JP2018205325A5 - - Google Patents

Description

本発明の実施形態に係る情報処理装置は、以下のような構成を有する。すなわち、
複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置であって、
前記複数の撮像部の撮影方向に向けて電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該撮影方向のオブジェクトまでの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
前記距離情報に基づいて、前記視差演算を行う対象となる注目画素ごとに、前記視差演算における視差探索範囲を設定する設定手段とを有することを特徴とする。

Claims (9)

1. 複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置であって、
   前記複数の撮像部の撮影方向に向けて電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該撮影方向のオブジェクトまでの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
   前記距離情報に基づいて、前記視差演算を行う対象となる注目画素ごとに、前記視差演算における視差探索範囲を設定する設定手段と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記設定手段は、
   前記オブジェクトまでの距離が、予め定められた距離よりも長い場合には、前記視差演算における視差探索範囲を、前記予め定められた距離に対応して設定された視差探索範囲よりも狭くし、
   前記オブジェクトまでの距離が、前記予め定められた距離よりも短い場合には、前記視差演算における視差探索範囲を、前記予め定められた距離に対応して設定された視差探索範囲よりも広くすることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記設定手段は、
   前記視差演算における視差探索範囲を、前記取得手段により取得された距離情報に応じた幅に設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記設定手段は、
   前記視差探索範囲の開始点及び終了点のうちのいずれか一方または両方を設定することで、前記視差探索範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記設定手段は、
   前記取得手段により取得された前記オブジェクトまでの距離と、前記複数の撮像部の光軸間距離とに基づいて算出される前記撮影画像の視差に対応する位置の画素が、前記視差探索範囲に含まれるように、前記視差探索範囲の開始点及び終了点を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記設定手段は、
   前記視差探索範囲の幅を、隣接する生産物間の距離よりも短い固定値として、前記視差探索範囲の開始点及び終了点を設定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 複数の撮像部と、電磁波測距部と、該複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置と、を有する視差演算システムであって、
   前記複数の撮像部の撮影方向に向けて前記電磁波測距部が電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該撮影方向のオブジェクトまでの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
   前記距離情報に基づいて、前記視差演算を行う対象となる注目画素ごとに、前記視差演算における視差探索範囲を設定する設定手段と
   を有することを特徴とする視差演算システム。
8. 複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置における情報処理方法であって、
   前記複数の撮像部の撮影方向に向けて電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該撮影方向のオブジェクトまでの距離を示す距離情報を取得する取得工程と、
   前記距離情報に基づいて、前記視差演算を行う対象となる注目画素ごとに、前記視差演算における視差探索範囲を設定する設定工程と
   を有することを特徴とする情報処理方法。
9. 複数の撮像部により撮影された撮影画像に基づいて視差演算を行う情報処理装置のコンピュータに、
   前記複数の撮像部の撮影方向に向けて電磁波を出射した場合の反射波に基づいて算出された、該撮影方向のオブジェクトまでの距離を示す距離情報を取得する取得工程と、
   前記距離情報に基づいて、前記視差演算を行う対象となる注目画素ごとに、前記視差演算における視差探索範囲を設定する設定工程と
   を実行させるためのプログラム。