JP2018202497A - ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットハンドの把持処理において、力制御のみの把持制御から位置制御のみの把持制御に切換える際、力制御時に所望の把持力になったときに記憶した把持力制御値で把持部に力をかけながら、位置制御を実行する。
【選択図】 図5
Description
本発明の第1の実施形態について、図1〜9を用いて説明する。図1は、本発明のロボットハンドを用いた本実施形態のロボットシステムの概略構成である。
ma+cv+k(x−x0)=f ・・・(数式1)
上述の第1の実施形態では、2指を有するロボットハンドである場合について説明した。しかしながら、本発明は、3指を有するロボットハンドである場合においても実施できるものである。
上述の第1および第2の実施形態では、把持完了時の力制御部からの把持力制御値を、ワークを把持する毎に記憶する場合について説明した。しかしながら、本発明は、一度記憶した把持力制御値を次のワークでも使用できるものである。
200 アーム本体
300、300’ ハンド
311、312、311’、312’、313’ モータ
321、322、321’、322’、323’ ギヤ
331、332、331’、332’、333’ エンコーダ
341、341’、342’、343’ 把持指
351、351’、352’、353’ 力センサ
400、400’、400’’ システム制御装置
500、500’、500’’ ハンド制御装置
600、600’、600’’ アーム制御装置
505、505’ モータドライバ
510、510’、510’’ 把持指令値記憶部
511、511’、511’’ 把持指令テーブル
530、530’ 指令値生成部
541、542、541’、542’、543’、541’’、542’’ モータ制御部
546 位置制御部
547 力制御部
548 制御切換部
549 記憶部
700 ティーチングペンダント
900 基台
J1、J2、J1’、J2’、J3’ 開閉駆動機構
S1 ワーク載置台
S2 ワーク固定台
W1、W2 ワーク
Claims (10)
- 複数の把持部により対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記把持部の前記対象物に対する把持力を制御する力制御部と、
前記把持部の前記対象物に対する把持位置を制御する位置制御部と、
前記力制御部の把持力制御値を記憶する記憶部と、
前記力制御部による力制御と、前記位置制御部による位置制御とを切り換え可能な制御切換部とを備え、
前記制御切換部は、前記力制御から前記位置制御への切り換えに際し、前記記憶部に記憶されている前記切り換え直前の前記把持力制御値を前記把持部に作用させた状態で、前記位置制御を行うことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、前記力制御部による前記対象物に対する把持力を検出する検出部を備え、
前記力制御部は目標把持力と前記検出部から検出された把持力との差が所定回数連続で所定の閾値内に収まっていた場合に力制御完了と判定し、
前記制御切換部は前記力制御から前記位置制御への切り換えに際し、前記記憶部に力制御完了と判定した時の前記把持力制御値を記憶し、前記把持部に該把持力制御値を作用させた状態で、前記位置制御を行うことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記力制御部は、前記把持部が前記対象物に接触したら、前記目標把持力と前記検出部から検出された把持力との差の極値が前記閾値内に収まっているかを、前記検出部からの前記対象物に対する把持力の時刻歴応答の波形により判定することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項3に記載のロボットハンドにおいて、
前記力制御部は、
前記波形から振動の周波数を特定し、
前記極値の判定で前記閾値内と判定された場合は、判定までに要した検出回数を前記所定回数とし、
前記極値の判定で前記閾値外と判定された場合は、前記特定された周波数から求まる周期の1/2周期よりも大きく、3/4周期よりも小さい時間まで把持動作を継続し、前記極値が前記閾値内と判定されるまでに要した検出回数を前記所定回数とすることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
- 対象物を把持する把持部の前記対象物に対する把持力を制御する力制御部と、前記把持部の前記対象物に対する把持位置を制御する位置制御部と、前記力制御部による力制御と前記位置制御部による位置制御とを切り換え可能な制御切換部とを備えたロボットハンドの制御方法であって、
前記力制御部による把持力制御値を記憶部に記憶し、
前記制御切換部による前記力制御から前記位置制御への切り換えに際し、前記記憶部に記憶されている前記切り換え直前の前記把持力制御値を把持部に作用させた状態で、前記位置制御を行うことを特徴とするロボットハンドの制御方法。 - 請求項6に記載のロボットハンドの制御方法において、前記力制御部による前記対象物に対する把持力を検出する検出部を備え、
前記力制御部は目標把持力と前記検出部から検出された把持力との差が所定回数連続で所定の閾値内に収まっていた場合に力制御完了と判定することを特徴とするロボットハンドの制御方法。 - 請求項7に記載のロボットハンドの制御方法において、
前記力制御部は、前記把持部が前記対象物に接触したら、前記目標把持力と前記検出部から検出された把持力との差の極値が前記閾値内に収まっているかを、前記検出部からの前記対象物に対する把持力の時刻歴応答の波形により判定することを特徴とするロボットハンドの制御方法。 - 請求項6から請求項8のいずれか1項に記載のロボットハンドの制御方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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