JP2018505014A5

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Publication number: JP2018505014A5
Application number: JP2017550459A
Authority: JP
Filing date: 2015-11-03
Publication date: 2018-12-13
Anticipated expiration: 2035-11-03

Description

実施形態１９− 仮想モデルの生成が、患者の口の中に設置されたインプラントの仮想モデルの少なくとも一部を含むように患者の口の術前仮想モデルを修正することを含む、実施形態１７の方法。

Claims

患者の口の中へのインプラントの設置を含む歯科外科処置時に使用するためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムが、
ベースと、
第１端部と第２端部とを有するグラウンディングアームであって、前記グラウンディングアームの前記第１端部が前記ベースに結合され、前記グラウンディングアームの前記第２端部が、前記患者の前記口に対する前記ロボットシステムの原点を確立するために前記患者の前記口内の固定構造体に結合されるように構成され、前記グラウンディングアームの前記第２端部が前記ベースに対して少なくとも６自由度を有する、グラウンディングアームと、
第１端部と第２端部とを有する作業アームであって、前記作業アームの前記第１端部が前記ベースから延び、前記作業アームの前記第２端部が、前記歯科外科処置時に使用するための１つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成され、前記作業アームの一部分が前記ベースに対して少なくとも６自由度を有し、かつ（ｉ）前記患者の前記口内の骨に開口部を形成し、（ｉｉ）前記形成された開口部の中に前記インプラントを設置する、ために移動可能である、作業アームと、
前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視するための１つ又はそれ以上のセンサであって、前記１つ又はそれ以上のセンサが、前記患者の前記口の少なくとも一部分の術後仮想三次元インプラントレベルモデルを生成するために使用される位置データを生成する、１つ又はそれ以上のセンサと、
を備える、ロボットシステム。
前記術後仮想三次元インプラントレベルモデルが、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、請求項１に記載のロボットシステム。
前記生成された位置データが、前記歯科外科処置時に前記患者の前記口の中に設置されたインプラントの仮想三次元モデルの少なくとも一部分を含むように、前記患者の前記口の術前仮想モデルを修正するために使用される、請求項１に記載のロボットシステム。
前記１つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、請求項１に記載のロボットシステム。
前記１つ又はそれ以上のセンサが、前記ロボットシステムの１つ又はそれ以上のプロセッサに電気的に結合されかつ前記グラウンディングアーム、前記作業アーム又はその両方に物理的に取り付けられる、請求項１に記載のロボットシステム。
前記作業アームの前記移動可能な部分が、（ｉ）前記ロボットシステムの操作者によって手で移動可能、（ｉｉ）前記ロボットシステムの１つ又はそれ以上のモーターによって自動的に移動可能、又は（ｉｉｉ）その両方、である、請求項１に記載のロボットシステム。
前記患者の前記口内の前記固定構造体が、１本またはそれ以上の歯、顎骨又はその両方である、請求項１に記載のロボットシステム。
患者の口の中へのインプラントの設置時に使用するためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムが、
ベースと、
前記ベースから延び、かつ前記患者の前記口に対する前記ロボットシステムのための原点を確立するために前記患者の前記口内の固定構造体に結合されるように構成される、グラウンディングアームと、
前記ベースから延び、かつ前記インプラントの設置時に使用するための１つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成される作業アームであって、前記作業アームの少なくとも一部分が前記患者の前記口の中に前記インプラントを設置するために移動可能である、作業アームと、
前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視するための１つ又はそれ以上のセンサであって、前記１つ又はそれ以上のセンサが、前記患者の前記口の少なくとも一部分の仮想モデルを生成するために使用される位置データを生成する、１つ又はそれ以上のセンサと、
を備える、ロボットシステム。
前記仮想モデルが、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、請求項８に記載のロボットシステム。
前記生成された位置データが、前記設置済みインプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように前記患者の前記口の仮想モデルを修正するために１つ又はそれ以上のプロセッサによって使用される、請求項８に記載のロボットシステム。
前記作業アームがドリルビットツールと結合されるのに応答して、前記作業アームの前記少なくとも一部分が、更に、中に前記インプラントを受け入れるために前記患者の前記口内の骨に開口部を形成するために移動可能である、請求項８に記載のロボットシステム。
前記ロボットシステムの１つ又はそれ以上のプロセッサが、事前計画された設置処置に従って前記患者の前記口の中に前記インプラントを自動的に設置するために前記作業アームの動きを制御するように構成され、前記作業アームが、前記自動設置時にインプラント駆動ツールに結合される、請求項８に記載のロボットシステム。
前記１つ又はそれ以上のプロセッサの少なくとも１つが、前記患者の顎骨の一部分を自動的に取り除き、それによって前記事前計画された設置処置に従って前記インプラントを受け入れるためのソケットを形成するために前記作業アームの動きを制御するように構成され、前記作業アームが取除き時にドリルビットツールに結合される、請求項１２に記載のロボットシステム。
前記グラウンディングアームの先端が、前記ベースに対して少なくとも６自由度を有し、前記作業アームに結合された前記１つ又はそれ以上のツールの先端が、前記ベースに対して少なくとも６自由度を有する、請求項８に記載のロボットシステム。
前記作業アームの前記少なくとも一部分が、前記ロボットシステムの１つ又はそれ以上のプロセッサによって自動的に移動可能である、請求項８に記載のロボットシステム。
前記１つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、請求項８に記載のロボットシステム。
患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成する方法であって、前記口が歯科外科処置時にロボットシステムを用いて設置されたインプラントを含み、前記方法が、
前記患者の前記口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、
前記剛性グラウンディング部材を入れた状態で前記患者の前記口の術前仮想モデルを取得することと、
前記患者の前記口の中で前記剛性グラウンディング部材に前記ロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって前記患者の前記口のための原点を確立することと、
前記歯科外科処置の一部として、前記患者の前記口の中に前記インプラントを設置するために、インプラント駆動ツールに結合された前記ロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、
前記歯科外科処置時に、前記確立された原点に対する前記インプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するために、前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視することと、
前記取得した術前仮想モデル及び前記生成された位置データに基づいて、前記患者の前記口の前記少なくとも一部分の前記術後仮想モデルを生成することと、
を含む、方法。
前記術後仮想モデルの生成が、前記設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに行われる、請求項１７に記載の方法。
前記生成が、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように前記患者の前記口の前記術前仮想モデルを修正することを含む、請求項１７に記載の方法。
前記作業アームが前記グラウンディングアームに結合される、請求項１７に記載の方法。
前記作業アーム及び前記グラウンディングアームが、両方とも前記ロボットシステムの１つ又はそれ以上のプロセッサに電子的に結合される、請求項１７に記載の方法。
前記移動前に、前記患者の前記口の７に設置される予定の前記インプラントの事前設定された場所の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、
前記移動時に、前記設定された不可視境界壁の外部に前記インプラントを設置するような前記ロボットシステムの前記作業アームの移動を防止することによって、前記確立された不可視境界壁を自動的に有効化することと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。