KR20170013208A - 이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법 - Google Patents

이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법 Download PDF

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Abstract

이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법에 있어서, 상기 이미지 수집 시스템은, 구동 지지 수단을 구비하는 받침대; 이미지 조합에 사용되는 이미지를 수집하되, 구동 지지 수단 상에 고정되고, 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되며, 렌즈는 고정 초점 렌즈이고, 초점 거리가 동일한 적어도 두 개의 이미지 수집 기기를 포함하는 이미지 수집 모듈; 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리를 획득하는 거리 획득 모듈; 상기 거리, 및 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 하나의 이미지 수집 기기가 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭을 산출하고, 상기 폭에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도를 산출하는 프로세서; 상기 상대적 회전 각도에 기반하여, 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법{IMAGE ACQUISITION SYSTEM AND IMAGE ACQUISITION METHOD}
관련 출원에 대한 상호 참조
본원 발명은 출원일자가 2015년 5월 29일이고, 중국출원 번호가 201510288980.4인 중국우선권을 주장하는 바, 이의 모든 내용은 참조로서 본원 발명에 포함된다.
기술 영역
본 발명은 이미지 수집 기술 분야에 관한 것으로, 특히 이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법에 관한 것이다.
관련 기술에서, 두 개의 저해상도(예를 들어 1280x720)의 카메라로 촬영된 이미지를 조합하여 고해상도(예를 들어 1920x720)의 이미지를 얻을 수 있다. 이미지 촬영 전의 준비 단계는, 먼저 두 개의 카메라를 사용하여 이미지를 테스트 촬영한 다음, 테스트 촬영된 이미지를 컴퓨터에 추출하여, 이미지 조합을 진행하고, 조합한 후 이미지의 해상도가 요구에 도달하는 지의 여부를 확인하되, 요구에 도달하지 않으면, 두 개의 카메라의 상대적 각도를 조정하여, 이미지를 테스트 촬영하고, 이미지를 컴퓨터에 추출하며, 이미지를 조합하고, 조합된 이미지 해상도가 요구에 도달하는 지의 여부를 확인하는 단계를 반복적으로 진행해야 한다. 어떤 경우에는, 상기 단계를 여러 번 진행하여, 조합된 후의 이미지가 요구를 만족시키도록 해야 하는데, 이로부터 이미지 촬영 전의 준비 작업이 복잡하고 소요시간이 길다는 것을 알 수 있다.
이 점을 고려하여, 본 발명은 이미지 수집 시스템과 이미지 수집 방법을 제공하여, 조합에 사용되는 이미지를 촬영하기 전의 준비 작업이 복잡하고 소요시간이 긴 문제를 해결한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 이미지 수집 시스템을 제공하는 바, 상기 이미지 수집 시스템은,
구동 지지 수단을 구비하는 받침대
Figure pct00001
;
타깃 조합 이미지를 얻도록 이미지 조합에 사용되는 이미지를 수집하되, 상기 구동 지지 수단 상에 고정되고, 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되며, 렌즈는 고정 초점 렌즈이고, 초점 거리가 동일한 적어도 두 개의 이미지 수집 기기를 포함하는 이미지 수집 모듈;
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하기 위한 거리 획득 모듈;
상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의, 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각
Figure pct00002
α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하고, 또한, 상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하기 위한 프로세서;
상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하기 위한 컨트롤러를 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고, 상기 프로세서는,
수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하기 위한 제1 산출 유닛;
수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭인 제2 산출 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고, 상기 컨트롤러는,
상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β각도 만큼 회전되도록 제어하기 위한 제1 컨트롤러; 또는
상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β1각도 만큼 회전되도록 제어하고, 상기 제1 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제2 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β2각도 만큼 회적되도록 구동하되, β1과 β2의 합이 β인 제2 컨트롤러를 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 시스템은,
상기 거리 획득 모듈에 의해 획득된 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하되, 상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 리세팅 신호를 생성하여 상기 프로세서에 송신하기 위한 리세팅 모듈을 더 포함하고,
여기서, 상기 프로세서는 상기 리세팅 신호를 수신한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 다시 산출하여, 상기 컨트롤러에 송신한다.
선택적으로, 상기 거리 획득 모듈은 전자 거리 측정 기기이다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 시스템은,
상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 상기 컨트롤러에 의해 제어된 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하기 위한 촬영 컨트롤러를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 시스템은,
상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 획득하고, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 조합하여, 타깃 조합 이미지를 얻기 위한 이미지 처리 기기를 더 포함한다.
본 발명은 상기 이미지 수집 시스템에 응용되는 이미지 수집 방법을 더 제공하는 바, 상기 이미지 수집 방법은,
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하는 단계S101;
상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하는 단계S102;
상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하는 단계S103;
상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하는 단계S104;
상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하는 단계S105를 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고, 여기서,
수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하며;
수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 방법은,
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 단계S102~단계S106를 다시 수행하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 상기 기술적 해결 수단의 유리한 효과는 하기와 같다.
피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리에 기반하여, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 자동으로 산출하고, 이미지 수집 기기가 정확한 위치로 회전되도록 제어하기에, 테스트 촬영을 진행하고, 이미지를 컴퓨터에 추출하며, 이미지를 조합하고, 조합된 이미지 해상도가 요구에 도달하는 지의 여부를 확인하는 등 단계를 수행할 필요가 없음으로써, 조합에 사용되는 이미지를 촬영하기 전의 준비 과정을 간소화시킬 수 있고, 사용자의 체험 효율을 높힌다. 이 밖에, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 사용하여, 수평 또는 수직 두 개의 방향에서 이미지를 조합하여, 상이한 수요를 만족시킬 수 있다.
도1은 본 발명의 실시예1에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이다.
도2는 본 발명의 실시예2에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이다.
도3은 본 발명의 실시예3에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이다.
도4는 본 발명의 실시예4에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이다.
도5는 본 발명의 실시예5에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이다.
도6~도7은 본 발명의 실시예에 따른 두 개의 이미지 수집 기기가 수평 방향에서의 상대적 회전 각도의 산출 방법 모식도이다.
도8~도9는 본 발명의 실시예에 따른 두 개의 이미지 수집 기기가 수직 방향에서의 상대적 회전 각도의 산출 방법 모식도이다.
아래 도면과 실시예를 결부시켜, 본 발명의 구체적인 실시 형태에 대해 보다 상세하게 설명한다. 이하 실시예는 본 발명을 설명하기 위한 것이나, 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것은 아니다.
조합에 사용되는 이미지를 촬영하기 전의 준비 작업이 복잡하고 소요시간이 긴 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 이미지 수집 시스템을 제공하는 바, 상기 이미지 수집 시스템은,
구동 지지 수단을 구비하는 받침대;
타깃 조합 이미지를 얻도록 이미지 조합에 사용되는 이미지를 수집하되, 상기 구동 지지 수단 상에 고정되고, 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되며, 렌즈는 고정 초점 렌즈이고, 초점 거리가 동일한 적어도 두 개의 이미지 수집 기기를 포함하는 이미지 수집 모듈;
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하기 위한 거리 획득 모듈;
상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하고, 상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하기 위한 프로세서;
상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하기 위한 컨트롤러를 포함한다.
상기 실시예가 제공하는 이미지 수집 시스템을 통하여, 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리에 기반하여, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 자동으로 산출하고, 이미지 수집 기기가 정확한 위치로 회전되도록 제어하기에, 테스트 촬영을 진행하고, 이미지를 컴퓨터에 추출하며, 이미지를 조합하고, 조합된 이미지 해상도가 요구에 도달하는 지의 여부를 확인하는 등 단계를 수행할 필요가 없음으로써, 조합에 사용되는 이미지를 촬영하기 전의 준비 과정을 간소화시킬 수 있고, 사용자의 체험 효율을 높힌다. 이 밖에, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 사용하여, 수평 또는 수직 두 개의 방향에서 이미지를 조합하여, 상이한 수요를 만족시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에서의 이미지 수집 기기는 카메라, 비디오 카메라 또는 캠 등 이미지 수집 기기일 수 있다. 이미지 수집 기기의 개수는 두 개 또는 더 많을 수 있다. 상기 이미지 수집 기기의 수평 방향에서의 시각과 수직 방향에서의 시각은 동일할 수 있거나 상이할 수도 있다. 일반적으로 정황하에서, 이미지 수집 기기의 수평 방향에서의 시각과 수직 방향에서의 시각은 상이한 바, 아래의 실시예에서는 모두 이미지 수집 기기의 수평 방향에서의 시각과 수직 방향에서의 시각이 상이한 것을 예로 들어 설명한다.
도1을 참조하면, 도1은 본 발명의 실시예1에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이고, 상기 실시예에서, 이미지 수집 시스템은, 구동 지지 수단(11)을 구비하는 받침대(10)와 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 포함한다. 이미지 수집 기기(20)는 상기 구동 지지 수단(11) 상에 설치된다. 두 개의 이미지 수집 기기(20)는 모두 수평으로 배열되고, 수평 방향에서 나란히 배열되어 설치되는 바, 상기 실시예에서, 수평 방향에서 이미지를 조합할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 두 개의 이미지 수집 기기(20)가 수평으로 배열된다고 가정할 경우, 촬영된 이미지의, 수평 방향에서의 해상도는 8K이고, 수직 방향에서의 해상도는 5K인데(이미지 수집 기기(20)의, 수평 방향에서의 시각과 수직 방향에서의 시각이 상이하다는 것을 설명함), 이런 정황하에서, 수평 방향에서 두 개의 이미지 수집 기기(20)에 의해 촬영된 이미지를 조합하여, 해상도가 12K인 타깃 조합 이미지를 얻을 수 있다.
도2를 참조하면, 도2는 본 발명의 실시예2에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이고, 상기 실시예에서, 이미지 수집 시스템은 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 포함하되, 두 개의 이미지 수집 기기(20)는 모두 수평으로 배열되고, 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되는 바, 상기 실시예에서, 수직 방향에서 이미지를 조합할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 두 개의 이미지 수집 기기(20)가 수평으로 배열된다고 가정할 경우, 촬영된 이미지의, 수평 방향에서의 해상도는 8K이고, 수직 방향에서의 해상도는 5K인데, 이런 정황하에서, 수직 방향에서 두 개의 이미지 수집 기기(20)에 의해 촬영된 이미지를 조합하여, 해상도가 10K인 타깃 조합 이미지를 얻을 수 있다.
도3을 참조하면, 도3은 본 발명의 실시예3에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이고, 상기 실시예에서, 이미지 수집 시스템은 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 포함하되, 두 개의 이미지 수집 기기(20)는 모두 수직으로 배열되고, 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되는 바, 상기 실시예에서, 수직 방향에서 이미지를 조합할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 두 개의 이미지 수집 기기(20)가 수직으로 배열된다고 가정할 경우, 촬영된 이미지의, 수직 방향에서의 해상도는 8K이고, 수평 방향에서의 해상도는 5K인데, 이런 정황하에서, 수직 방향에서 두 개의 이미지 수집 기기(20)에 의해 촬영된 이미지를 조합하여, 해상도가 12K인 타깃 조합 이미지를 얻을 수 있다.
도4를 참조하면, 도4는 본 발명의 실시예4에 따른 이미지 수집 시스템의 구조 모식도이고, 상기 실시예에서, 이미지 수집 시스템은 네 개의 이미지 수집 기기(20)를 포함하되, 여기서, 네 개의 이미지 수집 기기(20)는 모두 수평으로 배열되고, 두 개의 이미지 수집 기기(20)는 수평 방향에서 나란히 배열되어 설치되며, 두 개의 이미지 수집 기기(20)는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되는 바, 상기 실시예에서, 수평과 수직 두 개의 방향에서 이미지를 조합할 수 있다.
선택적으로, 본 발명의 실시예에서의 구동 지지 수단은, 필요에 따라 적어도 두 개의 이미지 수집 기기를 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되도록 조정할 수 있다. 예를 들어, 수평 방향의 조합 이미지를 획득해야 할 경우, 도1에 도시된 바와 같이, 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 수평 방향에서 나란히 배열되어 설치되도록 조정할 수 있고, 수직 방향의 조합 이미지를 획득해야 할 경우, 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 수평 방향에서 나란히 배열되어 설치되는 것으로부터 도2 및 도3에 도시된 바와 같은 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되도록 조정할 수 있다.
이미지 수집 기기의 배열 방식이 상이할 경우(수평 배열 또는 수직 배열), 이미지 수집 기기의 수평 방향에서의 시각과 수직 방향에서의 시각이 상이하면, 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각도 상이하다. 예를 들어 설명하면, 이미지 수집 기기가 수평으로 배열될 경우, 현재 수평 방향에서의 시각은 α1이고, 수직 방향에서의 시각은 α2이며, 상기 이미지 수집 기기가 수직으로 배열될 경우, 현재 수평 방향에서의 시각은 α2이고, 수직 방향에서의 시각은 α1이다.
상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α은 사용자에 의해 입력될 수 있는 바, 예를 들어, 상기 이미지 수집 시스템은 사용자 입력 인터페이스를 제공하여, 사용자에 의해 상기 시각α이 입력된다. 또는, 사용자는 이미지 수집 기기의 초점 거리M 및 이미지 수집 기기의 배열 방식을 직접 입력할 수 있는데, 이때, 상기 이미지 수집 시스템 중에 초점 거리와 시각의 대응 관계표를 저장해야 하고, 사용자에 의해 입력된 초점 거리M 및 이미지 수집 기기의 배열 방식에 기반하여, 대응 관계표를 조회하여, 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α을 결정한다.
상기 대응 관계표의 포맷은 하기 표와 같은 바, 상기 표는 이미지 수집 기기가 수평으로 배열될 경우, 초점 거리와 수평 시각의 대응 관계표이다.
초점 거리(밀리미터) 시각(도) 초점 거리 시각(도) 초점 거리 시각(도)
12.00 121.9657188 28.00 75.38064962 50.00 46.79300334
14.00 114.1821314 30.00 71.59151983 55.00 42.94269031
15.00 110.5270374 31.00 69.81841782 58.00 40.90982996
18.00 100.4756817 35.00 63.4399666 60.00 39.65405731
20.00 94.49321352 40.00 56.81194376 70.00 34.34724073
21.00 91.70210518 43.00 53.41395316 77.00 31.38563313
25.00 81.74138908 45.00 51.35092643 80.00 30.26361357
이미지 수집 기기의 배열 방식은 사용자에 의해 입력될 수 있고, 구동 지지 구조의 자세에 기반하여 획득할 수도 있는 바, 선택적으로, 본 발명의 실시예에서의 이미지 수집 시스템은 구동 지지 구조의 지지 자세를 획득하는 자세 획득 모듈을 더 포함하여, 상기 이미지 수집 기기의 배열 방식이 수평 배열인지 수직 배열인지를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시예에서의 거리 획득 모듈은 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하기 위한 것으로, 소위 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리는, 일반적으로 이미지 수집 모듈 중의 이미지 수집 기기의 렌즈와 피촬영 대상 사이의 거리를 의미한다.
선택적으로, 상기 거리 획득 모듈은 전자 거리 측정 기기일 수 있는 바, 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 자동으로 측정할 수 있고, 측정된 거리L를 프로세서에 전송할 수 있다. 전자 거리 측정 기기는 받침대(10) 상에 설치될 수 있고, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기와 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치될 수 있다. 도5를 참조하면, 도5에서의 이미지 수집 모듈은 두 개의 이미지 수집 기기(20)를 포함하고, 전자 거리 측정 기기(30)는 두 개의 이미지 수집 기기(20) 사이에 위치하는데, 이때, 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리는 피촬영 대상과 전자 거리 측정 기기(30) 사이의 거리를 의미한다. 전자 거리 측정 기기는 레이저 거리 측정 기기, GPS 거리 측정 기기 등일 수 있고, 레이저 거리 측정 기기는 일반적으로 근거리의 피촬영 대상을 촬영하는 장면에 응용되고, GPS 거리 측정 기기는 일반적으로 원거리의 피촬영 대상을 촬영하는 장면에 응용된다.
물론, 본 발명의 기타 실시예에서, 인위적으로 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 측정할 수도 있고, 동시에, 상기 이미지 수집 시스템은 사용자 입력 인터페이스를 제공하여, 사용자에 의해 인위적으로 측정된 거리L가 입력된다. 인위적인 측정은 줄자, 전자 거리 측정 기기 등 측정 도구를 사용하여 측정할 수 있다.
도1~도4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서의 프로세서와 컨트롤러는 모두 받침대와 독립되어 설치될 수 있고, 물론, 상기 받침대에 설치될 수도 있는데, 도5를 참조하면 된다.
본 발명의 실시예에서의 프로세는, 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L, 및 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출할 수 있고, 또한, 상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출할 수 있다.
여기서, 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L는 거리 획득 모듈에 의해 획득되어, 상기 프로세서 전송된다. 이미지 수집 모듈 중의 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 나란히 배열되어 설치되기에, 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L는 매 하나의 이미지 수집 기기와 촬영 대상 사이의 거리이기도 하다.
아래, 이미지 수집 모듈이 두 개의 이미지 수집 기기(제1 이미지 수집 기기와 제2 이미지 수집 기기)를 포함하고, 두 개의 이미지 수집 기기가 수평으로 나란히 배열되어 설치되는 것을 예로 들어, 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향에서의 상대적 회전 각도β의 산출 방법에 대해 설명한다.
도6을 참조하면, 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L, 및 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향에서의 시각α을 획득한 후, 아래의 수학식을 얻을 수 있다.
(P1/2)/L=tan(α/2)
이로부터 P1의 산출 수학식인 P1=2tan(α/2)*L을 얻는다.
즉, 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 얻는다.
도7를 참조하면, 제1 이미지 수집 기기와 제2 이미지 수집 기기를 하나의 점으로 추상할 경우, 하기와 같은 수학식을 얻을 수 있다.
tan(α/2+β) =(P1/2+P2)/L
여기서, P2는 제2 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭이고, P2=k* P1인 바, 여기서, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하되, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향에서의 폭이고, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향에서의 폭이다.
예를 들어 설명하면, 타깃 조합 이미지의 수평 방향에서의 폭이 10K(해상도)이고, 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향에서의 폭이 8K이면, k=(10-8)/8=0.25이다.
이로써, β의 산출 수학식인 tan(α/2+β)=(P1/2+k* P1)/L을 얻는다.
두 개의 이미지 수집 기기가 수직으로 나란히 배열되어 설치될 경우, 계산 방법은 수평 설치 시간의 계산 방법과 유사한 바, 도8~도9를 참조하면 된다.
상기 내용을 종합하면, 상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고, 상기 프로세서는,
수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하기 위한 제1 산출 유닛;
수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭인 제2 산출 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서의 컨트롤러는, 상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하기 위한 것이다.
상기 이미지 수집 기기의 개수가 두 개일 경우, 상기 컨트롤러는,
상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β각도 만큼 회전되도록 제어하기 위한 제1 컨트롤러; 또는
상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β1각도 만큼 회전되도록 제어하고, 상기 제1 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제2 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β2각도 만큼 회적되도록 구동하되, β1과 β2의 합이 β인 제2 컨트롤러를 포함할 수 있다.
즉, 상기 컨트롤러는 두 가지 방식을 사용하여 이미지 수집 기기의 회전을 제어할 수 있는 바, 한 가지 방식은 그 중 하나의 이미지 수집 기기의 위치를 개변시키기 않고 다른 하나의 이미지 수집 기기를 회전시키는 것이고, 다른 한가지 방식은 두 개의 이미지 수집 기기를 동시에 회전시키는 것이다.
본 발명의 실시예에서, 피촬영 대상과 이미지 수집 모듈 사이의 거리에 변화가 발생할 경우, 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 다시 산출하고, 적어도 이미지 수집 기기의 위치를 다시 조정하여, 요구를 만족시키도록 해야 한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 시스템는,
상기 거리 획득 모듈에 의해 획득된 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하되, 상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 리세팅 신호를 생성하여 상기 프로세서에 송신하기 위한 리세팅 모듈을 더 포함하고,
여기서, 상기 프로세서는 상기 리세팅 신호를 수신한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 다시 산출하여, 상기 컨트롤러에 송신한다.
이미지 수집 기기의 촬영을 자동으로 제어할 수 있도록, 본 발명의 실시예의 이미지 수집 시스템은,
상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 상기 컨트롤러에 의해 제어된 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하기 위한 촬영 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지에 대해 조합 처리를 진행할 수 있도록, 본 발명의 실시예에 따른 이미지 수집 시스템은,
상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 획득하고, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 조합하여, 타깃 조합 이미지를 얻기 위한 이미지 처리 기기를 더 포함할 수 있다.
상기 이미지 처리 기기는 하나의 컴퓨터일 수 있다.
본 발명은, 상기 어느 하나의 실시예에서의 이미지 수집 시스템에 응용되는 이미지 수집 방법을 더 제공하는 바, 상기 이미지 수집 방법은,
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하는 단계S101;
상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하는 단계S102;
상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하는 단계S103;
상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하는 단계S104;
상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하는 단계S105를 포함한다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고, 여기서,
수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하며;
수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이다.
선택적으로, 상기 이미지 수집 방법은,
피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하는 단계; 를 포함하며,
상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 단계S102~단계S106를 다시 수행하는 단계를 더 포함한다.
이상, 본 발명의 선택 가능한 실시 형태에 대해 설명하였는데, 응당 이해해야 할 점은, 본 발명에서 설명한 원리를 벗어나지 않는 전제하에서, 본 기술분야의 통상의 기술자는 여러가지 적당한 변경을 진행할 수 있는 바, 이러한 적당한 변경도 본 발명의 보호 범위에 속하는 것으로 간주해야 한다.

Claims (10)

  1. 구동 지지 수단을 구비하는 받침대;
    타깃 조합 이미지를 얻도록 이미지 조합에 사용되는 이미지를 수집하되, 상기 구동 지지 수단 상에 고정되고, 수평 방향 또는 수직 방향에서 나란히 배열되어 설치되며, 렌즈는 고정 초점 렌즈이고, 초점 거리가 동일한 적어도 두 개의 이미지 수집 기기를 포함하는 이미지 수집 모듈;
    피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하기 위한 거리 획득 모듈;
    상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하고, 또한, 상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하기 위한 프로세서;
    상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하기 위한 컨트롤러를 포함하는 이미지 수집 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고,
    상기 프로세서는,
    수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하기 위한 제1 산출 유닛;
    수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭인 제2 산출 유닛을 포함하는 이미지 수집 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β각도 만큼 회전되도록 제어하기 위한 제1 컨트롤러; 또는
    상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제2 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제1 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β1각도 만큼 회전되도록 제어하고, 상기 제1 이미지 수집 기기가 수평 또는 수직에서 상기 제2 이미지 수집 기기와 멀어지는 방향으로 β2각도 만큼 회적되도록 구동하되, β1과 β2의 합이 β인 제2 컨트롤러를 포함하는 이미지 수집 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 거리 획득 모듈에 의해 획득된 피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하되, 상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 리세팅 신호를 생성하여 상기 프로세서에 송신하기 위한 리세팅 모듈을 더 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 리세팅 신호를 수신한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 다시 산출하여, 상기 컨트롤러에 송신하는 이미지 수집 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 거리 획득 모듈은 전자 거리 측정 기기인 이미지 수집 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 상기 컨트롤러에 의해 제어된 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하기 위한 촬영 컨트롤러를 더 포함하는 이미지 수집 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 획득하고, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지를 조합하여, 타깃 조합 이미지를 얻기 위한 이미지 처리 기기를 더 포함하는 이미지 수집 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중의 어느 한 항에 따른 이미지 수집 시스템에 응용되는 이미지 수집 방법에 있어서,
    피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L를 획득하는 단계S101;
    상기 거리L, 및 상기 이미지 수집 기기의 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서의 시각α에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기 중의 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하는 단계S102;
    상기 폭P1에 기반하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하는 단계S103;
    상기 상대적 회전 각도β에 기반하여, 상기 구동 지지 수단에 제어 신호를 송신하여, 상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어하는 단계S104;
    상기 이미지 수집 기기가 회전되도록 제어한 후, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기가 이미지를 수집하도록 제어하는 단계S105를 포함하는 이미지 수집 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 이미지 수집 기기의 개수는 두 개이고,
    수학식 P1=2tan(α/2)*L을 응용하여, 상기 제1 이미지 수집 기기가 현재 수평 방향 또는 수직 방향에서 촬영할 수 있는 피촬영 대상의 폭P1을 산출하며;
    수학식 tan(α/2+β)=(P1/2+k*P1)/L을 응용하여, 상기 적어도 두 개의 이미지 수집 기기의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 상대적 회전 각도β를 산출하되, 수학식 (w-w1)/w1을 응용하여 k를 산출하고, 여기서, w는 상기 타깃 조합 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭이며, w1은 상기 제1 이미지 수집 기기에 의해 수집된 이미지의 수평 방향 또는 수직 방향에서의 폭인 이미지 수집 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    피촬영 대상과 상기 이미지 수집 모듈 사이의 거리L에 변화가 발생했는 지의 여부를 판정하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 거리L에 변화가 발생할 경우, 단계S102~단계S106를 다시 수행하는 단계를 더 포함하는 이미지 수집 방법.
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