

[0033]図３は、乗物のドアを開くためのプロセス１０００の第１の例示的な流れ図である。１０１０で、プロセッサ１０１は、例えば、操作者インターフェース１１０から、乗物のドアを開くための信号を、例えば、Ｉ／Ｏインターフェース１０４を介して受信することができる。例えば、操作者は、操作者インターフェース１１０に、開くことが意図されているかどうかを示すことができる。

[0034]さらにまたは代替的に、制御装置１００は、ドアを開くために、信号を通信インターフェース１０５を介して、モバイルデバイス１５０から受信することができる。例えば、操作者は、モバイルデバイス１５０と対話することができ、モバイルデバイス１５０は、次いで、信号を生成し、その信号を、ネットワーク１４０を介して制御装置１００に送信することができる。

[0035]操作者インターフェース１１０および／または通信インターフェース１０５によって生成された信号は、ドアを開くことが、手動モード（すなわち、開くことの少なくとも一部が、操作者もしくは他の誰かにより実施される）であるか、それとも動力付きモード（すなわち、開くことが、例えば、制御インターフェース１２０を介して、例えば、制御装置１００により制御され得る作動装置１２２のうちの１つまたは複数によって実施される）であるかに関する情報を含むことができる。

[0036]１０２０において、センサ１３０は、乗物の外部の１つまたは複数の物体を検出することができる。例えば、センサ１３０は、周囲の物体の表面に当てるための光を放出し、受け取られた反射光に基づき、このような物体を検出するように構成されたセンサを含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、超音波信号を放出し、反射された超音波信号に基づいて、物体を検出するように構成された超音波センサを含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、周囲の物体を検出するように構成された画像センサ（例えば、ビデオカメラ）を含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０はレーダセンサを含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、１つまたは複数のミラーにおいて、カメラからの画像処理機能を含むことができる。他のタイプのセンサも企図される。

[0037]さらに１０２０で、１つまたは複数の物体が検出されたとき、制御装置１００はまた、操作者に物体の位置を知らせることができるように、センサ１３０（例えば、図２のサイドミラー３０に位置するビデオカメラなど）により取り込まれた検出された物体を示す画像および／またはビデオを表示するように表示デバイス１２４に命令することができる。さらにまたは代替的に、制御装置１００は、メッセージを表示し、および／またはＩ／Ｏインターフェース１０４またはアラーム１２１を介して、アラームを作動させることができる。

[0038]１０３０では、制御装置１００および／またはセンサ１３０は、ドアがその元の位置から開いた位置へと移動するとき、検出された物体が、ドアの予測される経路内にある（またはあることになる可能性が高い）かどうかを決定することができる。予測される経路は、例えば、ドアの寸法に、また最大のドア開き角に基づいて決定され得る。ドアがその閉じた位置から開いた位置へと移動するとき、検出された物体が、ドアの予測される経路内にない（および／またはあることになる可能性が低い）場合、システム１０は、ドアを閉じた位置から開いた位置へと移動させるように、作動装置１２２のうちの１つまたは複数を活動化することができる（１０５０で）。他方で、ドアがその閉じた位置から開いた位置へと移動するとき、検出された物体が、ドアの予測される経路内にある（および／またはある可能性が高い）場合、システム１０は、ドアの動作を修正することができる。例えば、制御装置１００は、ドアの移動を停止させるように作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御する（１０４０で）ことを制御インターフェース１２０に命令することができる。いくつかの実施形態では、制御装置１００は、ブロック機構（図示せず）にドアの移動を停止させるように命令することができる。いくつかの実施形態では、制御装置１００はまた、ドアをその閉じた位置へと戻す（またはその方向に向ける）ように移動させる（すなわち、ドアを閉じる）ように、作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる。いくつかの実施形態では、ドアは全く移動されない。いくつかの実施形態では、制御装置１００はまた、Ｉ／Ｏインターフェース１０４および／またはアラーム１２１を介してアラームを作動させることができる。さらにまたは代替的に、制御装置１００はまた、本明細書で述べられるように、検出された物体を示す画像および／またはビデオを表示するように、表示デバイス１２４に命令することができる。いくつかの実施形態では、制御装置１００は、１つまたは複数の物体が、ドアの予測される経路内にあるため、ドアは移動できないことを操作者にさらに通知し、操作者からのさらなる命令を待つことができる。その通知は、例えば、メッセージを表示デバイス１２４上に表示すること、Ｉ／Ｏインターフェース１０４および／またはアラーム１２１を介してアラームを作動させることなどにより提供され得る。操作者は、次いで、物体とのドアの接触を回避するために、ドアを望ましい位置へと手動で引っ張ることができる。

[0039]いくつかの実施形態では、ステップ１０３０は、図４で示される第２の例示的なプロセスに従って実施され得る。１０３１では、１つまたは複数の物体が検出されたとき、センサ１３０は、物体とドア（および／または乗物）との間の距離を測定することができる。単なる例としてに過ぎないが、物体上のいくつかの点と、乗物のドアおよび／または乗物の外側上のいくつかの点との間の距離が決定され得る。決定された距離は比較することができ、また例えば、本明細書でより詳細に説明されるように、距離が、閾値距離以下であるかどうかを決定することを含むさらなる処理において、その最小距離が使用され得る。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、受信された反射信号（レーダ、光、および／または超音波信号）、および／またはセンサ１３０により取り込まれた画像に基づいて、距離を測定することができる。

[0040]１０３２では、センサ１３０および／または制御装置１００は、距離が、閾値距離以下であるかどうかを決定することができる。１０４０で、距離が、閾値距離以下である場合、システム１０は、本明細書で述べるように、ドアの動作を修正することができる。他方で、距離が閾値距離よりも大きい場合、システム１０は、ドアの動作を修正することなく、本明細書で述べるように、ドアを開くことを開始することができる（１０５０で）。

[0041]さらにおよび／または代替的に、１０３４で、１つまたは複数の物体が検出されたとき、センサ１３０および／または制御装置１００は、検出された物体が移動しているかどうかを決定することができる。物体が移動していない場合、センサ１３０は、物体とドア（および／または乗物）との間の距離を測定することができ（１０３１で）、センサ１３０および／または制御装置１００が、本明細書で述べるように、距離が閾値距離以下であるかどうかを決定することができる（１０３２で）。他方で、物体が移動している場合、センサ１３０および／または制御装置１００は、物体の移動方向（例えば、乗物に向かっているか、それとも離れるように移動しているか）、および／または物体が移動している速度を決定することができる。センサ１３０および／または制御装置１００は、本明細書で述べるように、物体とドア（および／または乗物）との間の距離をさらに決定し、および／またはその距離が、閾値以下であるかどうかを決定することができる。

[0042]１０３６で、センサ１３０および／または制御装置１００は、ドアが、閉じた位置から開いた位置へと移動するとき、物体とドア（および／または乗物）との間の距離、物体の移動方向、および／または物体が移動している速度に、少なくとも部分的に基づいて、物体が、ドアの予測される経路内にある可能性が高くなるかどうかを決定することができる。物体が、ドアの予測される経路内にある可能性が低いと決定された場合、システム１０は、ドアの動作を修正することなく（１０５０で）、ドアを開くことを開始することができる。他方で、物体が、予測される経路内にある可能性が高い場合、システム１０は、物体との接触を回避するために、本明細書で述べるように、ドアの動作を修正することができる（１０４０で）。

[0043]図５は、乗物のドアの開／閉を行うためのプロセス２０００の第３の例示的な流れ図である。２０１０で、プロセッサ１０１は、例えば、操作者インターフェース１１０から、乗物のドアを開閉するための信号を、例えば、Ｉ／Ｏインターフェース１０４を介して受信することができる。

[0044]２０２０で、制御装置１００は、操作者インターフェース１１０から送信された信号に基づき、ドアが開かれるか、それとも閉じられるか、またドアの移動は、手動モードで行われるのか、それとも動力付きモードで行われるのかを決定することができる。移動が手動モードである場合、制御装置１００は、２０３０で、第１の制御信号を生成し、それを、作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御するために、制御インターフェース１２０へと送信するように構成され得る。例えば、制御装置１００が、ドアを閉じた位置から開くことが要求されており、開くことが手動モードであると決定した場合、制御装置１００は、制御信号を生成し、それを制御インターフェース１２０に送信することができる。制御信号は、閉じられた、またはロックされた位置からドアを「すぐ動作する（ｐｏｐ）」（例えば、ドアを閉じた位置から開放し、ドアを、第１の予測された経路に沿ってわずかな距離だけ移動させる）ように、１つまたは複数の作動装置１２２を制御することを制御インターフェース１２０に命令するために使用することができ、また作動装置１２２のうちの１つまたは複数は、それに従って、操作者が手動でドアの望ましい位置へと移動できるように実施することができる。

[0045]制御装置１００が、ドアを移動する／操作すること（ドアを開くまたは閉じることのいずれか）が動力付きモードであると決定した場合、制御装置１００は、ドアを移動すべき目的位置を示す第２の制御信号を生成し（２０５０で）、作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御するための信号を制御インターフェース１２０に送信して、ドアをその位置に、第２の予測される経路に沿って移動させることができる（２０６０で）。ドアを移動すべき目的位置は、事前に決定され得る。例えば、ドアが開いており、操作者が、ドアを閉じるように指示した場合、その目的位置は、ドアの閉じた位置とすることができる（例えば、ドアは完全に閉じられる）。ドアがその閉じた位置にある場合、ドアの目的位置は、操作者（または別の人物）が乗物に入る、または出ることが可能になる位置とすることができる。目的位置は、様々な条件に基づいて、調整可能にすることができる。いくつかの実施形態では、制御装置１００は、乗物の周囲に基づいて目的位置を決定することができる。例えば、ドアまたは乗物の外側に位置できるセンサ１３０は、乗物の外側の物体とドアの少なくとも一部との間の距離を検出し、このような情報を制御装置１００に送信するように構成され得る。制御装置１００は、次いで、受信された情報に基づき、ドアと物体との間の接触を回避するために、ドアが移動され得る適正な目的位置を決定することができる。単なる例としてに過ぎないが、物体と、乗物のドアの外側のいくつかの点との間の距離が決定される。決定された距離は、比較することができ、本明細書でより詳細に説明されるように、例えば、距離が閾値距離以下であるかどうかを決定することを含むさらなる処理で、最小の距離が使用され得る。さらにまたは代替的に、制御装置１００は、複数の事前定義の可能な位置から、目的位置を選択することもできる。

[0046]２０７０で、センサ１３０は、ドアが元の位置から目的位置へと移動するとき、乗物のドアの第２の予測される経路内に、何らかの物体があるかどうかを実時間で決定することができる。いくつかの実施形態では、センサ１３０は、乗物の外部の物体と、乗物のドアの少なくとも一部との間の距離を決定するように構成され得る。さらにまたは代替的に、制御装置１００は、サーバ１３０から送信された情報（例えば、物体の距離情報）に基づき、何らかの物体が、ドアの予測される経路内にあるかどうかを決定することができる。

[0047]２０８０で、第２の予測される経路内に、物体が何もないと決定された場合、制御装置１００は、ドアを目的位置へと移動させるように１つまたは複数の作動装置１２２を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる。他方で、２０９０で、少なくとも１つの物体が第２の予測される経路内にあると決定された場合、制御装置１００は、ドアの移動を停止させるように１つまたは複数の作動装置１２２を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる。代替的に、制御装置１００は、ドアの移動を停止させるように、ブロック機構（図示せず）に命令することができる。いくつかの実施形態では、ドアは全く移動されない。いくつかの実施形態では、物体が第２の予測される経路内にあることが検出されたとき、ドアは移動されるが、目的位置に達する前に停止される。制御装置１００はまた、少なくとも１つの物体が、予測される経路内にあると決定された場合、アラームを作動させることができる。

[0048]いくつかの実施形態では、少なくとも１つの物体が予測される経路内にあると決定された場合、制御装置１００は、ドアの移動を手動モードに切り換えて、別の制御信号を生成することができ（２０３０）、したがって、操作者は、ドアを望ましい位置へと手動で移動することができる（２０４０）。代替的に、制御装置１００は、センサ１３０によって送信された情報に基づき、修正された目的位置を示す異なる制御信号を生成することができ、１つまたは複数の作動装置１２２は、それに従って、例えば、修正された予測される経路に沿って、修正された目的位置へとドアを移動させることができる。センサ１３０は、何らかの物体が、修正された予測される経路内にあるかどうかの検出を続けることができ（２０７０に戻る）、また制御装置１００は、センサ１３０からの更新された情報に基づき、目的位置をさらに修正することができる。

[0049]いくつかの実施形態では、センサ１３０は、１つまたは複数の物体とドアの少なくとも一部との間の距離を決定することができる。センサ１３０および／または制御装置１００は、距離が、閾値距離以下であるかどうかをさらに決定することができる。距離が、閾値距離以下であると決定された場合、制御装置１００は、ドアの移動を停止させるように作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる。

[0050]２１００で、センサ１３０または制御装置１００は、物体が、ドアの予測される経路から離れたかどうかをさらに決定することができる。物体が、予測される経路から離れていると決定された場合、制御装置１００は、ドアを、例えば、元の目的位置へと移動させるように作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる（２０８０）。他方で、物体が、予測される経路内に留まっている（または新しい物体が、予測される経路内で検出された）と決定された場合、制御装置１００は、ドアの移動を停止させるように作動装置１２２のうちの１つまたは複数を制御することを制御インターフェース１２０に命令することができる（２０９０）。代替的に、制御装置１００は、本明細書で説明するように、ステップ２０３０および２０４０を実施することができる。

[0051]いくつかの実施形態では、物体が予測される経路内に留まっている（または新しい物体が予測される経路内で検出された）と決定された場合、制御装置１００は、無効信号を生成し（２１２０で）、例えば、予測される経路に従って、ドアを元の目的位置へと移動させるように１つまたは複数の作動装置１２２を制御する信号を制御インターフェース１２０に送信することができる（２０８０で）。代替的には、制御装置１００は、１つまたは複数の物体が目的位置へのドアの予測される経路内にあるため、ドアを移動できないことを操作者に通知し、操作者からのさらなる命令を待つことができる（２１３０）。通知は、例えば、メッセージを表示することにより、および／またはＩ／Ｏインターフェース１０４を介してアラームを作動させることにより提供され得る。操作者は、次いで、ドアが物体と接触するのを回避するために、ドアを望ましい位置に手動で押す（または引っ張る）ことができる。

[0052]図６を参照すると、図６は、乗物のドアを開閉するためのプロセス３０００の第４の例示的な流れ図である。図５のプロセス２０００の第３の例示的な流れ図と比較して、プロセス３０００の主な特徴は、保護機構１２３を作動させることである。すなわち、少なくとも１つの物体が予測される経路内にあると決定された場合、制御装置１００は、保護機構１２３を活動化させるために、制御信号を生成することができる（３０９０で）。３１００で、制御インターフェース１２０は、制御装置１００から送信された制御信号に基づき、保護機構１２３を活動化することができる。いくつかの実施形態では、保護機構１２３は、ドアの動きに抗する電磁力を提供するように構成され得る。プロセス３０００の他のステップは、プロセス２０００の対応するステップと同じ、または同様のものであり、したがって、ここで再度説明しない。

[0053]いくつかの実施形態によれば、手動モードは、動力作動装置１２２のうちの１つまたは複数によって支援され得る。動力付き作動装置１２２は、ドアを制御装置１００によって決定された目的位置へと移動させるように構成された直線作動装置またはモータの一方とすることができる。例えば、動力付き作動装置１２２は、電気的に、液圧式に、および／または空圧式に動力が供給され得る。

[0054]いくつかの実施形態では、物体が、予測される経路内にあることが検出されたとき、ドアは移動されるが、目的位置に達する前に停止される。制御装置１００はまた、少なくとも１つの物体が、予測される経路内にあると決定された場合、視覚的な、または音の警告を提供するアラーム１２１を作動させることができる。

[0055]いくつかの実施形態では、ドアの操作が手動モードである場合、制御装置１００は、ドアと周囲の物体との間の接触を回避するために、操作者がドアを完全に開いた位置に移動するのを阻止することができる。例えば、制御装置１００は、ドアの元の位置から完全に開いた位置までの予測される経路内に何らかの物体があるかどうかを決定することができる。そうである場合、制御装置１００は、ドアが物体と接触することのないように、ドアが手動で移動され得る第２の位置を決定することができる。例えば、センサ１３０は、ドアの一部からの物体の距離を測定することができ、また制御装置１００は、距離が閾値距離を超えていて、ドアが物体と接触することのないように、ドアが手動で移動され得る第２の位置を決定することができる。

[0056]さらにまたは代替的に、保護機構１２３は、物体がドアに近づき過ぎになりつつある場合、ドアの手動の動作を停止するように構成され得る。例えば、センサ１３０は、操作者がドアを手動で移動させるとき、ドアの一部からの物体の距離を実時間で測定することができる。制御装置１００および／またはセンサ１３０は、距離が閾値距離以下であるかどうかを決定することができる。そうである場合、制御装置１００は、ドアが移動することを阻止するように、保護機構１２３に命令することができる。

[0057]いくつかの実施形態では、いくつかの状況下で（例えば、ドアの予測される経路内に物体を検出することなど）ドアを停止させることに加えて、ドアは、動力付きモードおよび／または手動モードにおいて、速度を落とすことができる（例えば、閾値距離に達するまで次第に減速され、達した時点でドアは完全に停止される）。

[0058]開示されたシステムおよび方法に対して、様々な修正および変形を加え得ることは、当業者であれば理解されよう。本明細書を検討し、本システムおよび方法を実施すれば、当業者には、他の実施形態が明らかになろう。本明細書および諸例は、単に例示的なものと見なされるように意図されており、真の範囲は、添付の特許請求の範囲、およびその等価な形態により示される。

Claims (20)

1. 乗物のドアを開閉するための方法であって、
   前記ドアの開閉のいずれかを示す信号を、操作者インターフェースを介して受信することと、
   前記信号に基づき、前記開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを制御装置により決定することと、
   前記開閉が、前記動力付き作動装置により行われる場合、前記ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を前記制御装置により生成することと、
   前記第１の制御信号に基づき、前記ドアを、元の位置から前記第１の位置へと移動させるように、前記動力付き作動装置を制御することと、
   前記ドアが、前記元の位置から前記第１の位置へと移動するとき、物体が前記ドアの予測される経路内にあるかどうかをセンサにより検出することと、
   前記物体が前記ドアの前記予測される経路内にあることが検出された場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って移動させないように、また前記予測される経路内で物体が何も検出されない場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置へと移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと
   を備える方法。
2. 前記物体が、前記予測される経路から除かれたかどうかを前記センサにより検出することと、
   前記予測される経路に従って前記ドアを移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記物体が前記予測される経路内にあることが検出されたとき、前記制御装置により、アラームを作動させることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
4. 前記ドアが、前記予測される経路に従って移動されない場合、前記操作者インターフェースから無効信号を受信することと、
   前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置に移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
5. 前記開閉が前記操作者により行われる場合、前記ドアが移動される第２の位置を示す第２の制御信号を前記制御装置により生成することと、
   前記第２の制御信号に基づき、前記ドアを、前記元の位置から前記第２の位置へと移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと、
   前記操作者が、前記ドアを手動で望ましい位置へと移動できるようにすることと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
6. 前記ドアの一部からの前記物体の距離を、前記センサにより測定することと、
   前記距離が閾値距離以下であるかどうかを、前記制御装置により決定することと、
   前記距離が前記閾値距離以下である場合、前記ドアの移動を停止させることと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記物体が前記予測される経路内にあることが検出された場合、保護機構を活動化させるための第２の制御信号を、前記制御装置により生成することと、
   前記第２の制御信号に基づき、前記動力付き作動装置が、前記ドアを前記予測される経路に従って移動させないように前記保護機構を制御することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
8. 乗物のドアを開閉するためのシステムであって、
   操作者の入力に基づき、前記ドアの開閉のいずれかを示す信号を生成するように構成された操作者インターフェースと、
   前記ドアが、元の位置から、前記ドアを移動すべき第１の位置へと移動するとき、物体が、前記ドアの予測される経路内にあるかどうかを検出するように構成されたセンサと、
   前記ドアの開閉の少なくとも一方を行うように構成された動力付き作動装置と、
   前記操作者インターフェースと通信状態にあり、また
   前記ドアの開閉のいずれかを示す前記信号を受信し、
   前記信号に基づき、前記開閉が、前記操作者により行われるのか、それとも前記動力付き作動装置により行われるのかを決定し、
   前記開閉が、前記動力付き作動装置により行われる場合、前記ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を生成し、また
   前記ドアを、前記元の位置から前記第１の位置へと移動させるように前記動力付き作動装置を制御する
   ように構成された制御装置とを備え、
   ここにおいて、前記制御装置は、前記物体が前記ドアの前記予測される経路内にあることが検出された場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って移動させないように、また前記予測される経路内で物体が何も検出されない場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置へと移動させるように、前記動力付き作動装置を制御するようにさらに構成される、システム。
9. 前記センサは、前記物体が、前記予測される経路から除かれたかどうかを検出するようにさらに構成され、また前記制御装置は、前記予測される経路に従って前記ドアを移動させるように前記動力付き作動装置を制御するようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
10. 前記制御装置は、前記物体が前記予測される経路内にあることが検出されたとき、アラームを作動させるようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
11. 前記制御装置は、
    前記ドアが、前記予測される経路に従って移動されない場合、前記操作者インターフェースから無効信号を受信し、
    前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置へと移動させるように、前記動力付き作動装置を制御する
    ようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
12. 前記制御装置は、
    前記開閉が前記操作者により行われる場合、前記ドアが移動される第２の位置を示す第２の制御信号を生成し、
    前記第２の制御信号に基づき、前記ドアを、前記元の位置から前記第２の位置へと移動させるように、前記動力付き作動装置を制御し、また
    前記操作者が、前記ドアを手動で望ましい位置へと移動できるようにする
    ようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
13. 前記センサは、前記ドアの一部からの前記物体の距離を示す信号を生成するようにさらに構成され、
    前記制御装置は、
    前記距離を示す前記信号に基づき、前記距離が閾値距離以下であるかどうかを決定し、また
    前記距離が前記閾値距離以下である場合、前記ドアの移動を停止させる
    ようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
14. 保護機構をさらに備え、ここにおいて、前記制御装置は、
    前記物体が前記予測される経路内にあることが検出された場合、前記保護機構を活動化させるための第２の制御信号を生成し、また
    前記第２の制御信号に基づき、前記動力付き作動装置が、前記ドアを前記予測される経路に従って移動させないように前記保護機構を制御する
    ようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
15. 実行されたとき、１つまたは複数のプロセッサに、乗物のドアを開閉するための方法を実施させる命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記方法が、
    前記ドアの開閉のいずれかを示す信号を、操作者インターフェースを介して受信することと、
    前記信号に基づき、前記開閉が操作者により行われるのか、それとも動力付き作動装置により行われるのかを制御装置により決定することと、
    前記開閉が、前記動力付き作動装置により行われる場合、前記ドアを移動すべき第１の位置を示す第１の制御信号を前記制御装置により生成することと、
    前記第１の制御信号に基づき、前記ドアを、元の位置から前記第１の位置へと移動させるように、前記動力付き作動装置を制御することと、
    前記ドアが、前記元の位置から前記第１の位置へと移動するとき、物体が前記ドアの予測される経路内にあるかどうかをセンサにより検出することと、
    前記物体が前記ドアの前記予測される経路内にあることが検出された場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って移動させないように、また前記予測される経路内で物体が何も検出されない場合、前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置へと移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと
    を備える、非一時的なコンピュータ可読媒体。
16. 前記方法が、
    前記物体が、前記予測される経路から除かれたかどうかを前記センサにより検出することと、
    前記予測される経路に従って前記ドアを移動させるように、前記制御装置により、前記動力付き作動装置を制御することと
    をさらに備える、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
17. 前記方法が、前記物体が前記予測される経路内にあることが検出されたとき、前記制御装置により、アラームを作動させることをさらに備える、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
18. 前記方法が、
    前記ドアが、前記予測される経路に従って移動されない場合、前記操作者インターフェースから無効信号を受信することと、
    前記ドアを、前記予測される経路に従って前記第１の位置に移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと
    をさらに備える、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
19. 前記方法が、
    前記開閉が前記操作者により行われる場合、前記ドアが移動される第２の位置を示す第２の制御信号を前記制御装置により生成することと、
    前記第２の制御信号に基づき、前記ドアを、前記元の位置から前記第２の位置へと移動させるように、前記制御装置により前記動力付き作動装置を制御することと、
    前記操作者が、前記ドアを手動で望ましい位置へと移動できるようにすることと
    をさらに備える、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
20. 前記方法が、
    前記ドアの一部からの前記物体の距離を、前記センサにより測定することと、
    前記距離が閾値距離以下であるかどうかを、前記制御装置により決定することと、
    前記距離が前記閾値距離以下である場合、前記ドアの移動を停止させることと
    をさらに備える、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。

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