JP2018524823A

JP2018524823A - 画像収集システムと画像収集方法

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Publication number: JP2018524823A
Application number: JP2016563467A
Authority: JP
Inventors: 碩陳
Original assignee: BOE Technology Group Co Ltd
Current assignee: BOE Technology Group Co Ltd
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2015-11-03
Publication date: 2018-08-30
Anticipated expiration: 2035-11-03
Also published as: US9826151B2; EP3306908B1; CN104836960A; US20170171465A1; EP3306908A4; EP3306908A1; KR20170013208A; WO2016192297A1; KR101827494B1; CN104836960B; JP6683306B2

Abstract

本発明は、画像収集システムと画像収集方法を開示する。当該システムは、駆動支持機構を有するパンチルトと、水平又は垂直方向に並列して駆動支持機構に固設されて固定焦点レンズ且つ同一焦点距離である少なくとも２つの画像収集デバイスを含み、画像合成のために画像を収集する画像収集モジュールと、被写体と画像収集モジュールの間の距離を取得する距離取得モジュールと、当該距離と画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の視角に基づいて、当該少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの一方の画像収集デバイスが水平又は垂直方向で撮影できる被写体の幅を算出するとともに、当該幅に基づいて、当該少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度を算出するプロセッサと、当該相対回転角度に基づいて、画像収集デバイスを回転制御するコントローラとを含む。

Description

本願は、２０１５年５月２９日に中国特許庁に提出された中国特許出願２０１５１０２８８９８０．４の優先権を主張し、その全ての内容が援用により本願に取り込まれる。
本発明は、画像収集技術領域に関し、特に画像収集システムと画像収集方法に関する。

関連技術において、低解像度（例えば１２８０×７２０）カメラで撮影した２つの画像を合成して高解像度（例えば１９２０×７２０）画像を得ることができる。画像撮影前の準備作業は、以下のステップを含む。２つのカメラで画像を取り、それから取った画像をパソコンにピックアップして画像を合成し、合成後に画像の解像度が要件に達したかを確認し、要件に達しなかった場合に２つのカメラの相対角度を調節して、画像を取り、画像をパソコンにピックアップし、画像合成、合成画像の解像度が要件に達したかの確認を繰り返して実行する必要がある。場合によっては、合成後の画像が要件に達するよう上記ステップを複数回実行する必要があり、画像撮影前の準備作業が複雑であり時間がかかることが分かる。

これに鑑みて、本発明は、画像収集システムと画像収集方法を提供することにより、合成用画像撮影前の準備作業が複雑であり時間がかかるという問題を解決しようとする。

上述した問題を解決するために、本発明は、画像収集システムを開示する。当該画像収集システムは、駆動支持機構を有するパンチルトと、水平又は垂直方向に並列して上記駆動支持機構に固設されて固定焦点レンズ且つ同一焦点距離である少なくとも２つの画像収集デバイスを含み、所望合成画像を得るために画像合成用の画像を収集するための画像収集モジュールと、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するための距離取得モジュールと、上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するとともに、上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するためのプロセッサと、上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するためのコントローラとを含む。

また、上記画像収集デバイスの個数は、２である。上記プロセッサは、式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するための第１算出ユニットと、式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するための第２算出ユニットとを含む。

また、上記画像収集デバイスの個数は、２である。上記コントローラは、上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β回転するように制御するための第１コントローラ、又は、上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β１回転し、第１画像収集デバイスが上記第２画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β２（β１＋β２＝β）回転するように制御するための第２コントローラを含む。

また、上記画像収集システムは、上記距離取得モジュールにより取得された被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌに変化が生じたかを判断し、上記距離Ｌに変化が生じたときに、リセット信号を生成して上記プロセッサに送信するためのリセットモジュールを更に含む。上記プロセッサは、上記リセット信号を受信すると、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを再算出して上記コントローラに送信する。

また、上記距離取得モジュールは、電子距離測定デバイスである。

また、上記画像収集システムは、上記コントローラによる上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するための撮影コントローラを更に含む。

また、上記画像収集システムは、上記少なくとも２つの画像収集デバイスによる収集画像を取得して合成し、所望合成画像を得るための画像処理デバイスを更に含む。

本発明は、上述した画像収集システムに応用する画像収集方法を更に提供する。当該方法は、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するステップＳ１０１と、上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するステップＳ１０２と、上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するステップＳ１０３と、上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するステップＳ１０４と、上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するステップＳ１０５とを含む。

また、上記画像収集デバイスの個数は、２である。式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出し、式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出する。

また、上記画像収集方法は、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌに変化が生じたかを判断し、上記距離Ｌに変化が生じたときに、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６を再実行することを更に含む。

本発明は、以下の利点を有する。
被写体と画像収集モジュールの間の距離に基づいて、少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを自動的に算出し、正確な位置まで回転するように画像採集デバイスを制御することができる。画像を取り、画像をパソコンにピックアップし、画像合成、合成画像の解像度が要件に達したかを確認するといったステップを実行する必要がなく、合成用画像撮影前の準備フローを簡単化し、ユーザエクスペリエンスを向上させる。また、少なくとも２つの画像収集デバイスによる収集画像を用いて水平又は垂直の２つの方向で画像の合成を行うことにより、多様なリクエストを満足させることができる。

本発明の実施例１の画像収集システムの構造模式図である。本発明の実施例２の画像収集システムの構造模式図である。本発明の実施例３の画像収集システムの構造模式図である。本発明の実施例４の画像収集システムの構造模式図である。本発明の実施例５の画像収集システムの構造模式図である。本発明の実施例における２つの画像収集デバイスの水平方向上相対回転角度の算出方法の模式図である。本発明の実施例における２つの画像収集デバイスの水平方向上相対回転角度の算出方法の模式図である。本発明の実施例における２つの画像収集デバイスの垂直方向上相対回転角度の算出方法の模式図である。本発明の実施例における２つの画像収集デバイスの垂直方向上相対回転角度の算出方法の模式図である。

以下、図面と実施例により、本発明の具体的な実施形態を更に詳細に記載する。以下の実施例は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するためのものではない。

合成用画像撮影前の準備作業が複雑であり時間がかかるという問題を解決するために、本発明による画像収集システムは、
駆動支持機構を有するパンチルトと、
水平又は垂直方向に並列して上記駆動支持機構に固設されて固定焦点レンズ且つ同一焦点距離である少なくとも２つの画像収集デバイスを含み、所望合成画像を得るために画像合成用の画像を収集するための画像収集モジュールと、
被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するための距離取得モジュールと、
上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するとともに、上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するためのプロセッサと、
上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するためのコントローラと、を含む。

上述実施例の画像収集システムによれば、被写体と画像収集モジュールの間の距離に基づいて、少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを自動的に算出し、正確な位置まで回転するように画像採集デバイスを制御することができる。画像を取り、画像をパソコンにピックアップし、画像合成、合成画像の解像度が要件に達したかを確認するといったステップを実行する必要がなく、合成用画像撮影前の準備フローを簡単化し、ユーザエクスペリエンスを向上させる。また、少なくとも２つの画像収集デバイスによる収集画像を用いて水平又は垂直の２つの方向で画像の合成を行うことにより、多様なリクエストを満足させることができる。

本発明の実施例における画像収集デバイスは、カメラ、ビデオカメラ又はミニカメラなど画像収集デバイスである。画像収集デバイスの数は、２又はそれ以上である。上記画像収集デバイスの水平方向上の視角と垂直方向上の視角とは、同じであってもよく、異なってもよい。通常の場合では、画像収集デバイスの水平方向上の視角と垂直方向上の視角とは異なる。以下の実施例において、いずれも、画像収集デバイスの水平方向上の視角と垂直方向上の視角とは異なることを例として説明する。

図１は、本発明の実施例１の画像収集システムの構造模式図である。当該実施例において、画像収集システムは、駆動支持機構１１を有するパンチルト１０と、２つの画像収集デバイス２０を含む。画像収集デバイス２０は、上記駆動支持機構１１に設置されている。２つの画像収集デバイス２０は、共に水平姿勢に設置されており、しかも水平方向に並列に設置されている。当該実施例において、水平方向で画像の合成を行うことができる。例えば、仮に２つの画像収集デバイス２０が水平姿勢に設置される場合、撮影画像の水平方向上の解像度が８Ｋ、垂直方向上の解像度が５Ｋである（画像収集デバイス２０の水平方向上の視角と垂直方向上の視角とは異なることを意味する）。この場合、２つの画像収集デバイス２０で撮影した画像を水平方向上で合成することができ、解像度１２Ｋの所望合成画像が得られる。

図２は、本発明の実施例２の画像収集システムの構造模式図である。当該実施例において、画像収集システムは、２つの画像収集デバイス２０を含む。２つの画像収集デバイス２０は、共に水平姿勢に設置されており、しかも垂直方向に並列に設置されている。当該実施例において、垂直方向で画像の合成を行うことができる。例えば、仮に２つの画像収集デバイス２０が水平姿勢に設置される場合、撮影画像の水平方向上の解像度が８Ｋ、垂直方向上の解像度が５Ｋである。この場合、２つの画像収集デバイス２０で撮影した画像を垂直方向上で合成することができ、解像度１０Ｋの所望合成画像が得られる。

図３は、本発明の実施例３の画像収集システムの構造模式図である。当該実施例において、画像収集システムは、２つの画像収集デバイス２０を含む。２つの画像収集デバイス２０は、共に垂直姿勢に設置されており、しかも垂直方向に並列に設置されている。当該実施例において、垂直方向で画像の合成を行うことができる。例えば、仮に２つの画像収集デバイス２０が垂直姿勢に設置される場合、撮影画像の垂直方向上の解像度が８Ｋ、水平方向上の解像度が５Ｋである。この場合、２つの画像収集デバイス２０で撮影した画像を垂直方向上で合成することができ、解像度１２Ｋの所望合成画像が得られる。

図４は、本発明の実施例４の画像収集システムの構造模式図である。当該実施例において、画像収集システムは、４つの画像収集デバイス２０を含む。４つの画像収集デバイス２０は、いずれも水平姿勢に設置されており、２つが水平方向に並列に設置され、２つが垂直方向に並列に設置されている。当該実施例において、水平と垂直の両方向で画像の合成を行うことができる。

また、本発明の実施例における駆動支持機構は、必要に応じて、少なくとも２つの画像収集デバイスを、水平又は垂直方向に並列に設置されるように調節することができる。例えば、水平方向の合成画像を取得したい場合、図１に示すように、２つの画像収集デバイス２０を、水平方向に並列に設置されるように調節する。垂直方向の合成画像を取得したい場合、２つの画像収集デバイス２０を、水平方向の並列設置から図２又は図３に示すような垂直方向の並列設置に調節する。

画像収集デバイスの水平方向上の視角と垂直方向上の視角とは異なるのであれば、画像収集デバイスの姿勢設置方式（水平姿勢又は垂直姿勢）が異なると、現在の水平又は垂直方向上の視角も異なってくる。例えば、画像収集デバイスが水平姿勢に置かれると、現在の水平方向上の視角がα１、垂直方向上の視角がα２である。画像収集デバイスが垂直姿勢に置かれると、現在の水平方向上の視角がα２、垂直方向上の視角がα１である。

上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αは、ユーザにより入力される。例えば、ユーザは、上記画像収集システムが提供するユーザ入力インタフェースから上記視角αを入力する。又は、画像収集デバイスの焦点距離Ｍ及び画像収集デバイスの姿勢設置方式をユーザから入力してもよい。このとき、上記画像収集システムには、焦点距離と視角の対応関係テーブルを格納する必要があり、ユーザから入力した焦点距離Ｍ及び画像収集デバイスの姿勢設置方式に基づいて、対応関係テーブルを検索し、画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の現在の視角αを確定する。

当該対応関係テーブルのフォーマットは、以下のように示される。当該テーブルは、画像収集デバイスが水平に設置される場合の焦点距離と水平視角の対応関係テーブルである。

画像収集デバイスの姿勢設置方式は、ユーザによる入力のほかに、駆動支持機構の姿勢から取得することもできる。また、本発明の実施例における画像収集システムは、駆動支持機構の支持姿勢を取得して、上記画像収集デバイスの姿勢設置方式が水平であるか垂直であるかを得るための姿勢取得モジュールを更に含んでもよい。

本発明の実施例における距離取得モジュールは、被写体と画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得する。被写体と画像収集モジュールの間の距離とは、通常画像収集モジュールのうちの画像収集デバイスのレンズと被写体の間の距離である。

また、上記距離取得モジュールは、電子距離測定デバイスであり、被写体と画像収集モジュールの間の距離Ｌを自動的に測定してプロセッサに伝送することができる。電子距離測定デバイスは、パンチルト１０に設置され、少なくとも２つの画像収集デバイスと水平又は垂直方向に並列に設置される。図５において、画像収集モジュールは２つの画像収集デバイス２０を含み、電子距離測定デバイス３０が２つの画像収集デバイス２０の間に位置する。このとき、被写体と画像収集モジュールの間の距離とは、被写体と電子距離測定デバイス３０の間の距離である。電子距離測定デバイスは、通常近距離被写体の撮影に応用されるレーザ距離測定デバイスや、通常遠距離被写体の撮影に応用されるＧＰＳ距離測定デバイスなどである。

もちろん、本発明のほかの実施例において、被写体と画像収集モジュールの間の距離Ｌは、人工的に測定してもよい。同時に、上記画像収集システムは、人工的に測定した距離Ｌをユーザによって入力されるユーザ入力インタフェースを提供する。人工的な測定は、巻き尺、電子距離測定デバイスなどの測定ツールを使用して測定する。

図１〜４に示すように、本発明の実施例におけるプロセッサとコントローラは、いずれもパンチルトから独立して設置されている。もちろん、図５のように、上記パンチルトに設置されてもよい。

本発明の実施例におけるプロセッサは、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌ及び画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するとともに、上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出する。

ここで、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌは、距離取得モジュールにより取得されて上記プロセッサに伝送される。画像収集モジュールの少なくとも２つの画像収集デバイスが並列に設置されているため、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌは、各画像収集デバイスと被写体との間の距離である。

以下、画像収集モジュールに２つの画像収集デバイス（第１画像収集デバイスと第２画像収集デバイス）を含み、且つ２つの画像収集デバイスが水平に並列設置されていることを例として、２つの画像収集デバイスの水平方向上の相対回転角度βの算出方法を説明する。

図６のように、被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌ及び画像収集デバイスの現在の水平方向上の視角αを取得すると、式（Ｐ１／２）／Ｌ＝ｔａｎ（α／２）が得られる。そして、Ｐ１の算出式：Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌが得られる。

即ち、第１画像収集デバイスが水平方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出する。

図７のように、第１画像収集デバイスと第２画像収集デバイスを１つの点に抽象化したとき、ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋Ｐ２）／Ｌが得られる。

ここで、Ｐ２は、第２画像収集デバイスが水平方向で現在撮影できる被写体の幅であり、Ｐ２＝ｋ＊Ｐ１。ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１で算出する。ｗは、上記所望合成画像の水平方向上の幅であり、ｗ１は、上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平方向上の幅である。

例えば、所望合成画像の水平方向上の幅が１０Ｋ（解像度）であり、第１画像収集デバイスによる収集画像の水平方向上の幅が８Ｋであると、ｋ＝（１０−８）／８＝０．２５。

よって、βの算出式：ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌが得られる。

２つの画像収集デバイスが垂直に並列設置されると、算出方法は、水平設置時の算出方法と類似する。図８〜９を参照する。

以上をまとめると、上記画像収集デバイスの個数は、２であり、
上記プロセッサは、
式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するための第１算出ユニットと、
式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するための第２算出ユニットと、を含む。

本発明の実施例におけるコントローラは、上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御する。

上記画像収集デバイスの個数は、２であり、
上記コントローラは、上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β回転するように制御するための第１コントローラ、
又は、上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β１回転し、第１画像収集デバイスが上記第２画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β２（β１＋β２＝β）回転するように駆動するための第２コントローラ、を含む。

即ち、上記コントローラは、１つの画像収集デバイスの位置を一定にし、もう一つの画像収集デバイスを回転させる方式と、２つの画像収集デバイスを同時に回転させる方式との２種類の方式で画像収集デバイスを回転制御する。

本発明の実施例において、被写体と画像収集モジュールの間の距離に変化が生じると、少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを再算出し、少なくとも２つの画像収集デバイスの位置を再調整して要件を満たす必要がある。

上記画像収集システムは、上記距離取得モジュールにより取得された被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌに変化が生じたかを判断し、上記距離Ｌに変化が生じたときに、リセット信号を生成して上記プロセッサに送信するためのリセットモジュールを更に含む。

ここで、上記プロセッサは、上記リセット信号を受信すると、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを再算出して上記コントローラに送信する。

画像収集デバイスの撮影を自動的に制御できるようにするために、本発明の実施例の画像収集システムは、上記コントローラによる上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するための撮影コントローラを更に含む。

画像収集デバイスによる収集画像の合成処理ができるために、本発明の実施例の画像収集システムは、上記少なくとも２つの画像収集デバイスによる収集画像を取得して合成し、所望合成画像を得るための画像処理デバイスを更に含む。

上記画像処理デバイスは、パソコンである。

本発明は、以上のいずれか１つの実施例の画像収集システムに応用する画像収集方法を更に提供する。
当該方法は、
被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するステップＳ１０１と、
上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するステップＳ１０２と、
上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するステップＳ１０３と、
上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するステップＳ１０４と、
上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するステップＳ１０５と、を含む。

また、上記画像収集デバイスの個数は、２である。
当該方法において、
式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出し、
式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出する。

以上の記載は、本発明の例示的実施形態である。なお、当業者は、本発明に記載した原理から逸脱しないことを前提に、いくつかの改良や修飾を行うことができ、これらの改良や修飾も本発明の保護範囲として見なされるべきである。

Claims

駆動支持機構を有するパンチルトと、
水平又は垂直方向に並列して上記駆動支持機構に固設されて固定焦点レンズ且つ同一焦点距離である少なくとも２つの画像収集デバイスを含み、所望合成画像を得るために画像合成用の画像を収集するための画像収集モジュールと、
被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するための距離取得モジュールと、
上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するとともに、上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するためのプロセッサと、
上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するためのコントローラとを含むことを特徴とする画像収集システム。
上記画像収集デバイスの個数は、２であり、
上記プロセッサは、
式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するための第１算出ユニットと、
式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するための第２算出ユニットとを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
上記画像収集デバイスの個数は、２であり、
上記コントローラは、
上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β回転するように制御するための第１コントローラ、
又は、
上記駆動支持機構に制御信号を送信して、上記２つの画像収集デバイスのうちの第２画像収集デバイスが上記第１画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β１回転し、第１画像収集デバイスが上記第２画像収集デバイスから水平又は垂直に離れる方向で角度β２（β１＋β２＝β）回転するように制御するための第２コントローラを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
上記距離取得モジュールにより取得された被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌに変化が生じたかを判断し、上記距離Ｌに変化が生じたときに、リセット信号を生成して上記プロセッサに送信するためのリセットモジュールを更に含み、
上記プロセッサは、上記リセット信号を受信すると、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを再算出して上記コントローラに送信することを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
上記距離取得モジュールは、電子距離測定デバイスであることを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
上記コントローラによる上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するための撮影コントローラを更に含むことを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
上記少なくとも２つの画像収集デバイスによる収集画像を取得して合成し、所望合成画像を得るための画像処理デバイスを更に含むことを特徴とする請求項１に記載の画像収集システム。
請求項１〜７のいずれか一項に記載の画像収集システムに応用する画像収集方法において、
被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌを取得するステップＳ１０１と、
上記距離Ｌ及び上記画像収集デバイスの現在の水平又は垂直方向上の視角αに基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスのうちの第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出するステップＳ１０２と、
上記幅Ｐ１に基づいて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出するステップＳ１０３と、
上記相対回転角度βに基づいて、上記駆動支持機構に制御信号を送信して上記画像収集デバイスを回転制御するステップＳ１０４と、
上記画像収集デバイスの回転制御後、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの画像収集を制御するステップＳ１０５とを含むことを特徴とする画像収集方法。
上記画像収集デバイスの個数は、２であり、
式Ｐ１＝２ｔａｎ（α／２）＊Ｌを用いて、上記第１画像収集デバイスが水平又は垂直方向で現在撮影できる被写体の幅Ｐ１を算出し、
式ｔａｎ（α／２＋β）＝（Ｐ１／２＋ｋ＊Ｐ１）／Ｌ（ｋは、式（ｗ−ｗ１）／ｗ１（ｗ：上記所望合成画像の水平又は垂直方向上の幅；ｗ１：上記第１画像収集デバイスによる収集画像の水平又は垂直方向上の幅）で算出する）を用いて、上記少なくとも２つの画像収集デバイスの水平又は垂直方向上の相対回転角度βを算出することを特徴とする請求項８に記載の画像収集方法。
被写体と上記画像収集モジュールの間の距離Ｌに変化が生じたかを判断し、
上記距離Ｌに変化が生じたときに、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６を再実行することを更に含むことを特徴とする請求項８に記載の画像収集方法。