TWI783995B - 進行導引口腔顎面程序方法及相關系統 - Google Patents

Abstract

進行對象相關處置的方法以及相關的系統涉及在基準裝置以及部位之間形成的固定和實體的相互作用，以形成基準標記，該部位具有一相關聯的對象。形成詳述在該部位的對象上的處置的虛擬計劃，該虛擬計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關。回應於控制器裝置且相對於該基準標記，以引導裝置實體地調節處置進行裝置的移動。該引導裝置根據該虛擬計劃並且與使用者對該處置進行裝置的實體操控對應來實體地調節該處置進行裝置的移動，以進行該處置。如果該使用者的該實體操控導致該處置進行裝置偏離該虛擬計劃，則經由該處置進行裝置向該使用者提供觸覺回饋。

Description

進行導引口腔顎面程序方法及相關系統

本揭露內容涉及牙科或口腔顎面處置，並且更具體而言，涉及用於進行引導口腔及顎面處置（包括智齒消融、根管和用於牙冠放置的牙齒準備）的方法以及相關系統。

許多口腔/顎面/牙科處置是由外科醫師手動進行。在一些實例中，外科醫生可以藉由與外科工具相互作用的夾具或其他硬體元件來輔助，以便實體地對準和定向外科工具以執行處置。

例如，許多智齒（例如，第三大臼齒）通常都會在外科處置中被移除。在可供選擇的處置中，智齒的牙蕾可以在它們長成完整牙齒之前被消融，從而取消手術的需求。但是，這仍然是一個侵入性處置。通常，此過程需要精確鑽出穿過牙齦組織等的出入孔，以在正確位置接近牙蕾以放置放射性種粒、或引導用於消融芽蕾的探針。在一個例子中，探針的引導需要在探針與要進行處置的部位之間實體接合的塑膠外科引導器的製造。然而，這樣的引導可能會妨礙進入該部位，特別是考慮到該部位是在第三大臼齒所在的口腔後部。

在另一個例子中，根管處置涉及在牙齒上鑽孔以接近牙齒根部內的牙髓/神經。一旦接近，根部內的牙髓/神經就會從根部被銼掉或磨掉。然後用填充材料填充中空的牙齒，以使牙齒可保持完整而無任何神經疼痛。在這樣的處置中，可以在CT掃描中看見牙齒根部，但可能難以在患者身上定位牙齒根部。在一些例子中，牙醫可以基於CT掃描製造塑膠外科引導器，以用於實體引導鑽頭在牙齒中鑽出初始孔，以進入根部的內部。然而，取決於患者嘴部內牙齒的位置，該塑膠外科引導器可能妨礙進入該部位、或除此之外實施起來很麻煩。

又一個例子包括準備用於牙冠放置的牙齒。也就是說，當牙齒中的空腔充分進展時，牙醫可以移除牙齒的一部分並用瓷（或鋯等）牙冠取代所移除的部分。這種準備牙齒以接收牙冠的處置就牙醫而言需要移除牙齒材料的靈活性，且為了匹配牙冠以取代所移除牙齒材料需要有高度準確性和精準性。

因此，需要一種用於提供對進行特定口腔和顎面處置的改進的方法及系統，其解決了當前處置的顯著缺點，並且有助於例如在處置期間不受阻礙地進入處置的部位及引導外科醫生/適當儀器，而不使用夾具或其他實體引導器。

本揭露內容滿足了上述和其他需求，本揭露內容在一方面提供了一種進行智齒移除處置的方法。在基準裝置與患者嘴部內的部位之間形成固定和實體的相互作用，其中所固定的基準裝置形成基準標記。形成虛擬移除計劃，其詳述患者嘴部內的智齒移除，其中虛擬移除計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關。回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，利用與牙齒移除裝置可操作地接合的該引導裝置實體地調節該牙齒移除裝置的移動。該引導裝置被配置為根據該虛擬移除計劃並且與使用者對該牙齒移除裝置的實體操控對應地實體地調節該牙齒移除裝置的移動，以移除智齒。如果該使用者對該牙齒移除裝置的實體操控導致該牙齒移除裝置偏離該虛擬移除計劃，則經由該牙齒移除裝置向該使用者提供觸覺（tactile）或基於觸覺的回饋（haptic feedback）。

如本文所揭露的，任何對智齒移除或智齒的移除的陳述還包括智齒生長預防。也就是說，如果智齒已經形成，智齒移除涉及移除所形成的智齒。然而，如果感興趣的項目是牙蕾，「移除」處置（例如牙蕾的消融）實際上將是智齒生長預防處置，因為在智齒生長之前牙蕾就被切掉並移除。因此，如本文所提及的「智齒移除」將被領會為適用於智齒移除以及智齒預防。

此外，儘管本文所揭露和請求保護的智齒移除處置涉及並描述了用於移除智齒或防止智齒生長的牙齒移除裝置（例如消融裝置），但是本領域技術人員將還可領會到，於該牙齒移除處置中在牙齒移除裝置與智齒或智齒蕾相互作用之前，智齒移除處置還可以包括並且使用用於穿透覆蓋智齒或智齒蕾的軟組織（例如齒齦組織或牙齦組織）的裝置。例如，在一個方面，穿透裝置可以用「自引入」探針的形式與該牙齒移除裝置組合。也就是說，單一探針可具有被配置為穿透軟組織的第一部分，此外還有用於進行該牙齒移除處置的第二部分。在另一個範例方面中，穿透裝置可包括用於鑽出穿過軟組織的出入口的鑽孔裝置，以針對該牙齒移除裝置（例如分離裝置）準備至智齒或智齒蕾的出入口。

另一方面提供了進行根管處置的方法。在基準裝置以及患者嘴部內的部位形成固定和實體相互作用，所固定的基準裝置形成基準標記。形成虛擬根管計劃，其詳述患者嘴部內的牙齒上的根管處置，其中該虛擬根管計劃以該基準標記登錄並與該基準標記相關。回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，以與材料移除裝置可操作地接合的引導裝置實體地調節材料移除裝置的移動。該引導裝置被配置以根據虛擬根管計劃並且與使用者對該材料移除裝置的實體操控對應地來實體地調節該材料移除裝置的移動，以鑽入牙齒並從牙齒內移除神經材料。如果使用者對該材料移除裝置的實體操控導致該材料移除裝置偏離該虛擬根管計劃，則經由該材料移除裝置向該使用者提供觸覺回饋。

又一方面提供了一種準備用於接收牙冠的牙齒的方法。在基準裝置與患者嘴部內的部位之間形成固定和實體的相互作用，其中被固定的基準裝置形成基準標記。形成虛擬牙齒準備計劃，其詳述患者嘴部內的牙齒上的牙齒準備處置，以使所準備的牙齒接收牙冠，其中，該虛擬牙齒準備計劃以該基準標記登錄並與該基準標記相關。回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，以與牙齒準備裝置可操作地接合的引導裝置實體地調節該牙齒準備裝置的移動。該引導裝置被配置以根據虛擬牙齒準備計劃並且與使用者對該牙齒準備裝置的實體操控對應地來實體地調節該牙齒準備裝置的移動，以研磨並塑形牙齒。如果使用者對該牙齒準備裝置的實體操控導致該牙齒準備裝置偏離該虛擬牙齒準備計劃，則經由該牙齒準備裝置向該使用者提供觸覺或基於觸覺的回饋。

又一方面提供了一種用於進行引導口腔及顎面處置的系統。基準標記源自在基準裝置與患者嘴部內的部位之間的固定和實體的相互作用。處置計劃裝置形成虛擬處置計劃，該虛擬處置計劃詳述對該患者的口腔及顎面處置，其中該虛擬處置計劃以該基準標記登錄並與該基準標記相關。回應於與處置計劃裝置以及引導裝置通訊的控制器裝置、以及相對於該基準標記，以與該處置進行裝置可操作地接合的引導裝置實體地調節該處置進行裝置的移動。該引導裝置被配置以根據該虛擬處置計劃並且與使用者對該處置進行裝置的實體操控對應地來實體地調節該處置進行裝置的移動，以執行該口腔及顎面處置。如果使用者對該處置進行裝置的實體操控導致該處置進行裝置偏離該虛擬處置計劃，則經由該處置進行裝置向該使用者提供觸覺或基於觸覺的回饋。

本揭露內容的各種其它方面可以包括並指向用於促成所揭露的進行口腔及/或顎面處置的方法的系統。本揭露內容因此包括但不限於以下實施方式：

實施方式 1 ：一種從部位進行對象移除處置的方法，包括在基準裝置以及該部位之間形成固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的對象，其中所固定的基準裝置形成基準標記；形成虛擬移除計劃，其詳述該對象從該部位的移除，該虛擬移除計劃以該基準標記登錄並與該基準標記相關；回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，以與一對象移除裝置可操作地接合的該引導裝置實體地調節該對象移除裝置的移動，其中該引導裝置被配置以根據虛擬對象移除計劃並且與使用者對該對象移除裝置的實體操控對應地來實體地調節該對象移除裝置的移動，以從該部位移除該對象；以及如果該使用者對該對象移除裝置的該實體操控導致該對象移除裝置偏離該虛擬移除計劃，則經由該對象移除裝置向該使用者提供觸覺回饋。

實施方式 2 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，更包括相對於該基準標記使該對象成像，以促使以該基準標記登錄該虛擬移除計劃。

實施方式 3 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供該觸覺回饋還包括根據該虛擬移除計劃允許該對象移除裝置的移動並且實體地防止該對象移除裝置的移動偏離該虛擬移除計劃。

實施方式 4 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供觸覺回饋還包括：若該對象移除裝置的移動偏離該虛擬移除計劃時，振動該對象移除裝置。

實施方式 5 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，更包括：接合與該基準裝置通訊的該引導裝置，使得該引導裝置與該基準標記相關。

實施方式 6 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中接合與該基準裝置通訊的該引導裝置包括接合與該基準裝置實體或非實體地通訊的該引導裝置。

實施方式 7 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該對象移除裝置的移動更包括實體地調節消融裝置的移動。

實施方式 8 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該對象移除裝置的移動更包括經由該引導裝置實體地調節該對象移除裝置的移動，該引導裝置包括與該對象移除裝置實體接合的臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據該虛擬移除計劃來引導該使用者對該對象移除裝置的該實體操控。

實施方式 9 ：一種用於在部位進行對象相關處置的方法，包括在基準裝置以及該部位之間形成固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的對象，其中所固定的基準裝置形成基準標記；形成虛擬對象相關處置計劃，其詳述在該部位的對象上的該對象相關處置，該虛擬對象相關處置計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，以與材料移除裝置可操作地接合的該引導裝置實體地調節該材料移除裝置的移動，其中該引導裝置被配置以根據該虛擬對象相關處置計劃並且與使用者對該材料移除裝置的實體操控對應地來實體地調節該材料移除裝置的移動，以鑽入該對象並且從該對象中移除材料；以及如果該使用者對該材料移除裝置的該實體操控導致該材料移除裝置偏離該虛擬對象相關處置計劃，則經由該材料移除裝置向該使用者提供觸覺回饋。

實施方式 10 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，相對於該基準標記使對象成像，以促使該虛擬對象相關處置計劃以該基準標記的登錄。

實施方式 11 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供該觸覺回饋更包括根據該虛擬對象相關處置計劃允許該材料移除裝置的移動並且實體地防止該材料移除裝置的移動偏離該虛擬對象相關處置計劃。

實施方式 12 ：如前任一述實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供該觸覺回饋更包括：若該材料移除裝置的移動偏離該虛擬對象相關處置計劃時，振動該材料移除裝置。

實施方式 13 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，還包括：接合與該基準裝置通訊的該引導裝置，使得該引導裝置與該基準標記實體地相關。.

實施方式 14 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中接合與該基準裝置通訊的該引導裝置包括接合與該基準裝置實體或非實體地通訊的該引導裝置。

實施方式 15 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該材料移除裝置的移動更包括實體地調節鑽孔裝置或研磨裝置的移動。

實施方式 16 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該材料移除裝置的移動還包括經由該引導裝置實體地調節該材料移除裝置的移動，該引導裝置包括與該材料移除裝置實體接合的臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據該虛擬對象相關處置計劃來引導該使用者對該材料移除裝置的該實體操控。

實施方式 17 ：一種準備一對象以用於接收牙冠的方法，包括在基準裝置以及部位之間形成固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的對象，其中所固定的基準裝置形成基準標記；形成虛擬對象準備計劃，其詳述在該部位的該對象上的一對象準備處置，以讓所準備的對象接收該牙冠，該虛擬對象準備計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，以與對象準備裝置可操作地接合的該引導裝置實體地調節該對象準備裝置的移動，該引導裝置被配置以根據該虛擬對象準備計劃並且與使用者對該對象準備裝置的實體操控對應地來實體地調節該對象準備裝置的移動，以研磨該對象以及使該對象塑形；以及如果該使用者對該對象準備裝置的該實體操控導致該對象準備裝置偏離該虛擬對象準備計劃，則經由該對象準備裝置向該使用者提供觸覺回饋。

實施方式 18 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，更包括相對於該基準標記使該對象成像，以促使該虛擬對象準備計劃以該基準標記的登錄。

實施方式 19 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供該觸覺回饋更包括根據該虛擬對象準備計劃允許該對象準備裝置的移動並且實體地防止該對象準備裝置的移動偏離該虛擬對象準備計劃。

實施方式 20 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中提供該觸覺回饋還包括：若該對象準備裝置的移動偏離該虛擬對象準備計劃時，振動該對象準備裝置。

實施方式 21 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，更包括：接合與該基準裝置通訊的該引導裝置，使得該引導裝置與該基準標記相關。

實施方式 22 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中接合與該基準裝置通訊的該引導裝置包括接合與該基準裝置實體或非實體地通訊的該引導裝置。

實施方式 23 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該對象準備裝置的移動更包括實體地調節研磨裝置的移動。

實施方式 24 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的方法，其中實體地調節該對象準備裝置的移動還包括經由該引導裝置實體地調節該對象準備裝置的移動，該引導裝置包括與該對象準備裝置實體接合的臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據該虛擬對象準備計劃來引導該使用者對該對象準備裝置的該實體操控。

實施方式 25 ：一種用於進行一引導對象相關處置的系統，包括源自基準裝置與部位之間的固定和實體的相互作用的基準標記，該部位具有與該部位相關的對象；形成虛擬處置計劃的處置計劃裝置，該虛擬處置計劃詳述在該部位的該對象相關處置，該虛擬處置計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；與該處置計劃裝置通訊的控制器裝置；以及引導裝置，回應於與該引導裝置通訊的控制器裝置且相對於該基準標記，而可操作地與一處置進行裝置接合並且實體地調節該處置進行裝置的移動，其中該引導裝置被配置以根據該虛擬處置計劃並且與使用者對該處置進行裝置的實體操控對應地來實體調節該處置進行裝置的移動，以執行該對象相關處置；以及其中該處置進行裝置被配置為：如果該使用者對該處置進行裝置的該實體操控導致該處置進行裝置偏離該虛擬處置計劃，提供一觸覺回饋給該使用者。

實施方式 26 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的系統，其中該處置進行裝置包括多個可互換的處置裝置。

實施方式 27 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的系統，其中該處置裝置是對象移除裝置，以及該對象相關處置是對象移除處置。

實施方式 28 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的系統，其中該對象移除裝置是消融裝置，以及該對象相關處置是消融對象移除處置。

實施方式 29 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的系統，其中該處置裝置是鑽孔裝置或研磨裝置，以及該對象相關處置是鑽孔處置或研磨處置。

實施方式 30 ：如前述任一實施方式或前述實施方式的任何組合所述的系統，其中該處置裝置是研磨裝置，以及該對象相關處置是準備用於接收牙冠的對象。

從閱讀以下詳細描述以及下面簡要描述的附圖，本揭露內容的這些和其他特徵、方面和優點將變得清楚。本揭露內容包括在本揭露內容中闡述的或在任何一個或多個請求項中描述的兩個、三個、四個或更多個特徵或元素的任何組合，而不管這些特徵或元素是否明確地組合或以其他方式描述在本文的特定實施方式敘述或請求項中。本揭露內容意欲被整體地閱讀，使得本揭露內容的任何方面和實施方式中的任何可分離的特徵或元素應視為可以組合，除非本揭露內容的上下文另外明確指出。因此，如本文另外詳述的，本揭露內容的各方面提供了明顯的優點。

現在將參考附圖在下文中更全面地描述本揭露內容，其中示出了本揭露內容的一些而非全部方面。實際上，這些揭露內容可以用許多不同的形式來體現，並且不應該被解釋為限制於這裡闡述的方面；相反的，提供這些方面使得本揭露內容符合適用的法律要求。相似的數字始終指代類似的元件。

本揭露內容的各方面針對進行或執行各種口腔及/或顎面處置的方法，其與藉由基準裝置與患者之間的固定和實體相互作用所形成的基準標記相關，同時改善對手術部位的進入並且最小化或消除患者受傷的風險。

第1圖和第2圖及第3圖闡述根據本揭露內容的用於進行引導口腔及顎面處置的系統的替代方面，該系統通常由元件符號100表示。在一些口腔及顎面處置中，一般涉及成像步驟，其中取得例如患者的顎骨/口腔/顎面結構等部位的CT或其他適當影像，並且診斷出該部位的任何異常（例如，該患者是否需要骨移植物來準備植入區域）。然後，在適當的切口（如果需要）已在部位結構（例如患者的牙齦）中形成後，開業醫生矯正該部位的任何異常、並且基於與該部位（例如患者的顎骨/牙齒結構）的影像相關聯的情況進行口腔/顎面處置。在其他實例中，該部位和相關部位結構本質上可能是非人類/非解剖學結構。

根據本揭露內容的各個方面，用於進行引導對象相關處置（例如引導口腔及顎面處置）的系統100藉由提供引導處置進行裝置150而克服了當前對象相關（例如，口腔及/或顎面）處置的某些限制，該引導處置進行裝置150被配置為相對於對象相關處置的操作部分而被引導（例如，以「準備」患者嘴部內的部位）。也就是說，該處置進行裝置150是可操作地與引導裝置200接合。該引導裝置200適於與具有與其相關的對象的部位（例如，在口中具有牙齒的患者的嘴部）通訊。例如，與該部位的接合可以經由諸如夾板250或其他接合構件的基準裝置。在一實例中，該夾板250被配置為以「牢固」或固定的相互作用（例如，該夾板250與患者的牙齒接合並且不會相對於患者的嘴部移動）而與該部位（例如，患者的嘴部）或與該部位相關聯的對象（例如牙齒）相接合。由於該夾板250不會相對於該部位（例如，患者的嘴部）移動，該夾板250的設置是已知的、並且因此可以被配置以提供基準標記（例如，已知的原點或坐標），該基準標記可用以例如引導該處置進行裝置準備該部位、與該部位相關的對象、或執行與該對象相關的處置。在一方面，該夾板250被配置為「普遍適用的」（例如，能夠與例如任何患者的嘴部的任何部位形成固定的接合）、或者至少可應用於特定範圍的部位（例如，一個尺寸適合患者的特定大小或年齡）。為了確定該基準標記，根據本揭露內容的一方面，該夾板250可與部位（例如患者的牙齒或顎骨）接合，並且接著使用例如CT或任何其它合適的成像技術（例如MRI）使患者的顎骨結構成像。

更具體而言，本案的主題的一個基本前提是引導口腔/顎面系統僅僅是系統的一個範例，其解釋對象（例如，患者的顎骨或嘴部、或是諸如一塊木頭之類的非人體/非解剖學對象）的任何移動，其中元件、對象、植體或牙冠（例如，牙齒或要植入木頭中的釘子）要被精確地操縱。因此，欲解決的問題是如何確定該處置進行裝置為了在該部位執行對象相關處置或相對於與該部位相關的對象而應該行進的路徑，並且在該對象/部位移動時適當地調整該路徑，以重新建立該處置進行裝置相對於該對象/部位的相互作用的期望定向。在這種情況下，「部位」或與部位相關的「對象」可以是任何可移動的東西，其可以是具有被移除智齒、執行根管、安裝的牙冠或是植入的植體的患者的嘴部、或是接受釘子的一塊木頭。

本領域技術人員也將領會該夾板250可以用許多不同的方式配置，以完成如本文所討論的期望功能。例如，取決於部位的狀況，該夾板250可以用適當的方式牢固地附接到該部位或在該部位的對象。也就是說，例如，如果該患者具有能夠支撐該夾板250的一些強壯的牙齒，則該夾板250可以用黏著劑或用合適的夾具而附接到牙齒上。對於缺齒的患者（例如，沒有牙齒）而言，骨針可被鑽過該夾板250並鑽進患者的顎骨結構，以將該夾板250牢固地固定到位。該夾板250亦可使用例如適合的骨螺釘而附接到任何患者的顎骨結構。在一方面，只要該夾板250牢固地保持在適當位置上，該夾板250相對於該部位（例如患者的嘴部）的定位可能不是關鍵或重要的。接著可以將基準標記（未示出）附接到該夾板250或以其他方式結合到該夾板250中，其中該基準標記可以被配置為具有在三維空間中唯一地限定該基準標記的幾何形狀或其他特性或特徵（例如，使得該基準標記易於在由患者的顎骨結構表示的該部位的影像中被識別）。在這種情況下，該基準標記可包括例如可以在影像（例如，CT或MRI）中明確限定的不透射線材料。

在一實例中，該處置進行裝置150與確定該處置進行裝置150的運動範圍的鉸接臂構件350（例如機器人手臂）接合。在這樣的實例中，該引導裝置200可進一步包含在該夾板250及該處置進行裝置150及/或該臂構件350之間通訊的通訊元件400及/或控制器裝置450。例如，該通訊元件400可以包括經由公共基座180將該夾板250連接到處置進行裝置150/臂構件350的機械聯結。也就是說，通訊元件400可以包括例如機械追蹤臂，該機械追蹤臂以一端被附接到與對象/部位接合的該夾板250並且以相對端而與基座180附接。在一些實例中，可以利用包括運動支架的附接機構（以已知、可重複的方式牢固地）將臂附接到該夾板250。

經由該附接機構和該夾板250以這種方式附接到該部位/對象，通訊元件400（不論是否經常地、選擇性地或根據需要）將關於該部位/對象的位置（例如相對於基準標記）的資料提供給控制器裝置450，該控制器裝置450繼而使用該資料來引導或控制該處置進行裝置150/臂構件350，同時在該部位/對象移動的情況下仍然提供對其的準確引導（例如由該控制器裝置450根據該基準標記的通訊位置來控制和引導該處置進行裝置150/臂構件350）。然而，本領域技術人員將領會由此確定的該夾板250及/或該基準標記可以許多不同方式被傳遞至該控制器裝置450及/或該處置進行裝置150/臂構件350。例如，該基準標記可以經由包括無線收發器、硬線連接、光通訊系統或任何其它合適的機構（無論是電氣的、機械的、機電的還是光學的）的通訊元件400被傳遞到控制器裝置450及/或該處置進行裝置150/臂構件350。在任何實例中，該控制器裝置450（例如，如第2圖和第3圖所示的電腦裝置）被配置和佈置成用於從具有該夾板250的部位（例如，患者的嘴部）（該夾板250是設置在該部位中或與該部位接合）的影像來確定與該基準標記相關聯的資料、並且用於將與該基準標記相關聯的引導適當地傳遞給該處置進行裝置150/臂構件350。

在一方面，該控制器裝置450可進一步被配置以接收該部位（例如，具有該夾板250於其中的患者的顎骨結構）的影像。在一些實例中，該控制器裝置450可以進一步被配置為用作處置計劃裝置、並且能夠執行可包括軟體、硬體或其組合的處置例程。該處置例程因此允許開業醫生基於所擷取的影像（無論是二維還是三維影像）創建例如虛擬處置計劃、並且結合關於所計劃的對象相關處置來操縱該部位的一個或多個影像，以便基於該一個或多個影像來開發虛擬處置計劃、或與電腦模式一起進行該部位/對象適當處置的確定。在一些方面，如本領域技術人員將領會的，可以關於例如坐標系統（相對或絕對）來創建處置例程、虛擬處置計劃及/或處置確定，以將處置參數與基準標記關聯在一起。由此，該虛擬處置計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關地形成。在其他方面，該控制器裝置450可包含周邊裝置（例如，連同例如3D護目鏡一起的軌跡球或操縱桿，都未示出），以輔助或以其他方式允許就該一個或多個影像進行與處置相關的因素的虛擬操縱，以例如將諸如牙科植體之類的對象相對於彼此、或相對於該部位、或諸如相鄰牙齒之類的相鄰對象對準、使諸如牙齒之類的對象塑形以接收牙冠、執行根管、移除智齒、及/或使牙科植體相對於顎骨結構對齊。該控制器裝置450可進一步被配置以根據需要或期望而手動、自動或半自動地引導或執行此類操縱。因為可以用與該一個或多個影像相似的方式操縱一或多個虛擬因素，所以虛擬因素的定向、方向或安排可以表示該因素相對於該部位（例如患者的顎骨結構）的期望實際安排，因此提供用於規劃對象相關（例如，口腔/顎面）處置的直觀界面。

在使用該夾板250/基準標記方法的方面，一旦該通訊元件400（臂）經由附接機構的運動支架附接到該夾板250，該部位/對象（例如患者）就自動地登錄系統100，或以其他方式與系統100通訊並登錄系統100。例如，該通訊元件400可以不與該夾板250/運動支架實體接合，而是可以藉由無線通訊、藉由光通訊、或者藉由不需要實體接合的任何其他通訊系統而與該夾板通訊。也就是說，該基準標記是從該部位/對象（例如，患者的顎骨結構）的影像而自動地確定，並且由於運動支架在臂和夾板250之間提供通訊，所以基準標記在實體空間中的對準和位置是已知的。然而，本領域技術人員將領會可以實施其他對準方法，其不一定需要基準標記。例如，在一些實例中，可以實施表面匹配技術。更具體而言，該部位（例如，患者的顎骨結構）可以在所擷取影像中被操作成3D配置。可以將合適的掃描裝置（例如，實體指標或諸如超音波轉換器或OCT（光同調斷層掃瞄）掃描器之類的其他成像裝置）附接到臂構件350的末端執行器，使得該臂構件350的末端能夠掃描該部位（例如，患者的顎骨結構），以利用該部位的實際掃描來「表面匹配」所擷取和操作的影像。

本領域技術人員將進一步領會該基準標記經由控制器裝置450與該部位（例如患者的解剖結構）的關聯性可以用不同的方式完成。例如，關於影像（例如，CT掃描）與基準標記的套合，一種方法可涉及用基準標記在原地使該部位（例如患者的顎骨結構）成像，如先前所述，其中然後基本上將立即對該患者進行該處置。這樣的方案可能是有利的，例如可減少患者拜訪開業醫生的次數。但是，在一些實例中，開業醫生可能手邊沒有成像能力，或者可能偏好在執行該處置之前仔細確定虛擬處置計劃。在這兩種實例中，患者很可能會被要求在晚些時候回到開業醫生那裡。因此，在這種情況下，可以在患者的顎骨結構上執行手術前成像過程（例如，CT掃描），而沒有在適當位置的基準標記（例如，「正常」掃描，藉由該「正常」掃描，開業醫師可以確定虛擬處置計劃）。因此可以在例如開業醫生的場所或專用掃描/成像中心執行手術前成像過程。隨後，緊接在執行對象相關（例如，口腔/顎面）處置並且在該部位（例如，患者的顎骨結構）與一或多個基準標記接合之前，開業醫師可以擷取該部位的另一影像（例如CT掃描、全顎X光或兩個單一X光）。因此，該控制器裝置450還可以被配置為將手術前影像（用於確定虛擬手術）與「影像日」相關聯，以相對於原始手術前影像登錄基準標記。如本領域技術人員將會領會的，這種登錄或關聯過程可以用硬體、軟體或其組合來實施。然後可以如本文所揭露的那樣繼續進行對象相關處置。

在任何實例中，該通訊元件400被配置為以系統100已知的方式、經由該控制器裝置450而與該臂構件350通訊，使得臂構件350的末端執行器的位置/運動特性也是已知的。該通訊元件400與該臂構件350之間的這種通訊因此允許該處置進行裝置150相對於經由該夾板250、運動支架、通訊元件400、控制器裝置450和臂構件350附接至該部位/對象的基準標記（或關於該部位/對象的其他參考）而被登錄。以這種方式，經由該控制器裝置450計劃的虛擬處置計劃可以相對於基準標記（或相對於患者的其他參考）完成，並且因此向系統100說明或以其他方式傳遞到系統100，以用於指導該處置進行裝置150。

該處置進行裝置150設置於該臂構件350（機器人臂）的末端執行器中或以其他方式與其接合。該臂構件350可被配置以例如提供六個自由度、並且還可以被配置為限制或以其他方式控制該處置進行裝置150的移動。再者，在一個範例中，該臂構件350可以具有微型平行結構，該處置進行裝置150固定於該微型平行結構，並且當不處於進行處置的模式時允許該處置進行裝置150具有完全的移動自由度。由於該處置進行裝置150被附接到該臂構件350的末端執行器，因此該處置進行裝置150的該部位/對象相互作用部分（例如切割/鑽孔/研磨/消融尖端）500（參見例如第1圖和第3圖）必須處於相對於該臂構件350的已知位置（例如，對該系統100是已知的）。在一些方面，為了相對於該基準標記校正該處置進行裝置150的該部位/對象相互作用部分，校正元件可以經由運動耦合而與該處置進行裝置150接合（例如以已知的且可重複的方式牢固地安裝到其上）。因此，本領域技術人員將可領會該處置進行裝置150的部位/對象相互作用部分500可以各種尖端校正方法（例如不變點等）校正。一旦校正之後，利用已知的且可重複的方式以該處置進行裝置150中的切割/鑽孔/研磨/消融元件取代該校正元件，使得與該部位/對象相互作用部分500相關的校正參數（例如，切割/鑽孔的最遠點和軸的位置）被維持為已校正的。

如本文所討論的，在本揭露內容的一個方面中，該系統100可被配置以使得該部位/對象相互作用部分500或該處置進行裝置150包括多個可互換的處置裝置。例如，在一實例中，該處置裝置是對象移除裝置（例如牙齒移除裝置），並且對象相關處置是對象移除處置（例如牙齒移除處置）。更具體而言，在這樣的實例中，該對象移除裝置是消融裝置，並且該對象相關處置是智齒移除處置。在另一方面，該處置裝置是鑽孔裝置或研磨裝置，並且該對象相關處置是根管處置。在又一方面，該處置裝置是研磨裝置，並且該對象相關處置是準備用於接收牙冠的對象（例如牙齒）。

隨著相對於由系統100建立和已知的部位/對象（例如患者）的對準以及經由控制器裝置450開發的虛擬處置計劃，處置（例如切割/鑽孔/植入/研磨/消融）接著可以由開業醫生將該處置進行裝置150朝向該部位（在處置期間患者的嘴部具有與其接合的夾板250）移動而開始。在這樣的情況下，該控制器裝置450被配置以經由該臂構件350控制該處置進行裝置150的移動，使得開業醫生的動作如由該控制器裝置450確定並由該虛擬處置計劃指定的，僅僅相對於該部位（例如患者的顎骨結構）將該部位/對象相互作用部分500（例如，切割/鑽孔/研磨/消融元件）移動到針對該處置的合適起始位置。一旦切割/鑽孔/研磨/消融元件處於由該控制器裝置450指定的位置，則隨後可開始處置的操作部分，其中該控制器裝置450可進一步指定該處置進行裝置150的其他參數，例如切割/鑽孔/研磨/消融元件的操作路徑的定向以及沿著該路徑距離原點的切割/鑽孔/研磨/消融距離（其亦是根據該虛擬處置計劃）。

在這些實例中，本文揭露的系統100的一個特性在於，該處置進行裝置150不是由開業醫生引導的，而是僅由開業醫生沿著經由該虛擬處置計劃確定的處置路線而驅策並經由該控制器裝置450和該臂構件350實施。也就是說，該系統100可被配置以限制開業醫生如經由該虛擬處置計劃確定並且經由該控制器裝置450和該臂構件350實施的那樣而執行關於該部位的處置，由此該控制器裝置450根據從部位/部位結構（諸如患者的顎骨結構）的影像所創建的該虛擬處置計劃來控制該臂構件350（並且因此控制該處置進行裝置150）的可允許移動。也就是說，該控制器裝置450/引導裝置200被配置以實體地調節該處置進行裝置150的移動。例如，該系統100可以被配置用於該臂構件350/處置進行裝置150的受限移動，如經由觸覺/基於觸覺的回饋傳達給開業醫生，其中，例如，該臂構件350/處置進行裝置150根據該虛擬處置計劃可以更容易地移動，並且如果偏離該虛擬處置計劃則更加難以移動。然而，本領域技術人員亦將可理解該臂構件350/處置進行裝置150的實體結構根據該虛擬處置計劃（例如，由於振動、部件的彎曲及/或開業醫生施加的過度的力）提供完全受控的移動，並且因此該系統100可以進一步被配置為例如經由偏差警告指標或任何其它合適的音頻及/或視覺機制向開業醫生提供其他方式的觸覺/基於觸覺的回饋。因此，該系統100包括用於實際執行該虛擬處置計劃的規定、並且因此促成更準確的處置，而不是僅僅當任何處置參數可能不正確時警告開業醫生。然而，本領域技術人員亦將可領會，在一些實例中，該系統100可以進一步被配置以經由該控制器裝置450自動操縱該臂構件350/處置進行裝置150而自主地實現該虛擬處置計劃，而不需要開業醫師的操縱。

在使用如本文所揭露的用於進行引導口腔及顎面處置的系統100的一個範例性外科處置中，首先將夾板250（例如牙托）附接到患者的牙齒，並因此提供基準標記。然後使用例如CT或任何其他適當的成像技術（例如MRI）成像患者的顎骨結構（該夾板250在適當的位置並且與患者的牙齒接合），並且將影像傳遞至該控制器裝置450。該控制器裝置450可進一步被配置為能夠執行處置例程，因此允許開業醫生例如藉由相對於所擷取一或多個影像中的智齒來操縱虛擬該處置進行裝置150來為患者制定處置計劃。一旦創建虛擬處置計劃，通訊元件400與夾板250（附接到患者的嘴部，患者被定位在合適的位置以開始處置、或起始它們之間的非實體通訊的致動）接合。接著，在該處置進行裝置150的實際切割/鑽孔/研磨/消融元件被開業醫生經由該臂構件350和該控制器裝置450引導的該處置進行裝置150（或經由該控制器裝置450自主地）使用之前，該臂構件350、該處置進行裝置150、以及其相互作用部分500由該開業醫生校正（或由該控制器裝置450自動地校正），以完成該虛擬處置計劃所規劃和規定的處置。因為在校正期間和處置期間該夾板250保持附接至患者，所以在處置期間該夾板250/基準標記也保持與該引導裝置200/控制器裝置450的直接且持續的通訊。就這一點而言，該臂構件350、該處置進行裝置150及其相互作用部分500在處置期間與該夾板250/基準標記直接相關地被操縱。

第4圖描繪根據本揭露內容的可選方面的手術機器人系統100，其具有用於追蹤機器人手術期間的部位/對象動作的追蹤與引導佈置110，其中追蹤方面實際上並未和該部位/對象通訊。追蹤與引導佈置110及/或手術機器人系統100可被配置用於容易地適用於或適應於各種外科處置（例如，與部位/對象相關的任何處置，例如顱骨手術、耳朵、鼻子和喉嚨（ENT）手術、整形外科手術或與患者身體結構相關的任何其他外科處置）。在特定方面，該追蹤與引導佈置110包括例如混合（例如組合）機械及光學追蹤與引導佈置（參見例如第4圖）、或混合機械及電磁追蹤與引導佈置，其每一者都提供增加的移動自由度、最小化的視線要求、降低的干擾潛力等。然而，本領域技術人員將領會還可以設想用於混合追蹤與引導佈置110的其他技術組合。

一般而言，並參照第4圖，追蹤與引導佈置110包括部位/對象相互作用裝置130，該部位/對象相互作用裝置130包括例如鉸接臂構件（例如機器人手臂）之類的引導臂120、以及器具140（例如外科器具）。該器具140被配置以接合該引導臂120的末端、且適於在被該引導臂120引導的同時與諸如患者的顎面解剖結構（例如顎骨或嘴部）之類的部位/對象相互作用或以其他方式與部位/對象通訊。在一些方面中，該部位/對象相互作用裝置130在本文中可以被稱為「切割裝置」、「鑽孔裝置」、「研磨裝置」、「消融裝置」、「部位準備裝置」、「處置進行裝置」或類似者，並且此引述意欲表明與該引導臂120接合的特定器具140。這樣，該部位/對象相互作用裝置130及該器具140在本文中可以互換地被稱為被配置用於特定的對應目的或處置，應該理解的是，這樣的引述意欲表明該部位/對象相互作用裝置130的該器具140元件是被配置以經由該引導臂120相對於機器人手術處置的侵入部分或至少部位/對象相互作用部分而被指揮或引導（例如，以「準備」該部位/對象、或以其他方式與患者的顎骨或嘴部相互作用）。如先前亦揭露的，各種器具140可被配置為可互換地被該引導臂120/部位/對象相互作用裝置130容納。因此，該追蹤與引導佈置110可以容易地適用於各種外科處置，其將受益於所揭露的系統100的各方面所提供的引導。

在一些方面，一個或多個致動器（未示出）可與該引導臂120接合、且可被配置並安排成協作以當被使用者操縱時在六個自由度上引導（例如，沿特定方向（水平及/或垂直）調動及/或圍繞軸線旋轉）該引導臂120的末端，以完成外科處置。該引導臂120亦可被配置以限制或以其他方式控制該部位/對象相互作用裝置130及因此該器具140的移動。再者，在一些實例中，該引導臂120可具有微型平行結構，該器具140被固定至該微型平行結構且被允許具有全自由度的移動。因為該器具140包括或被附接至引導臂120的末端部分，該部位/對象相互作用部分（例如切割/鑽孔尖端）是該部位/對象相互作用裝置130的器具140，且該器具140因此必須位於已知的空間位置（例如，對於系統100相對於引導臂120是已知的）。

在一些方面，根據該追蹤與引導佈置110所確定的空間關係以經由該引導臂120引導或指揮該器具140。以此方式，該追蹤與引導佈置110亦包括連接至鉸接臂160的末端並且與其協作的偵測器150、以及耦接至該部位/對象（例如患者的顎骨或嘴部）的基準標記170。該偵測器150可包含被配置為與該基準標記170相互作用的光學偵測器（例如相機）或電磁偵測器（例如電磁放射器）、以及被配置為與適當配置的基準標記170相互作用的其他類型的偵測器（例如聲波偵測器）。該基準標記170可以是被配置為與患者的諸如顎面解剖結構（例如顎骨、嘴部）之類的部位/對象耦接的夾板或其他接合構件。也就是說，在一實例中，該基準標記170被配置為以「牢固的」或固定的相互作用而接合該部位/對象（例如患者的嘴部或顎骨）（例如，夾板與患者的牙齒接合且不相對於患者的嘴部移動）。在這種情況下，因為該夾板不相對於該部位/對象移動，所以可以確定該夾板在相對坐標系統或三維空間（例如一個X、Y、Z系統）中的初始空間位置。因此，該夾板可以被配置以提供基準標記（例如，藉由與該夾板的固定的相互作用、或以其他方式與該夾板相關聯、或附接至該夾板而形成的已知的原點或坐標元件），其可以用於例如在機器人手術期間，經由該引導臂120引導該部位/對象相互作用裝置130的該器具140。

在一些方面中，該部位/對象相互作用裝置130的該部位/對象相互作用部分/器具140可以相對於該基準標記170登錄或校正。例如，校正元件（未示出）可經由運動耦合（例如，以已知的、可重複的方式牢固地）而與該部位/對象相互作用裝置130接合。本領域技術人員將領會該部位/對象相互作用裝置130的該部位/對象相互作用部分/器具140接著可以利用各種尖端校正方法（例如不變點等）而被校正。一旦登錄，可以利用已知且可重複的方式以用該部位/對象相互作用裝置130中的切割/鑽孔元件（器具140）取代該校正元件，使得校正參數（例如，與相互作用部分/器具140相關聯的軸以及最遠點的位置）被保持為已登錄。

在一方面，該基準標記170被配置為「普遍適用的」（例如，能夠形成與諸如任何患者的解剖結構之類的部位/對象的固定接合）、或至少可應用於特定範圍的部位/對象（例如，一個尺寸符合患者的特定尺寸或年齡）。為了確定與基準標記170相關聯的參考原點，根據本揭露內容的一個方面，該基準標記170（例如夾板或其他接合構件）可以與諸如患者牙齒之類的對象接合，且接著使用例如電腦斷層掃瞄（CT）或諸如磁共振造影（MRI）之類的任何其他合適的成像技術來成像該部位（例如該患者的顎骨結構）。在這種情況下，該基準標記170可以由例如不透射線材料組成，該不透射線材料可以在例如經由CT或MRI獲得的影像中被清楚地定義，使得該基準標記170在該部位（諸如患者的顎骨結構）的影像中易於被識別、或者可以另外的方式為可偵測的。因此可以將該基準標記170建立為例如相對坐標系統或三維空間的參考原點。

本領域技術人員將領會該基準標記170可以許多不同方式配置以實現如本文所討論的期望功能。在一方面，該基準標記170可基於在追蹤與引導佈置110中實施的偵測器150的類型而被配置。其中例如該偵測器15是光學偵測器，該基準標記170可包括反射標記（例如，在三維空間中唯一地定義基準標記170的幾何結構或其他特性或特徵，使得該基準標記在該部位的影像中被容易識別、或以其他方式而為可偵測和可追蹤的），以供該光學偵測器150追踪或以其他方式與其相互作用（參見例如第4圖）。在另一個範例中，其中該偵測器150是電磁偵測器，該基準標記170可包括適當的感測器或放射器，以供該電磁偵測器150追踪或以其他方式與其相互作用。

因此，在本揭露內容的一些方面中，該偵測器150可被配置以、或能夠經由鉸接臂160被定位在該基準標記170附近，以便藉由與該基準標記170的近距離相互作用來追踪該部位/對象的移動。值得注意的是，第4圖中描繪的該追蹤與引導佈置110並未被配置為使得該偵測器150以及該基準標記170實體地連接。反而是，該鉸接臂160有利地被配置以將該偵測器150定位為鄰接或靠近該基準標記170。例如，該鉸接臂160被配置以將該偵測器150定位在基準標記170的數厘米內。以這種方式，部位/對象沒有被實際地束縛到手術機器人系統，且該偵測器150可以被定位在適合於與該基準標記170相互作用的範圍內，而不會有現有技術中遇到的一些限制，例如通訊阻抗（例如，在光學偵測器的情況下中斷視線）、干擾或從基準標記至該偵測器的距離。

該鉸接臂160可包括多個串聯設置的區段162A-C，相鄰的區段162A-C是經由接頭164A-B連接。該接頭164A-B可以是運動機構，其使得該串聯設置的區段162A-C的每一個區段能夠在相對坐標系統或三維空間內獨立地定位（例如可平移、可移動、可旋轉）。在第4圖中，描繪了具有第一區段162A、第二區段162B和第三區段162C的三個串聯設置的區段162A-C，該第一區段162A具有安裝在基座180的近軸端，該第二區段162B藉由該第一接頭164A連接其近軸端至該第一區段162A的末端，以及該第三區段藉由該第二接頭164B連接其近軸端至該第二接頭164B的末端。使用例如機械聯動裝置將該偵測器150連接到該第三區段162C的末端。例如，類似於該接頭164A-B的附加接頭可以設置在該第三區段162C的末端及/或該第一區段162A的近軸端，該鉸接臂160於該第三區段162C的末端及/或該第一區段162A的近軸端固定或以其他方式耦接至該基座180。否則，該偵測器150可以牢固地連接到該第三區段162C的末端。以這種方式，對該鉸接臂160的串聯設置的區段162A-C的其中一個或多個的操縱可以使得該偵測器150能夠相對於該基準標記170樞轉、移動及/或以其他方式定位在期望的位置。如本領域普通技術人員將會注意到的，多於或少於第4圖所示數量的串聯設置的區段及/或接頭的數量都可以在該鉸接臂160中使用。

在一些方面，該鉸接臂160固定至該基座180，使得該鉸接臂160以及該引導臂120經由該基座180可操作地連接、耦接或連通。例如，該鉸接臂160以及該引導臂120可以在近軸端、在基座180處、或是沿著每個臂的長度的另一位置彼此機械連結。在其他方面，該鉸接臂160可以安裝至該基座180，使得該鉸接臂160以及該引導臂120相對於彼此而以間隔開的關係設置。無論如何，該基座180可有利地移動，以在各種不同的空間、患者位置（例如仰臥，直立，斜躺）、手術需要等中靈活使用。否則，該鉸接臂160及/或該引導臂120可以安裝到非移動基座（例如固定平台，例如牆壁、天花板、地板等）。無論該鉸接臂160及/或該引導臂120是以何種方式安裝，最終的安裝佈置都可以使該鉸接臂160能夠將該偵測器150定位在該基準標記170附近、並且可以讓該部位/對象相互作用裝置130的該引導臂120引導該器具140與該部位/對象（例如患者的顎面解剖結構）相互作用。

如第4圖揭露的追蹤與引導佈置110，其中該偵測器150以及該基準標記170彼此相鄰設置而不是耦合在一起，在該基準標記170以及該偵測器150之間的空間關係可基於該基準標記170以及該偵測器150之間的相互作用所產生的資料（例如，追踪資料）而確定。為了確定這兩個元件之間的空間關係，以及執行與機器人手術系統100的追踪和引導相關的其他功能，該追蹤與引導佈置110可進一步包括控制器裝置450，該控制器裝置450包括與該追蹤與引導佈置110的一個或多個元件可操作地接合的硬體處理器以及記憶體。如第4圖所示，例如該控制器裝置450是經由通訊元件（未示出）而與至少該偵測器150、該鉸接臂160、該引導臂120、該部位/對象相互作用裝置130、以及該器具140進行無線通訊。在一些方面，該通訊元件可為無線收發器、硬線連接、或者任何其他合適的機構，無論性質上是電的、機械的、機電的、聲學的還是光學的。

該控制器裝置450可包括與該基座180分開或整合設置的專用電腦裝置。該控制器裝置450可被配置以確定在定義的相對坐標系統或三維空間中與該基準標記170相關聯的參考點或原點、使該偵測器150相對於該基準標記170定位(articulate)以使該偵測器150被設置於鄰近該基準標記170的期望位置中、一旦該偵測器150被定位到該期望位置則確定該偵測器150在所定義相對坐標系統或三維空間的空間位置、啟動該偵測器150以及該基準標記170之間的相互作用、從該偵測器150接收與該偵測器150和該基準標記170的相互作用相關的資料、以及基於該資料確定該基準標記170以及該偵測器150之間的空間關係。

在一些方面，確定與該基準標記170相關聯的參考點或原點可以藉由當於所定義相對坐標系統或三維空間中該部位/對象處於初始位置時使耦接至該部位/對象的該基準標記170成像來完成。該控制器裝置450可被配置以藉由與使用的任何成像形式（例如CT或MRI造影）介接來啟動成像。一或多個影像或資料可以儲存在與該控制器裝置450相關聯的資料儲存裝置（未示出）中，以及被用以在該相對坐標系統或三維空間內建立該基準標記170的初始位置以作為原點。

在一些方面，使該偵測器150相對於該基準標記170定位，使得該偵測器150被設置於鄰近該基準標記170的期望位置中可以藉由相對於該基準標記170操縱一個或多個串聯設置的區段162A-C來完成。例如，與該控制器裝置450相關聯的周邊裝置（例如，結合例如3D護目鏡的軌跡球或操縱桿，全部未示出）可用於輔助或以其他方式允許該鉸接臂160的串聯設置的區段162A-C的其中一個或多個區段的虛擬操縱。除此以外，機器人手術系統100的操作者可以手動操縱該鉸接臂160的串聯設置的區段162A-C中的一個或多個區段，以移動該偵測器150至該期望位置。

在一些方面，一旦偵測器150被定位到該期望位置，該偵測器150在所定義相對坐標系統或三維空間中的空間位置可藉由控制器裝置450從一個或多個位置指示裝置（例如編碼器）接收角度關係通訊來確定。更具體而言，該一個或多個位置指示裝置（未示出）可以與一個或多個接頭164A-B接合，以用於表明在所定義相對坐標系統或三維空間中與其接合的串聯設置的區段162A-C之間的角度關係。該位置指示裝置以及該控制器裝置450可以彼此通訊，使得一個或多個位置指示裝置將所定義相對坐標系統或三維空間中接頭的角度關係傳遞給該控制器裝置450。在該偵測器150設置於第三區段162C的末端的情況下，該控制器裝置450可被配置以基於傳遞到其的每個接頭164A-B的角度關係以及基於其他資訊（例如每個區段162A-C的長度）來確定該偵測器150的空間位置。與該偵測器150的空間位置有關的這種資料可以儲存在與該控制器裝置450相關聯的資料儲存裝置中。

在一些方面，一旦該鉸接臂160處於所定義相對坐標系統或三維空間中的期待位置中，該控制器裝置450可被配置以啟動該偵測器150以及該基準標記170之間的相互作用。該控制器裝置450可以與該偵測器150通訊並且可被配置以啟動以及/或致動該偵測器150的操作。例如，在該偵測器150是照相機或其他影像擷取裝置的情況下，該控制器裝置450可被配置以致動該偵測器150以指定的訊框速率獲取與該部位/對象耦接的該基準標記170的影像。在這樣的方面中，與控制器裝置450相關聯的周邊裝置可被配置以持續輔助或以其他方式允許該鉸接臂160的一個或多個串聯設置的區段162A-C的虛擬操縱，使得在該偵測器150以及該基準標記170之間維持最佳間距（例如幾公分）。在其它這樣的方面中，在該偵測器150以及該控制器裝置450之間關於偵測器150與基準標記170之間的間距的回饋通訊可被配置以自動地輔助或以其他方式允許該鉸接臂160的一個或多個串聯設置的區段162A-C的虛擬操縱，使得在該偵測器150以及該基準標記170之間維持最佳間距。

在一些方面，從該偵測器150獲取的資料可以被發送到該控制器裝置450，使得該控制器裝置相對於其與該基準標記170的相互作用而從該偵測器150接收資料。該偵測器150以及該控制器裝置450可以經由通訊元件進行有線或無線通訊。

在一些方面，為了確定該基準標記170以及該偵測器150之間的空間關係，該控制器裝置450可被配置以利用與基準標記170相關聯的參考點或原點以及該偵測器150在期望位置中的空間位置來確定它們之間的第一空間關係。隨後，該控制器裝置450可被配置以利用從該偵測器150獲取的影像來追踪該基準標記170在所定義相對坐標系統或三維空間中的移動。例如，該控制器裝置450可被配置以比較與原始參考點或原點（該原始參考點或原點與基準標記170相關聯）有關的資料以及由偵測器150獲取的後續資料，以便確定該基準標記170的空間位置是否已經改變。根據該偵測器150的已知空間位置來使用這樣的比較，該控制器裝置450可以確定該基準標記170以及該偵測器150之間的經改變空間關係。以這種方式，可以由該偵測器150連續地追踪部位/對象的移動。

否則，如先前所揭露的，該手術機器人系統100或該控制器裝置450的各方面還可以包括計劃裝置或以其他方式包括計劃功能，以用於結合系統100的硬體及/或軟體而允許使用者制定虛擬處置計劃。在一些方面，如本領域技術人員將理解的，該虛擬處置計劃可關於例如所定義的相對坐標系或三維空間（相對或絕對）來創建、並且被配置以將計劃參數與該基準標記170（或關於該部位/對象的其他參考）相關聯。該控制器裝置450可被配置為以該基準標記170登錄該部位/對象相互作用裝置130及/或該器具140。在一些方面，該計劃參數可以在外科處置期間連續地或於外科處置期間的不同部分直接定義該基準標記170（仍然附加到患者）以及該部位/對象相互作用裝置130之間的空間關係。然而，如果該部位/對象移動，則該部位/對象相互作用裝置130可能需要藉由將該器具140返回到在虛擬處置計劃中的特定點處定義的該部位/對象相互作用裝置130/器具140以及該基準標記170之間的空間關係來補償部位/對象移動。在一些方面，手術機器人系統100的操作者可以在沒有虛擬處置計劃的協助下執行手術。

如所揭露的，本揭露內容的各方面考慮到該部位/對象相互作用部分500或該處置進行裝置150、或該器具140或該部位/對象相互作用裝置130可以在各種專用器具之間互換，使得可以容易地使用相同的系統100進行不同的外科處置，並且具有適當地適應該系統100所需的最少時間和複雜性。這樣的不同處置包括但不限於例如智齒移除處置、根管處置、或準備用於接收牙冠的牙齒的處置。

不管是哪個處置，利用本文揭露的系統100的各方面進行處置的方法包括例如在基準裝置以及部位/對象（例如，患者的嘴部內的牙齒）之間形成固定和實體的相互作用，其中所固定的基準裝置形成基準標記。再者，形成虛擬處置（例如，牙齒移除、根管、牙齒準備以用於接收牙冠）計劃，其就相關部位/對象（例如患者的顎面解剖結構）詳述該處置。在任何情況下，該虛擬處置計劃是以基準標記登錄並關於該基準標記而形成。回應於與引導裝置通訊的控制器裝置以及相對於該基準標記，利用與該處置進行裝置可操作地接合的引導裝置實體地調節該處置進行裝置的移動。該引導裝置被配置以根據該虛擬處置計劃、並與使用者對處置進行裝置的實體操控對應地來實體地調節該處置進行裝置的移動，以執行該處置。在該處置期間，如果使用者對處置進行裝置的實體操控導致該處置進行裝置偏離該虛擬處置計劃，則經由該處置進行裝置向使用者提供觸覺或基於觸覺的回饋。

這樣的方法可以進一步包括相對於該基準標記使目標對象成像，以促進以該基準標記登錄該虛擬處置計劃。此外，提供觸覺/或基於觸覺的回饋的步驟可以進一步包括允許處置進行裝置根據虛擬處置計劃而移動、並且實體地避免該處置進行裝置偏離該虛擬處置計劃而移動。在一些實例中，提供觸覺回饋還包括若該處置進行裝置的移動偏離該虛擬處置計劃，則振動該處置進行裝置。

如本文另外揭露的，在一些實例中，與基準裝置通訊的該引導裝置也與其實體地相關。然而，在其他實例中，該引導裝置可以與基準裝置進行實體或非實體的通訊。

第5圖示意性地描繪適當地適應於對象（例如智齒）移除處置的系統100的一個範例，尤其是其中消融探針尖端108具有適於將其連接到處置進行裝置150/部位/對象相互作用裝置130的結構。消融能量104'（例如微波能量、RF能量、不可逆電穿孔、冷凍消融、超高強度超音波、雷射、化學、熱或熱尖端（例如具有任何熱源的尖端，熱源包括但不限於燈泡、烙鐵或蒸汽加熱）及/或機械能量）從產生器104流動通過消融探針尖端108並流出到消融中心105（消融的焦點）。消融探針尖端108可經由牙齦組織122插入並進入牙蕾123的中央。消融中心105位於消融探針尖端108的插入端處，使得當消融探針尖端108的插入端在處置期間位於預定義角度（φ）和預定義深度（x）時，消融中心105基本上與牙蕾123的中央重合或重疊。在一些方面，消融探針尖端108包括機械止動結構140（例如帶、凸起或肩部），以用於實體地限制消融探針尖端108的深度進入牙蕾123，儘管經由該系統100提供的引導，機械止動結構可能不是必需的。消融探針尖端108可足夠尖銳及/或可足夠堅固到使得消融探針尖端108可以“自我引入”或容易地推行穿過牙齦組織122。本領域技術人員將可領會消融探針尖端108或者該處置進行裝置150/部位/對象相互作用裝置130可包括能夠完成對象（例如牙齒或牙蕾）的移除的其他裝置。例如，如本文另外揭露的鑽孔裝置或研磨裝置可代替消融探針尖端或除了消融探針尖端之外來實施，以用於移除諸如智齒或智齒蕾之類的對象。在這方面，該系統100因此被配置以及安排以實體地調節消融裝置（該消融探針尖端108）的移動。再者，在一些方面，該系統100被配置以經由引導裝置實體地調節對象移除裝置（例如，消融裝置）的移動，該引導裝置包括與對象移除裝置實體地接合的臂構件，其中該引導裝置可回應於該控制器裝置而根據虛擬處置（例如智齒移除或消融）計劃來引導使用者對該對象移除裝置的實體操控。

第6A圖至第6D圖示意性地描繪與對象有關的處置，例如根管處置。當需要這樣的處置時，蛀洞已經穿入牙齒中，使得牙齒內的牙髓/神經受到感染並造成患者疼痛（參見例如第6A圖）。在這種實例中，根管處置涉及使用鑽孔裝置在牙齒中鑽洞以接近牙齒根部內的牙髓/神經（參見例如第6B圖）。一旦接近，經由研磨裝置將該根部內的牙髓/神經銼掉或磨掉使其離開該根部（參見例如第6C圖）。然後用填充材料填充挖空的牙齒，以使牙齒保持完整而無任何神經疼痛（參見例如第6D圖）。在此方面，該系統100因此被配置且佈置為實體地調節特定器具或部位/對象相互作用裝置（例如鑽孔裝置或研磨裝置）的移動。再者，在一些方面，該系統100因此被配置成經由該引導裝置實體地調節特定器具或部位/對象相互作用裝置（例如鑽孔裝置或研磨裝置）的移動，該引導裝置包括與該特定器具或是該部位/對象相互作用裝置實體地接合的臂構件，其中該引導裝置回應於該控制器裝置而根據虛擬處置（根管）計劃來引導使用者對該特定器具或是該部位/對象相互作用裝置的實體操控。

第7A圖以及第7B圖示意性地描繪涉及準備用於牙冠放置的對象（例如牙齒）的處置。也就是說，當牙齒中的蛀洞充分進展時，牙科醫生可以用諸如研磨裝置之類的對象準備裝置移除牙齒的一部分（參見例如第7A圖）、並以陶瓷（或鋯等）牙冠取代被移除的部分（參見例如第7B圖）。在此方面，系統100因此被配置和佈置為實體地調節該特定器具或是該部位/對象相互作用裝置（例如該對象準備裝置，例如該研磨裝置）的移動。此外，在一些方面，系統100被配置為經由引導裝置實體地調節該特定器具或是該部位/對象相互作用裝置（例如該對象準備裝置，例如該研磨裝置）的移動，該引導裝置包括與該特定器具、該部位/對象相互作用裝置、或該對象準備裝置實體地接合的臂構件，其中該引導裝置回應於該控制器裝置以及根據該虛擬處置（針對牙冠放置的牙齒準備）計劃而引導使用者對該特定器具、該部位/對象相互作用裝置、或該對象準備裝置的實體操控。

在一些方面，該系統100/控制器裝置450可以用於對象（諸如用於牙冠放置的牙齒）的準備程序，以規劃利用定制3D形狀（例如，所研磨牙齒的虛擬雕塑）移除對象材料或牙齒材料（虛擬處置計劃）。接著，該系統100被用於引導（或自主地或利用控鈕型開關）諸如研磨裝置之類的對象準備裝置，以從諸如牙齒之類的對象移除指定的材料，使得處置後對象（牙齒）是以對應於該虛擬處置計劃的方式雕塑。在一些方面，該系統100（或其對象準備裝置）也可以用於從鋯塊（或陶瓷塊等）銑削或以其他方式形成定制形狀的牙冠，該牙冠包含對應的收容部，使得該牙冠中的該收容部與由研磨裝置移除材料之後留下的牙齒的雕塑形狀相匹配。如果需要或期望，在一些實例中，口腔內掃描可以用於虛擬處置計劃的準備的操作前成像。

本領域技術人員將會想到在此闡述的揭露內容的許多修飾和其他方面（這些揭露內容與其有關）具有在前面的描述和相關附圖中呈現的教導的益處。因此，應該理解的是，揭露內容不限於所揭露的特定方面，並且修飾和其他方面意欲被包括在所附申請專利範圍的範圍內。儘管在此使用了特定的術語，但它們僅用於一般性和描述性的意義，而不是為了限制的目的。

100‧‧‧引導口腔及顎面處置的系統104’‧‧‧消融能量105‧‧‧消融中心108‧‧‧消融探針尖端110‧‧‧追蹤與引導佈置122‧‧‧牙齦組織123‧‧‧牙蕾130‧‧‧部位/對象相互作用裝置140‧‧‧相互作用部分/器具150‧‧‧引導處置進行裝置160‧‧‧鉸接臂162A‧‧‧第一區段162B‧‧‧第二區段162C‧‧‧第三區段164A、164B‧‧‧接頭170‧‧‧基準標記180‧‧‧基座200‧‧‧引導裝置250‧‧‧夾板350‧‧‧鉸接臂構件400‧‧‧通訊元件450‧‧‧控制器裝置500‧‧‧部位/對象相互作用部分

已經以一般術語描述了本揭露內容，現在將參考附圖，附圖不一定按比例繪製，並且其中： 第1圖示意性地描繪根據本揭露內容的一個方面的用於進行引導口腔及顎面處置的系統； 第2圖及第3圖示意性地描繪根據本揭露內容的一個替代方面的用於進行引導口腔及顎面處置的系統； 第4圖示意性地描繪根據本揭露內容的另一個方面的用於進行引導口腔及顎面處置的系統； 第5圖示意性地描繪根據本揭露內容的一個方面的用於進行引導口腔及顎面處置（特別是用於使用消融探針以使智齒蕾消融而進行引導智齒移除處置）的部分處置； 第6A圖至第6D圖示意性地描繪根據本揭露內容的一個方面的用於進行引導口腔及顎面處置（特別是用於進行引導根管處置）的部分處置；以及 第7A圖以及第7B圖示意性地描繪根據本揭露內容的一個替代方面，用於進行引導口腔顎面處置（特別是用於進行牙齒準備處置以讓牙齒接收牙冠）的部分處置。

100‧‧‧引導口腔及顎面處置的系統

150‧‧‧引導處置進行裝置

200‧‧‧引導裝置

250‧‧‧夾板

350‧‧‧鉸接臂構件

400‧‧‧通訊元件

500‧‧‧部位/對象相互作用部分

Claims (30)

1. 一種用於從一部位進行一對象移除處置的設備，包括：一基準裝置，其形成與該部位之一固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的該對象，所固定的基準裝置形成一基準標記；一處置計劃裝置，其用於形成詳述該對象從該部位的移除的一虛擬移除計劃，該虛擬移除計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；以及一引導裝置，其回應於與該引導裝置通訊的一控制器裝置以及相對於該基準標記，而可操作地接合一對象移除裝置並且實體地調節該對象移除裝置的移動，該引導裝置被配置以根據包含該對象移除裝置的一處置路線以及該對象移除裝置沿著一操作路徑的定向與距離之該虛擬移除計劃並且與一使用者沿著該處置路線以及該操作路徑對該對象移除裝置的實體操控對應來實體地調節該對象移除裝置的移動，以從該部位移除該對象，其中該對象移除裝置被配置以向該使用者提供一觸覺回饋，如果該使用者對該對象移除裝置的該實體操控導致該對象移除裝置偏離該虛擬移除計劃之該處置路線或操作路徑。
2. 如申請專利範圍第1項所述的設備，更包括一成像設備，用於相對於該基準標記使該對象成像，以促使以該基準標記進行該虛擬移除計劃的登錄。
3. 如申請專利範圍第1項所述的設備，其中該對象移除裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：該對象移除裝置的移動根據並沿著該虛擬移除計劃之該處置路線與該操作路徑而被允許並且該對象移除裝置偏離該虛擬移除計劃之該處置路線與該操作路徑的移動被實體地防止。
4. 如申請專利範圍第1項所述的設備，其中該對象移除裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：若該對象移除裝置的移動偏離該虛擬移除計劃之該處置路線與該操作路徑，則該對象移除裝置被振動。
5. 如申請專利範圍第1項所述的設備，其中該引導裝置與該基準標記通訊接合，使得該引導裝置與該基準標記相關。
6. 如申請專利範圍第5項所述的設備，其中該引導裝置以如下方式與該基準標記通訊接合：該引導裝置與該基準標記實體或非實體地通訊接合。
7. 如申請專利範圍第1項所述的設備，其中該對象移除裝置是一消融裝置。
8. 如申請專利範圍第1項所述的設備，其中該引導裝置包括與該對象移除裝置實體地接合的一臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據並沿著該虛擬移除計劃之該處置路線與該操作路徑來引導該使用者對該對象移除裝置的該實體操控。
9. 一種用於在一部位進行一對象相關處置的設備，包括：一基準裝置，其形成與該部位之一固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的一對象，所固定的基準裝置形成一基準標記；一處置計劃裝置，其用於形成詳述在該部位的該對象上的該對象相關處置的一虛擬對象相關處置計劃，該虛擬對象相關處置計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；以及一引導裝置，其回應於與該引導裝置通訊的一控制器裝置以及相對於該基準標記而可操作地接合一材料移除裝置並且實體地調節該材料移除裝置的移動，該引導裝置被配置以根據包含該材料移除裝置的一處置路線以及該材料移除裝置沿著一操作路徑的定向與距離之該虛擬對象相關處置計劃並且與一使用者沿著該處置路線以及該操作路徑對該材料移除裝置的實體操控對應來實體地調節該材料移除裝置的移動，以鑽入該對象並且從該對象中移除材料，其中 該材料移除裝置被配置向該使用者提供觸覺回饋，如果該使用者對該材料移除裝置的該實體操控導致該材料移除裝置偏離該虛擬對象相關處置計劃之該處置路線或操作路徑。
10. 如申請專利範圍第9項所述的設備，更包括一成像設備，用於相對於該基準標記使該對象成像，以促使以該基準標記進行該虛擬對象相關處置計劃的登錄。
11. 如申請專利範圍第9項所述的設備，其中該材料移除裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：該材料移除裝置的移動根據並沿著該虛擬對象相關處置計劃的該處置路線以及該操作路徑被允許並且該材料移除裝置偏離該虛擬對象相關處置計劃之該處置路線以及該操作路徑的移動被實體地防止。
12. 如申請專利範圍第9項所述的設備，其中該材料移除裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：若該材料移除裝置的移動偏離該虛擬對象相關處置計劃之該處置路線以及該操作路徑，則該材料移除裝置被振動。
13. 如申請專利範圍第9項所述的設備，其中該引導裝置與該基準標記通訊接合，使得該引導裝置與該基準標記實體地相關。
14. 如申請專利範圍第13項所述的設備，其中該引導裝置以如下方式而與該基準標記接合通訊：該引導裝置與該基準標記實體或非實體地通訊接合。
15. 如申請專利範圍第9項所述的設備，其中該材料移除裝置是一鑽孔裝置或一研磨裝置。
16. 如申請專利範圍第9項所述的設備，其中該引導裝置包括與該材料移除裝置實體地接合的一臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據該虛擬對象相關處置計劃之該處置路線以及該操作路徑來引導該使用者對該材料移除裝置的該實體操控。
17. 一種用於準備一對象以用於接收一牙冠的設備，包括： 一基準裝置，其與一部位形成一固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關聯的該對象，所固定的基準裝置形成一基準標記；一處置計劃裝置，其用於形成一虛擬對象準備計劃，該虛擬對象準備計劃詳述在該部位的該對象上的一對象準備處置，以用於所準備的對象接收該牙冠，該虛擬對象準備計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；以及一引導裝置，其回應於與該引導裝置通訊的一控制器裝置以及相對於該基準標記而可操作地接合一對象準備裝置並且實體地調節該對象準備裝置的移動，該引導裝置被配置以根據包含該對象準備處置的一處置路線以及該對象準備處置沿著一操作路徑的定向與距離之該虛擬對象準備計劃並且與一使用者沿著該處置路線以及該操作路徑對該對象準備裝置的實體操控對應來實體地調節該對象準備裝置的移動，以研磨該對象以及使該對象塑形，其中該對象準備裝置被配置以向該使用者提供觸覺回饋，如果該使用者對該對象準備裝置的該實體操控導致該對象準備裝置偏離該虛擬對象準備計劃之該處置路線或操作路徑。
18. 如申請專利範圍第17項所述的設備，更包括一成像設備，用於相對於該基準標記使該對象成像，以促使以該基準標記進行該虛擬對象準備計劃的登錄。
19. 如申請專利範圍第17項所述的設備，其中該對象準備裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：該對象準備裝置的移動根據並沿著該虛擬對象準備計劃的該處置路線以及該操作路徑被允許並且該對象準備裝置偏離該虛擬對象準備計劃之該處置路線以及該操作路徑的移動被實體地防止。
20. 如申請專利範圍第17項所述的設備，其中該對象準備裝置以如下方式被配置以提供該觸覺回饋：若該對象準備裝置的移動偏離該虛擬對象準備計劃之該處置路線以及該操作路徑，則該對象準備裝置被振動。
21. 如申請專利範圍第17項所述的設備，其中該引導裝置與該基準標記通訊接合，使得該引導裝置與該基準標記相關。
22. 如申請專利範圍第21項所述的設備，其中該引導裝置以如下方式與該基準標記通訊接合：該引導裝置與該基準標記實體或非實體地通訊接合。
23. 如申請專利範圍第17項所述的設備，其中該對象準備裝置是一研磨裝置。
24. 如申請專利範圍第17項所述的設備，其中該引導裝置包括與該對象準備裝置實體地接合的一臂構件，該引導裝置回應於該控制器裝置而根據該虛擬對象準備計劃之該處置路線以及該操作路徑來引導該使用者對該對象準備裝置的該實體操控。
25. 一種用於進行一引導對象相關處置的系統，包括：一基準標記，源自一基準裝置與一部位之間的一固定和實體的相互作用，該部位具有與該部位相關的一對象；形成一虛擬處置計劃的一處置計劃裝置，該虛擬處置計劃詳述在該部位的該對象相關處置，該虛擬處置計劃是以該基準標記登錄並與該基準標記相關；與該處置計劃裝置通訊的一控制器裝置；以及一引導裝置，回應於與該引導裝置通訊的該控制器裝置且相對於該基準標記以可操作地與一處置進行裝置接合並且實體地調節該處置進行裝置的移動，該引導裝置被配置以根據包含該處置進行裝置的一處置路線以及該處置進行裝置沿著一操作路徑的定向與距離之該虛擬處置計劃並且與一使用者沿著該處置路線以及該操作路徑對該處置進行裝置的實體操控對應來實體地調節該處置進行裝置的移動，以執行該對象相關處置； 其中該處置進行裝置被配置為：如果該使用者對該處置進行裝置的該實體操控導致該處置進行裝置偏離該虛擬處置計劃之該處置路線或操作路徑，則提供一觸覺回饋給該使用者。
26. 如申請專利範圍第25項所述的系統，其中該處置進行裝置包括多個可互換的處置裝置。
27. 如申請專利範圍第26項所述的系統，其中該處置裝置是一對象移除裝置，以及該對象相關處置是一對象移除處置。
28. 如申請專利範圍第27項所述的系統，其中該對象移除裝置是一消融裝置，以及該對象相關處置是一消融對象移除處置。
29. 如申請專利範圍第26項所述的系統，其中該處置裝置是一鑽孔裝置或一研磨裝置，以及該對象相關處置是一鑽孔處置或一研磨處置。
30. 如申請專利範圍第26項所述的系統，其中該處置裝置是一研磨裝置，以及該對象相關處置是準備用於接收一牙冠的該對象。

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